CN208392067U - 一种工业机器人吸附夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机器人吸附夹具，包括：第一连杆、电磁吸盘、减震器、第二连杆、第三连杆、阻尼器、减震弹簧；所述第三连杆的内部设置有通过螺栓旋接方式相连接的第三连杆电机；所述第三连杆的后侧左部设置有通过间隙配合相连接的第二连杆，且第二连杆的前侧上部设置有通过间隙配合相连接的第一连杆；所述第一连杆的内部左端设置有通过螺栓旋紧方式相连接的减震器，且减震器的下端设置有通过螺栓旋接方式相连接的电磁吸盘，本实用新型通过对结构上的改进，并结合现有技术，具有结构精良、实用性强、能够消除抓取工件时产生的震动对工件和机械臂本体进行保护的优点，从而解决了现有装置中存在的问题和不足，使之具有更加实用性的目的。

Description

一种工业机器人吸附夹具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体的说，尤其涉及一种工业机器人吸附夹具。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放，其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。

通过观察发现，现有的工业机器人吸附夹具技术体验平台技术领域存在结构单一、实用性差、缺少必要的减震措施对工件和机械臂本体实施保护等的问题，在实际的操作过程中，带来了一定的难度，于是，如何提供一种具有结构精良、实用性强、能够消除抓取工件时产生的震动对工件和机械臂本体进行保护的工业机器人吸附夹具，成为了目前需要解决的重要课题。

有鉴于此，针对现有的问题予以研究改良，提供一种具有结构精良、实用性强、能够消除抓取工件时产生的震动对工件和机械臂本体进行保护优点的工业机器人吸附夹具，旨在通过该技术，达到解决问题与提高实用价值性的目的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人吸附夹具，以解决上述背景技术中提出的结构单一、实用性差、缺少必要的减震措施对工件和机械臂本体实施保护的问题和不足。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种工业机器人吸附夹具，由以下具体技术手段所达成：

一种工业机器人吸附夹具，包括：护线套、第一连杆、电磁吸盘、减震器、第二连杆、第二连杆电机、底座、第一连杆电机、第三连杆电机、第三连杆、安装架、阻尼器、减震弹簧；所述安装架通过螺栓旋紧设置在底座的两侧下部，且底座的上侧设置有通过间隙配合相连接的第三连杆；所述第三连杆的内部设置有通过螺栓旋接方式相连接的第三连杆电机，且第三连杆的内部左侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第二连杆电机；所述第三连杆的后侧左部设置有通过间隙配合相连接的第二连杆，且第二连杆的前侧上部设置有通过间隙配合相连接的第一连杆；所述第一连杆的内部右侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第一连杆电机，且第一连杆的后侧设置有通过线夹相连接的护线套；所述第一连杆的内部左端设置有通过螺栓旋紧方式相连接的减震器，且减震器的下端设置有通过螺栓旋接方式相连接的电磁吸盘。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业机器人吸附夹具所述护线套为波纹管结构，且护线套由PVC材质设置。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业机器人吸附夹具所述由第一连杆、第二连杆、第三连杆实现三轴运动，且通过第一连杆、第二连杆、第三连杆能够实现X、Y、Z三个自由度运动。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业机器人吸附夹具所述电磁吸盘俯视呈矩形状结构，且电磁吸盘呈整体式结构设置有一组。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业机器人吸附夹具所述减震器由阻尼器和减震弹簧组成，且减震弹簧的上侧设置有调节减震弹簧弹力大小的调节螺母。

作为本技术方案的进一步优化，本实用新型一种工业机器人吸附夹具所述阻尼器由本体和活塞杆组成，且阻尼器能够吸收减震弹簧产生的弹性势能。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1、本实用新型通过由第一连杆、第二连杆、第三连杆实现三轴运动，且通过第一连杆、第二连杆、第三连杆能够实现X、Y、Z三个自由度运动，便于对铁磁性工件的搬运，可实现一定距离的快速运输。

2、本实用新型通过电磁吸盘俯视呈矩形状结构，且电磁吸盘呈整体式结构设置有一组，电磁吸盘通电即可产生磁性，断电后消磁，有利于铁磁性工件的吸附和放置，且不会到工件造成损坏。

3、本实用新型通过减震器由阻尼器和减震弹簧组成，且减震弹簧的上侧设置有调节减震弹簧弹力大小的调节螺母，在电磁吸盘吸附和放置工件时，由于突然增加和减少的工件重量会产生震动冲击，此时减震弹簧会在瞬间输入吸收这部分震动能量，在减震弹簧吸收了能量以后，阻尼器会消除减震弹簧的震动能量，从而减小和消除工件对机械臂本体的冲击。

4、本实用新型通过对搬运机器人的改进，具有结构精良、实用性强、能够消除抓取工件时产生的震动对工件和机械臂本体进行保护的优点，从而有效的解决了本实用新型在背景技术一项中提出的问题和不足。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的减震器结构示意图；

图3为本实用新型的轴侧结构示意图；

图4为本实用新型的A点放大结构示意图。

图中：护线套1、第一连杆2、电磁吸盘3、减震器4、第二连杆5、第二连杆电机6、底座7、第一连杆电机8、第三连杆电机9、第三连杆10、安装架11、阻尼器401、减震弹簧402。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参见图1至图4，本实用新型提供一种工业机器人吸附夹具的具体技术实施方案：

一种工业机器人吸附夹具，包括：护线套1、第一连杆2、电磁吸盘3、减震器4、第二连杆5、第二连杆电机6、底座7、第一连杆电机8、第三连杆电机9、第三连杆10、安装架11、阻尼器401、减震弹簧402；安装架11通过螺栓旋紧设置在底座7的两侧下部，且底座7的上侧设置有通过间隙配合相连接的第三连杆10；第三连杆10的内部设置有通过螺栓旋接方式相连接的第三连杆电机9，且第三连杆10的内部左侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第二连杆电机6；第三连杆10的后侧左部设置有通过间隙配合相连接的第二连杆5，且第二连杆5的前侧上部设置有通过间隙配合相连接的第一连杆2；第一连杆2的内部右侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第一连杆电机8，且第一连杆2的后侧设置有通过线夹相连接的护线套1；第一连杆2的内部左端设置有通过螺栓旋紧方式相连接的减震器4，且减震器4的下端设置有通过螺栓旋接方式相连接的电磁吸盘3。

具体的，护线套1为波纹管结构，且护线套1由PVC材质设置，护线套1有利于对传输线路实施保护，避免灰尘水渍对传输线路的侵蚀。

具体的，由第一连杆2、第二连杆5、第三连杆10实现三轴运动，且通过第一连杆2、第二连杆5、第三连杆10能够实现X、Y、Z三个自由度运动，便于对铁磁性工件的搬运，可实现一定距离的快速运输。

具体的，电磁吸盘3俯视呈矩形状结构，且电磁吸盘3呈整体式结构设置有一组，电磁吸盘3通电即可产生磁性，断电后消磁，有利于铁磁性工件的吸附和放置，且不会到工件造成损坏。

具体的，减震器4由阻尼器401和减震弹簧402组成，且减震弹簧402的上侧设置有调节减震弹簧402弹力大小的调节螺母，通过调节减震弹簧402的弹力以应对不同大小的工件产生的震动。

具体的，阻尼器401由本体和活塞杆组成，且阻尼器401能够吸收减震弹簧402产生的弹性势能，在电磁吸盘3吸附和放置工件时，由于突然增加和减少的工件重量会产生震动冲击，此时减震弹簧402会在瞬间输入吸收这部分震动能量，在减震弹簧402吸收了能量以后，阻尼器401会消除减震弹簧402的震动能量，从而减小和消除工件对机械臂本体的冲击。

具体实施步骤：

使用本装置时，将第一连杆电机8、第二连杆电机6、第三连杆电机9、电磁吸盘3接通电源，并由控制端进行控制，进行铁磁性工件抓取时，将电磁吸盘3靠近工件然后通电，此时工件会吸附在电磁吸盘3的下侧，然后将工件搬运到目标位置后，将电磁吸盘3断电，工件脱离电磁吸盘3的吸附，在工件的抓取和放置的瞬间，减震弹簧402会在瞬间吸收工件带来的震动能量，在减震弹簧吸收了这部分能量以后，阻尼器401会消除减震弹簧402的震动，从而避免工件对机械臂本体的冲击。

综上所述：该一种工业机器人吸附夹具，通过由第一连杆、第二连杆、第三连杆实现三轴运动，且通过第一连杆、第二连杆、第三连杆能够实现X、Y、Z三个自由度运动，便于对铁磁性工件的搬运，可实现一定距离的快速运输；通过电磁吸盘俯视呈矩形状结构，且电磁吸盘呈整体式结构设置有一组，电磁吸盘通电即可产生磁性，断电后消磁，有利于铁磁性工件的吸附和放置，且不会到工件造成损坏；通过减震器由阻尼器和减震弹簧组成，且减震弹簧的上侧设置有调节减震弹簧弹力大小的调节螺母，在电磁吸盘吸附和放置工件时，由于突然增加和减少的工件重量会产生震动冲击，此时减震弹簧会在瞬间输入吸收这部分震动能量，在减震弹簧吸收了能量以后，阻尼器会消除减震弹簧的震动能量，从而减小和消除工件对机械臂本体的冲击，解决了结构单一、实用性差、缺少必要的减震措施对工件和机械臂本体实施保护的问题。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种工业机器人吸附夹具，包括：护线套（1）、第一连杆（2）、电磁吸盘（3）、减震器（4）、第二连杆（5）、第二连杆电机（6）、底座（7）、第一连杆电机（8）、第三连杆电机（9）、第三连杆（10）、安装架（11）、阻尼器（401）、减震弹簧（402）；其特征在于：所述安装架（11）通过螺栓旋紧设置在底座（7）的两侧下部，且底座（7）的上侧设置有通过间隙配合相连接的第三连杆（10）；所述第三连杆（10）的内部设置有通过螺栓旋接方式相连接的第三连杆电机（9），且第三连杆（10）的内部左侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第二连杆电机（6）；所述第三连杆（10）的后侧左部设置有通过间隙配合相连接的第二连杆（5），且第二连杆（5）的前侧上部设置有通过间隙配合相连接的第一连杆（2）；所述第一连杆（2）的内部右侧设置有通过螺栓旋接方式相连接的第一连杆电机（8），且第一连杆（2）的后侧设置有通过线夹相连接的护线套（1）；所述第一连杆（2）的内部左端设置有通过螺栓旋紧方式相连接的减震器（4），且减震器（4）的下端设置有通过螺栓旋接方式相连接的电磁吸盘（3）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附夹具，其特征在于：所述护线套（1）为波纹管结构，且护线套（1）由PVC材质设置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附夹具，其特征在于：所述由第一连杆（2）、第二连杆（5）、第三连杆（10）实现三轴运动，且通过第一连杆（2）、第二连杆（5）、第三连杆（10）能够实现X、Y、Z三个自由度运动。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附夹具，其特征在于：所述电磁吸盘（3）俯视呈矩形状结构，且电磁吸盘（3）呈整体式结构设置有一组。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附夹具，其特征在于：所述减震器（4）由阻尼器（401）和减震弹簧（402）组成，且减震弹簧（402）的上侧设置有调节减震弹簧（402）弹力大小的调节螺母。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人吸附夹具，其特征在于：所述阻尼器（401）由本体和活塞杆组成，且阻尼器（401）能够吸收减震弹簧（402）产生的弹性势能。