CN208369981U - 一种印制板与插针自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种印制板与插针自动组装设备，包括机架、设置于机架上的两条并列设置且输运方向相反的组装输送带及回流输送带、搁置于输送带上的至少一个模板、模板移运组件、装插针组件、装印制板组件、铆压组件、焊接组件、取印制板组件，其技术方案使得能够在输送带上循环进行插针和印制板的自动组装流程，使得整个组装过程自动化程度较高，能够大大提升组装流程的效率，并减轻操作人员的工作负担。

Description

一种印制板与插针自动组装设备

技术领域

本实用新型涉及印制板组装设备技术领域，尤其涉及一种印制板与插针自动组装设备。

背景技术

印制板即印制电路板、PCB电路板，在组装加工中通常需要在印制板的本体中插置入两根插针作为引脚，再对露出印制板上表面的插针通过铆压、焊接等工艺实现装配，这一操作目前主要都是由工人流水线手工完成的，自动化程度低，且工作效率低下，操作工人的工作负担也较大。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在自动化程度较高、大大提升组装效率并减轻操作人员的工作负担的印制板与插针自动组装设备，用以克服上述技术缺陷。

具体技术方案如下：

一种印制板与插针自动组装设备，包括：

机架，上端面设置有两条输运方向相反的输送带，两条输送带分别为组装输送带及回流输送带；

至少一个模板，搁置于输送带上并随着输送带的输运方向移动，且模板上端面设置有用以插置插针的若干针孔；

模板移运组件，用以将位于回流输送带上的模板移运至组装输送带上；

装插针组件，用以对输运于组装输送带上的模板进行插针处理；

装印制板组件，用以对输运于组装输送带上已插针处理的模板进行装印制板处理；

铆压组件，用以对输运于组装输送带上已装印制板处理的模板上伸出印制板的插针进行铆压处理；

焊接组件，用以将模板移运至回流输送带，并对已铆压处理的印制板上表面的若干预设焊接点进行焊接处理；

取印制板组件，用以将由模板输运于回流输送带上且已焊接处理的印制板取出模板外。

较佳的，装插针组件、装印制板组件、铆压组件、取印制板组件均包括一个流转装置，流转装置横架于输送带上并具有分别与输送带相衔接的模板入口和模板出口；

于流转装置上形成有两道并列设置的流转行道和作业行道，且流转装置包括至少两个推拉机构和至少两个移运机构，推拉机构用以推动模板在流转行道和作业行道间流转，移运机构用以带着模板在作业行道上移动，于作业行道上形成有作业工位。

较佳的，模板移运组件包括竖立于机架上的第一机座、安装于第一机座上的二维移动机构、连接于二维移动机构的输出末端上的第一气爪。

较佳的，装插针组件包括竖立于机架上的第二机座、安装于第二机座上的第一三维移动机构、连接于第一三维移动机构的输出端末端上的第二气爪、以及第一送料机构和一个流转装置，且第一送料机构用以将插针移送至接近第二气爪的位置，第一三维移动机构能够带动第二气爪三维移动，用以由第二气爪抓取插针、移送至流转装置的作业工位上停留的模板正上方、以及将插针插置入模板的针孔内。

较佳的，装印制板组件包括竖立于机架上的第三机座、安装于第三机座上的第二三维移动机构、安装于第二三维移动机构的输出端末端的旋转式吸盘、以及第二送料机构和一个流转装置；

第二送料机构用以将印制板移送至接近旋转式吸盘的位置，第二三维移动机构能够带动旋转式吸盘三维移动，用以由旋转式吸盘吸取印制板、移送至流转装置的作业工位上停留的模板正上方、以及将印制板插入至模板上插置的插针上，且旋转式吸盘包括连接成一体的旋转机构和吸盘，能够自身360转动以调整印制板上预留的插置孔与插针的相对位置。

较佳的，铆压组件包括第四机座、安装于第四机座上并可纵向移动的铆压板、以及一个流转装置，铆压板由安装于第四机座上的若干气缸驱动，且铆压板位于该流转装置的作业工位的正上方位置。

较佳的，焊接组件包括竖立于机架上的第五机座、安装于第五机座上的第三三维移动机构、安装于第三三维移动机构的输出端末端的至少一把焊烙铁、安装于机架上且位于焊烙铁下方位置的模板移运机构；

模板移运机构包括由若干挡板围成的工作区、与组装输送带相垂直设置的推料气缸、与回流输送带相平行设置的送料气缸，且工作区一侧具有与组装输送带的输出末端相衔接的进料口和与回流输送带的输入头端相衔接的出料口，推料气缸用以将由进料口进入工作区的模板推动至与回流输送带相齐平的位置，送料气缸用以将模板由出料口推送至回流输送带上，且工作区内形成有焊接工位。

较佳的，取印制板组件包括竖立于机架上的第六机座、安装于第六机座上的第四三维移动机构、安装于第四三维移动机构的输出端末端上的第三气爪、以及一个流转装置和安装于机架一侧的储料箱；

第四三维移动机构能够带动第三气爪三维移动，用以由第三气爪抓取模板上搁置的已成一体的印制板和插针、移送至储料箱上方、以及投入至储料箱。

较佳的，流转行道和作业行道均与输送带相平行，流转行道包括具有模板入口的第一流道和具有模板出口的第二流道，且第一流道和第二流道相互隔开。

较佳的，第一机架、第二机座、第四机座、第四机座、第六机座上均安装有一个光纤传感器，第三机座上安装有正对于第二送料机构的输出端的视觉定位装置。

上述技术方案的有益效果在于：

印制板与插针自动组装设备包括机架、两条输送带、至少一个模板以及多个组装用及取印制板用的组件，使得能够在输送带上循环进行插针和印制板的自动组装流程，使得整个组装过程自动化程度较高，能够大大提升组装流程的效率，并减轻操作人员的工作负担。

附图说明

图1为本实用新型印制板与插针自动组装设备的立体图；

图2为本实用新型印制板与插针自动组装设备另一视角的立体图；

图3为本实用新型印制板与插针自动组装设备中模板移运组件部分的立体图；

图4为本实用新型印制板与插针自动组装设备中装插针组件部分的立体图；

图5为本实用新型印制板与插针自动组装设备中装印制板组件部分的立体图；

图6为本实用新型印制板与插针自动组装设备中铆压组件部分的立体图；

图7为本实用新型印制板与插针自动组装设备中焊接组件部分的立体图；

图8为本实用新型印制板与插针自动组装设备中取印制板组件部分的立体图；

图9为本实用新型印制板与插针自动组装设备中流转装置的立体图；

图10为本实用新型印制板与插针自动组装设备中模板处于各个工序下的状态示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1至10对本实用新型提供的印制板与插针自动组装设备作具体阐述。

实施例一，

参阅图1和图2，为印制板与插针自动组装设备的立体图，结合图3至图8，为印制板与插针自动组装设备中各组件部分的立体图。以及图9，为印制板与插针自动组装设备中流转装置的立体图。且为清晰显示本实施例的结构特征，图中省略示出部分常规结构。并定义如图1中所示的，在水平方向上，与两条输送带相垂直的方向为横向，与两条输送带相水平的方向为竖向，且在立体方向上，垂直于输送带的上下方向为纵向。

如图1至8中所示，本实用新型提供的印制板与插针自动组装设备包括：

机架1，上端面设置有两条输运方向相反的输送带2，两条输送带2分别为组装输送带21及回流输送带22；

至少一个模板10，搁置于输送带2上并随着输送带2的输运方向移动，且模板10上端面设置有用以插置插针12的若干针孔11；

模板移运组件4，用以将位于回流输送带22上的模板10移运至组装输送带21上；

装插针组件5，用以对输运于组装输送带21上的模板10进行插针处理；

装印制板组件6，用以对输运于组装输送带21上已插针处理的模板10进行装印制板处理；

铆压组件7，用以对输运于组装输送带21上已装印制板处理的模板10上伸出印制板13的插针12进行铆压处理；

焊接组件8，用以将模板10移运至回流输送带22，并对已铆压处理的印制板13上表面的若干预设焊接点进行焊接处理；

取印制板组件9，用以将由模板10输运于回流输送带22上且已焊接处理的印制板13取出模板10外。

基于上述技术方案，印制板13与插针12自动组装设备包括机架1、两条输送带2、至少一个模板10以及多个组装用及取印制板13用的组件，使得能够在输送带2上循环进行插针和印制板的自动组装流程，使得整个组装过程自动化程度较高，能够大大提升组装流程的效率，并减轻操作人员的工作负担。

在一种优选实施方式中，具体如图1、图4、图5、图6、图8、以及图9中所示，上述的装插针组件5、装印制板组件6、铆压组件7、取印制板组件9均包括一个流转装置3，流转装置3横架于输送带2上并具有分别与输送带2相衔接的模板入口31和模板出口32，于流转装置3上形成有两道并列设置的流转行道33和作业行道34，且流转装置3包括至少两个推拉机构35和至少两个移运机构36，推拉机构35用以推动模板10在流转行道33和作业行道34间流转，移运机构36用以带着模板10在作业行道34上移动，于作业行道34上形成有作业工位37。以图4所示的装插针组件5部分中的结构举例，如图中所示，在本实施例中，推拉机构35和移运机构36的数量均为两个，但必要时也可设置多个，使得模板10能够在两条行道间流转而实现多工序的作业。在组装输送线上输运的模板10首先通过模板入口31进入流转行道33内，然后在推拉机构35作用下被推送至作业行道34，再由移运机构36将模板10移动至作业工位37，此时由装插针组件5的装插针12机构对位于作业工位37上的模板10进行装插针操作，待完成后，再由移运机构36将该模板10移运至接近模板出口32的位置，由另一推拉机构35将模板10推动至流转行道33上，再由另一移运机构36将模板10由模板出口32移出至输送带2上。使得能够稳定可靠的将模板10从输送线上临时移出并精确移送至作业工位37上进行相应的处理，使得作业精度较高且无需为了各处理操作而临时停运输送线，方便可靠。此外，上述的装印制板组件6、铆压组件7、取印制板组件9中对于模板10的流转操作方式与上类似，故不再重复赘述。

作为进一步的优选实施方式，上述的推拉机构35和移运机构36的数量均为两个，且推拉机构35和移运机构36均由气缸驱动，以实现推拉和移运的目的。具体的，流转行道33和作业行道34均与输送带2相平行，且流转行道33包括具有模板入口31的第一流道和具有模板出口32的第二流道，第一流道和第二流道相互隔开且长度分别为一个模板10的长度，作业行道34的长度为三个模板10的长度。具体使用中，由第一流道推动第一个模板10进入作业行道34，再推动第二个模板10即可将第一个模板10推入作业行道34到位，由移运机构36推动模板10在作业行道34依次移动，模板10从作业行道34进入第二流道的方式与此类似，依此类推，即可在第二流道中推到位第一个模板10，第二个模板10至第四个模板10首尾相接的位于作业行道34中，第二流道中则具有刚由模板入口31进入的第五个模板10，且第三个模板10恰好处于作业工位37上，进行各类处理，由另一个推拉机构35将第一个模板10推出流转装置3，循环进行，则可依次在作业工位37处进行各类处理。此外，推拉机构35包括气缸和与气缸活塞杆头端相连的推块，移运机构36包括气缸和与气缸活塞杆头端相连的“L”形结构的弯头推块，推块垂直于流转行道33，而弯头推块一端伸入作业行道34中并抵靠模板10后侧以带着模板10与作业行道34相平行的移动，结构简洁且易于实现，故这里省略赘述。

在一种优选的实施方式中，具体如图3中所示，模板移运组件4包括竖立于机架1上的第一机座41、安装于第一机座41上的二维移动机构42、连接于二维移动机构42的输出末端上的第一气爪43，并由二维移动机构42带动第一气爪43在两条输送带2的上方纵向移动和水平横向移动，且第一气爪43与外部供气设备气动相连，用以在二维移动机构42移动时能够抓取模板10并移运至组装流水线上。具体的，二维移动机构42类似于十字滑台的结构，由两个相互垂直的气缸以及设置于第一机座41上的滑块滑轨结构实现，因其结构常见于多维移动的机械手臂，故这里省略赘述。具体的，第一机座41整体呈“冂”字型。进一步的，模板移运组件4还包括安装于第一机架41上的一个光纤传感器，用以实时检测模板10是否已由回流输送带22移送至适当位置而进行模板10移运的操作，具体的，光纤传感器与本设备的中心控制系统(图中未示出)相电连，以进行信息的交互和运行状态的统一控制。此外，第一气爪43即气动手爪，使用方式类似于吸盘，通过气动方式实现夹紧和抓取物料的目的，常见于工业流水线上，故这里省略赘述。

在一种优选的实施方式中，具体如图4中所示，装插针组件5包括竖立于机架1上的第二机座51、安装于第二机座51上的第一三维移动机构52、连接于第一三维移动机构52的输出端末端上的第二气爪53、以及第一送料机构54和一个流转装置3，且第一送料机构54用以将插针12移送至接近第二气爪53的位置，第一三维移动机构52能够带动第二气爪53三维移动，即横向、竖向以及纵向的移动，用以由第二气爪53抓取插针12、移送至流转装置3的作业工位37上停留的模板10正上方、以及将插针12插置入模板10的针孔11内。进一步的，第二机座51上安装有一个光纤传感器，用以识别和定位模板10及针孔11的位置。具体的，上述的第一送料机构54为一送料转盘，送料转盘一侧沿相切的方向延伸出一送料管，插针12挨个搁置于送料管上，由气爪抓取。第一三维移动机构52由三个横向、纵向、竖向布置的气缸以及多个滑轨滑块结构实现，其结构常见于需多维移动的机械手臂，故这里省略赘述，第二气爪53的实现方式与上述第一气爪43类似，故这里省略赘述。值得指出的是，显然，第一气爪43安装在二维移动机构42的输出端的末端，第二气爪53安装在第一三维移动机构52的输出端的末端。且第二机座51整体呈“冂”字型。

在一种优选的实施方式中，具体如图5中所示，装印制板组件6包括竖立于机架1上的第三机座61、安装于第三机座61上的第二三维移动机构62、安装于第二三维移动机构62的输出端末端的旋转式吸盘63、以及第二送料机构64和一个流转装置3，且第二送料机构64用以将印制板13移送至接近旋转式吸盘63的位置，第二三维移动机构62能够带动旋转式吸盘63三维移动，即横向、竖向以及纵向移动，用以由旋转式吸盘63吸取印制板13、移送至流转装置3的作业工位37上停留的模板10正上方、以及将印制板13插入至模板10上插置的插针12上，且旋转式吸盘63包括连接成一体的旋转机构和吸盘，能够自身360转动以调整印制板13上预留的插置孔与插针12的相对位置。具体的，吸盘与外部气动设备气动相连，第二送料机构64结构与上述第一送料机构54结构类似，均为送料转盘的结构，常见于工业流水线上，但也可通过输送线的方式实现，故这里省略赘述。上述的旋转机构可选为旋转气缸或步进电机，第二三维移动机构62与上述第一三维移动机构52结构相同，故这里省略赘述。且第三机座61同样整体呈“冂”字型。进一步的，第三机座61上安装有正对于第二送料机构64的输出端的视觉定位装置，用以识别位于第二送料机构64的输出端上的印制板13的插置孔的位置，以对应控制旋转式吸盘63的转动角度，显然，上述的各电力元器件如气缸与外部供气设备的连接路径上串联的各个电磁阀、旋转机构、视觉定位装置、以及各气爪与外部供气设备的连接路径上串联的各执行器都是分别与本设备的中央控制系统相电连的，用以能够在统一收集设备运行状态中的各个信息数据以对应控制其运行状态，以下所涉及的各相关器件同理，将不再加以赘述。

在一种优选的实施方式中，具体如图6中所示，铆压组件7包括第四机座71、安装于第四机座71上并可纵向移动的铆压板72、以及一个流转装置3，铆压板72由安装于第四机座71上的若干气缸驱动，且铆压板72位于该流转装置3的作业工位37的正上方位置。用以在气缸作用下带动铆压板72对作业工位37上的模板10上伸出印制板13上端面的插针12进行铆压操作。具体是，气缸与铆压板72构成一冲压机结构，在第四机座71上同样安装有光纤传感器，用以识别模板10进入作业工位37，然后由冲压机自动将高出印制板13表面插针12头压扁。

在一种优选的实施方式中，具体如图7中所示，焊接组件8包括竖立于机架1上的第五机座81、安装于第五机座81上的第三三维移动机构82、安装于第三三维移动机构82的输出端末端的至少一把焊烙铁83、安装于机架1上且位于焊烙铁83下方位置的模板移运机构84，且模板移运机构84包括由若干挡板围成的工作区841、与组装输送带21相垂直设置的推料气缸842、与回流输送带22相平行设置的送料气缸843，且工作区841一侧具有与组装输送带21的输出末端相衔接的进料口和与回流输送带22的输入头端相衔接的出料口，推料气缸842用以将由进料口进入工作区841的模板10推动至与回流输送带22相齐平的位置，送料气缸843用以将模板10由出料口推送至回流输送带22上，且工作区841内形成有焊接工位。具体的，如图中所示，推料气缸842设置于接近组装流水线一侧，送料气缸843设置于与回流输送带22的输入头端正对的位置。且上述的第三三维移动机构82与第一三维移动机构52结构及运行方式相同，均由气缸驱动，由滑块及滑轨结构实现移动，故省略赘述。本实施例中，焊烙铁83与中央控制系统相电连且数量为两个。上述的预设焊点数量为四个，并包括印制板13上插置插针12的两点位置。此外，第四机座71同样呈“冂”字型。第四机座71上也安装有一个光纤传感器，用以识别和定位印制板13及预设焊点的位置

在一种优选的实施方式中，具体如图8中所示，取印制板组件9包括竖立于机架1上的第六机座91、安装于第六机座91上的第四三维移动机构92、安装于第四三维移动机构92的输出端末端上的第三气爪93、以及一个流转装置3和安装于机架1一侧的储料箱94，且第四三维移动机构92能够带动第三气爪93三维移动，即横向、竖向以及纵向的移动，用以由第三气爪93抓取模板10上搁置的已成一体的印制板13和插针12、移送至储料箱94上方、以及投入至储料箱94。进一步的，第六机座91上安装有一个光纤传感器，用以识别和定位印制板13及针孔11的位置。且第四三维移动机构92与上述第一三维移动机构52结构和运行方式相同，第三气爪93与上述第一气爪43机构和运行方式相同，故省略赘述。

值得指出的是，在本实施例中，机架1上表面水平设置，两条输送带2水平并列的设置于机架1上表面。具体的，两条输送带2均包括安装于机架1中的电机配装滚轮传动，输送带2为输送皮带，套装于滚轮外，较为常规，故省略赘述。此外，中央控制系统内具有PLC控制器，PLC控制器具有根据各光纤传感器及视觉定位装置传输的信号对各电元器件进行统一控制运行状态的预设程序，PLC控制器可采用DVP-24ES2，但并不局限于此。

实施例二，

结合图10，为印制板与插针自动组装设备中模板处于各个工序下的状态示意图。针对于上述实施例一，本实施例中将公开上述印制板与插针自动组装设备的运行方法，印制板与插针自动组装设备包括机架1、设置于机架1上的两条并列设置且输运方向相反的组装输送带21及回流输送带22、搁置于输送带2上的至少一个模板10、模板移运组件4、装插针组件5、装印制板组件6、铆压组件7、焊接组件8、取印制板组件9，运行方法包括以下步骤：

步骤a，由模板移运组件4将位于回流输送带22上的模板10移运至组装输送带21上；

步骤b，由装插针组件5对输运于组装输送带21上的模板10进行插针处理；

步骤c，由装印制板组件6对输运于组装输送带21上已插针处理的模板10进行装印制板处理；

步骤d，由铆压组件7对输运于组装输送带21上已装印制板处理的模板10上伸出印制板13的插针12进行铆压处理；

步骤e，由焊接组件8将模板10移运至回流输送带22，并对已铆压处理的印制板13上表面的若干预设焊接点进行焊接处理；

步骤f，由取印制板组件9将由模板10输运于回流输送带22上且已焊接处理的印制板13取出模板10外，且模板10沿着回流输送带22回流至接近模板移运组件4的位置，并重复上述步骤a至步骤e以循环的自动进行印制板13与插针12自动组装工序。

基于上述技术方案，由多个组件按序循环的对输送带2上模板10进行各个组装及取印制板13的操作，使得能够循环自动的进行组装流程，能够大大提升组装效率，减轻操作人员的工作负担。

在一种优选的实施方式中，上述步骤b、步骤c、步骤d以及步骤f均包括模板10流转工序，模板10流转工序于一个横架于输送带2上的流转装置3实现，流转装置3具有分别与输送带2相衔接的模板入口31和模板出口32，于流转装置3上形成有两道并列设置的流转行道33和作业行道34，且流转装置3包括两个推拉机构35和两个移运机构36，于作业行道34上形成有作业工位37，且模板10流转工序包括：

步骤一，模板10由模板入口31依次进入流转行道33内；

步骤二，由一个推拉机构35将模板10依次由流转行道33向作业行道34方向推动，并将前一个模板10完全顶靠至作业行道34内；

步骤三，由一个移运机构36将模板10沿着作业行道34推动，并将前一个模板10顶靠至作业工位37；

步骤四，模具在作业工位37完成对应操作后，在后一个模板10推动下沿着作业行道34向前移动；

步骤五，由另一个推拉机构35将模板10依次由作业行道34向流转行道33方向推动，并将前一个模板10完全抵靠至流转行道33内；

步骤六，由另一个移运机构36将模板10经由模板出口32推出至输送带2上。

此外，上述两个实施例中提及的结构和运行方法主要适用于仅两个插针作为引脚的印制板，且印制板主要采用圆形，但同样适用于多个插针作为引脚、形状为方形或异形的印制板，仅需对应调整模板上针孔数量和间距以及中央控制系统内的预设程序即可，且不局限于此。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，对本实用新型而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本实用新型权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种印制板与插针自动组装设备，其特征在于，包括：

机架(1)，上端面设置有两条输运方向相反的输送带(2)，两条所述输送带(2)分别为组装输送带(21)及回流输送带(22)；

至少一个模板(10)，搁置于所述输送带(2)上并随着所述输送带(2)的输运方向移动，且所述模板(10)上端面设置有用以插置插针(12)的若干针孔(11)；

模板移运组件(4)，用以将位于所述回流输送带(22)上的模板(10)移运至所述组装输送带(21)上；

装插针组件(5)，用以对输运于所述组装输送带(21)上的模板(10)进行插针处理；

装印制板组件(6)，用以对输运于所述组装输送带(21)上已插针处理的模板(10)进行装印制板处理；

铆压组件(7)，用以对输运于所述组装输送带(21)上已装印制板处理的模板(10)上伸出印制板(13)的插针(12)进行铆压处理；

焊接组件(8)，用以将模板(10)移运至所述回流输送带(22)，并对已铆压处理的印制板(13)上表面的若干预设焊接点进行焊接处理；

取印制板组件(9)，用以将由模板(10)输运于所述回流输送带(22)上且已焊接处理的印制板(13)取出所述模板(10)外。

2.如权利要求1所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述装插针组件(5)、装印制板组件(6)、铆压组件(7)、取印制板组件(9)均包括一个流转装置(3)，所述流转装置(3)横架于所述输送带(2)上并具有分别与所述输送带(2)相衔接的模板入口(31)和模板出口(32)；

于所述流转装置(3)上形成有两道并列设置的流转行道(33)和作业行道(34)，且所述流转装置(3)包括至少两个推拉机构(35)和至少两个移运机构(36)，所述推拉机构(35)用以推动模板(10)在所述流转行道(33)和作业行道(34)间流转，所述移运机构(36)用以带着模板(10)在所述作业行道(34)上移动，于所述作业行道(34)上形成有作业工位(37)。

3.如权利要求2所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述模板移运组件(4)包括竖立于所述机架(1)上的第一机座(41)、安装于所述第一机座(41)上的二维移动机构(42)、连接于所述二维移动机构(42)的输出末端上的第一气爪(43)。

4.如权利要求3所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述装插针组件(5)包括竖立于所述机架(1)上的第二机座(51)、安装于所述第二机座(51)上的第一三维移动机构(52)、连接于所述第一三维移动机构(52)的输出端末端上的第二气爪(53)、以及第一送料机构(54)和一个所述流转装置(3)，且所述第一送料机构(54)用以将插针(12)移送至接近所述第二气爪(53)的位置，所述第一三维移动机构(52)能够带动所述第二气爪(53)三维移动，用以由所述第二气爪(53)抓取插针(12)、移送至所述流转装置(3)的作业工位(37)上停留的模板(10)正上方、以及将插针(12)插置入模板(10)的针孔(11)内。

5.如权利要求4所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述装印制板组件(6)包括竖立于所述机架(1)上的第三机座(61)、安装于所述第三机座(61)上的第二三维移动机构(62)、安装于所述第二三维移动机构(62)的输出端末端的旋转式吸盘(63)、以及第二送料机构(64)和一个所述流转装置(3)；

所述第二送料机构(64)用以将印制板(13)移送至接近所述旋转式吸盘(63)的位置，所述第二三维移动机构(62)能够带动所述旋转式吸盘(63)三维移动，用以由所述旋转式吸盘(63)吸取印制板(13)、移送至所述流转装置(3)的作业工位(37)上停留的模板(10)正上方、以及将印制板(13)插入至模板(10)上插置的插针(12)上，且所述旋转式吸盘(63)包括连接成一体的旋转机构和吸盘，能够自身360转动以调整印制板(13)上预留的插置孔与插针(12)的相对位置。

6.如权利要求5所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述铆压组件(7)包括第四机座(71)、安装于所述第四机座(71)上并可纵向移动的铆压板(72)、以及一个所述流转装置(3)，所述铆压板(72)由安装于所述第四机座(71)上的若干气缸驱动，且所述铆压板(72)位于该流转装置(3)的作业工位(37)的正上方位置。

7.如权利要求6所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述焊接组件(8)包括竖立于所述机架(1)上的第五机座(81)、安装于所述第五机座(81)上的第三三维移动机构(82)、安装于所述第三三维移动机构(82)的输出端末端的至少一把焊烙铁(83)、安装于所述机架(1)上且位于所述焊烙铁(83)下方位置的模板移运机构(84)；

所述模板移运机构(84)包括由若干挡板围成的工作区(841)、与所述组装输送带(21)相垂直设置的推料气缸(842)、与所述回流输送带(22)相平行设置的送料气缸(843)，且所述工作区(841)一侧具有与所述组装输送带(21)的输出末端相衔接的进料口和与所述回流输送带(22)的输入头端相衔接的出料口，所述推料气缸(842)用以将由所述进料口进入所述工作区(841)的模板(10)推动至与所述回流输送带(22)相齐平的位置，所述送料气缸(843)用以将模板(10)由所述出料口推送至所述回流输送带(22)上，且所述工作区(841)内形成有焊接工位。

8.如权利要求7所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述取印制板组件(9)包括竖立于所述机架(1)上的第六机座(91)、安装于所述第六机座(91)上的第四三维移动机构(92)、安装于所述第四三维移动机构(92)的输出端末端上的第三气爪(93)、以及一个所述流转装置(3)和安装于所述机架(1)一侧的储料箱(94)；

所述第四三维移动机构(92)能够带动所述第三气爪(93)三维移动，用以由所述第三气爪(93)抓取模板(10)上搁置的已成一体的印制板(13)和插针(12)、移送至所述储料箱(94)上方、以及投入至所述储料箱(94)。

9.如权利要求2或8所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述流转行道(33)和作业行道(34)均与所述输送带(2)相平行，所述流转行道(33)包括具有所述模板入口(31)的第一流道和具有所述模板出口(32)的第二流道，且所述第一流道和第二流道相互隔开。

10.如权利要求8所述的印制板与插针自动组装设备，其特征在于，所述第一机座(41)、第二机座(51)、第四机座(71)、第五机座(81)、第六机座(91)上均安装有一个光纤传感器，所述第三机座(61)上安装有正对于所述第二送料机构(64)的输出端的视觉定位装置。