CN208358843U - 一种抓吊适应性机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓吊适应性机械手，其包括连接基座盘、连接梁、座盘、液压杆Ⅰ、万向节、固定基座盘、液压杆Ⅱ、液压杆Ⅲ、支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ、夹持脚、滑杆；连接基座盘通过连接梁与固定基座盘固连，3个以上的夹持脚固定在固定基座盘上，3个以上的支撑架Ⅱ固定在固定基座盘外侧并位于夹持脚一侧，支撑架Ⅰ固定在支撑架Ⅱ上，座盘设置在连接基座盘和固定基座盘之间，3个以上的液压杆Ⅰ一端固定在座盘上，另一端通过万向节与夹持脚上端连接，液压杆Ⅱ上端固定在支撑架Ⅰ内顶部，下端通过万向节与夹持脚上端连接，液压杆Ⅲ一端固定在支撑架Ⅱ上，另一端通过滑杆与夹持脚连接；本装置结构简单，操作方便，适于市场推广应用。

Description

一种抓吊适应性机械手

技术领域

本实用新型属于机器人手技术领域，涉及一种抓吊适应性机械手。

背景技术

机械手在机器人领域中有广泛的用途，用于机器人与机械手临时连接和固定，实现对物体的抓取和释放，一些机械手为了降低制造成本而只能实现简单的抓取和释放功能。

现有的机械手存在的问题：

1、对物体大小的自适应抓持能力差，现有机械手只能抓取固定形状，固定大小的物体，没有对物体的自适应能力，不适合用于多场合抓取不同物体；

2、对较大物体会破坏物体表面，除了抓取固定大小的物体外在抓取体积较大的物体时常常会破坏所抓物体的表面，造成对所抓物体的损坏；

3、对较小物体难以稳定抓取，除了抓取固定大小的物体外在较小的物体时，常常会因为所抓物体体积小，而机械手挟持脚较大而造成不能抓取物体或抓到半空就没抓稳；

4、无法做到多向抓持，现有的机械手对目标物体施加抓取力时，抓取力只能沿着夹持脚合拢的方向，无法进行多方向抓取，所以现有的机械手功能比较单一；

5、对于特定方向放置的长条状物体抓持失效，当目标物体与该方向平行且目标物体在该方向上长于该装置时，现有的机械手无法进行抓取，现有的机械手装置使用范围受到限制；

6、对于夹持脚数量的增减困难，在不同场合机械手都需要不同夹持脚来抓取才能达到最佳效果，现有的机械手 对夹持脚数量的增减设计困难，难以在短时间内增减夹持脚数量，导致现有的机械手适应范围受到限制。

发明内容

为了克服已有技术的不足，本实用新型目的是提供一种抓吊适应性机械手；该装置用于抓取转移起吊物体，夹持脚长度能自由伸缩，实现对不同大小物体的自适应抓取功能，能更有效的实现抓取，适合在比较恶劣的工作环境中长期工作，长期使用性比较好，抓持稳定性能高，工作比较安全。

本抓吊适应性机械手是在不知道所抓物体大小的情况下，在抓物体时也未对物体进行任何传感检测，但是机械手还是可以对物体自适应抓取和释放，这种对于物体大小的自适应性能使得这种抓吊适应性机械手抓取更为广泛的物体的同时不需要传感检测技术，就减少了制造成本和操作难度。

本实用新型抓吊适应性机械手包括连接基座盘、连接梁、座盘、液压杆Ⅰ、万向节、固定基座盘、液压杆Ⅱ、液压杆Ⅲ、支撑架Ⅰ、支撑架Ⅱ、夹持脚、滑杆；连接基座盘通过连接梁与固定基座盘固连，3个以上的夹持脚固定在固定基座盘上，3个以上的支撑架Ⅱ固定在固定基座盘外侧并位于夹持脚一侧，支撑架Ⅰ固定在支撑架Ⅱ上，座盘设置在连接基座盘和固定基座盘之间，3个以上的液压杆Ⅰ一端固定在座盘上，另一端的伸缩杆通过万向节与夹持脚上端连接，液压杆Ⅱ上端固定在支撑架Ⅰ内顶部，下端的伸缩杆通过万向节与夹持脚上端连接，液压杆Ⅲ一端固定在支撑架Ⅱ上，另一端的伸缩杆通过滑杆与夹持脚连接，连接基座盘顶端与机器人连接。

所述夹持脚包括固定部和倾斜固定在固定部下端的夹持部，固定部上开有2个以上的伸缩槽和一个滑杆槽，伸缩槽与固定基座盘上的安装槽内的基座销相配合，用于固定夹持脚，液压杆Ⅲ通过滑杆设置在滑杆槽中并沿其移动。

所述滑杆两端装有滚动轴承，滑杆通过滚动轴承沿滑杆槽移动，滚动轴承的作用为减小滑杆与滑杆槽之间的摩擦，使夹持脚能更快完成伸缩和延长使用寿命。

所述夹持脚为刚性材料，在工作应力范围内，不会出现弯曲或断裂现象。

所述液压杆端部的万向节，作用为在机械手进行抓取或放开物体时，夹持脚的运动不会影响到液压杆的工作。

工作时，驱动液压杆Ⅰ往外推杆来实现夹持脚对物体的抓取，驱动液压杆Ⅰ往内拉杆来实现夹持脚对物体的释放；如果所抓物体较大或较小时，驱动液压杆Ⅲ，使夹持脚从固定基座盘上的基座销中退出，然后驱动液压杆Ⅱ，使夹持脚下降或升高，再驱动液压杆Ⅲ，使夹持脚再次回到固定基座盘上，实现夹持脚的伸长或缩短，这样就可以抓取更大或更小的物体，整个操作过程中，滑杆在夹持脚上的滑杆槽中移动，以保证夹持脚的伸长或缩短。

本装置与现有技术相比，具有以下突出特点：

夹持脚可以连续伸长和缩短2次以上，在抓取物体时可以实现自适应抓取；液压杆Ⅰ、液压杆Ⅱ的一端连接着万向节，在抓取或放开物体时，夹持脚的转动不会影响液压杆的工作；滑杆上有滚动轴承，在夹持脚进行伸缩时，可以减小滑杆和滑槽之间的摩擦，提高夹持脚的伸缩效率和延长滑杆槽的使用寿命；由于抓取的动力为液压杆，在抓取物体时机器突然死机导致液压杆停止工作也不用担心物体会掉落，安全性高；根据需要设置多个抓持脚，抓持效果更好；本装置结构简单，操作方便，能耗低，抓持或起吊快，使用范围广，可靠性强，使用寿命长，适于市场推广应用。

附图说明

图1是本装置结构示意图；

图2 是夹持脚结构示意图；

图3是固定基座盘、支撑架结构示意图；

图4是座盘、液压杆Ⅰ结构示意图；

图5是滑杆部分结构示意图；

图中：1-连接基座盘；2-连接梁；3-座盘；4-液压杆Ⅰ；5-万向节；6-固定基座盘；7-伸缩槽；8-基座销；9-液压杆Ⅱ；10-液压杆Ⅲ；11-支撑架Ⅰ；12-支撑架Ⅱ；13-夹持脚；14-滑杆；15-滚动轴承；16-滑杆槽；17-安装槽；18-固定部；19-夹持部。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明，但本实用新型保护范围不局限于所述内容。

实施例1：如图1-4所示，本抓吊适应性机械手包括连接基座盘1、连接梁2、座盘3、液压杆Ⅰ4、万向节5、固定基座盘6、液压杆Ⅱ9、液压杆Ⅲ10、支撑架Ⅰ11、支撑架Ⅱ12、夹持脚13、滑杆14；连接基座盘1通过连接梁2与固定基座盘6固连，3个以上的夹持脚13固定在固定基座盘6上，3个以上的支撑架Ⅱ12固定在固定基座盘6外侧并位于夹持脚13一侧，支撑架Ⅰ11固定在支撑架Ⅱ12上，座盘3设置在连接基座盘1和固定基座盘6之间，3个以上的液压杆Ⅰ4一端固定在座盘3上，另一端的伸缩杆通过万向节5与夹持脚13上端连接，液压杆Ⅱ9上端固定在支撑架Ⅰ11内顶部，下端的伸缩杆通过万向节与夹持脚13上端连接，液压杆Ⅲ10一端固定在支撑架Ⅱ12上，另一端的伸缩杆通过滑杆14与夹持脚13连接，连接基座盘顶端与机器人连接；夹持脚13包括固定部18和倾斜固定在固定部下端的夹持部19，固定部18上上开有2个以上的伸缩槽7和一个滑杆槽16，伸缩槽7与固定基座盘6上的安装槽17内的基座销8相配合，用于固定夹持脚13，液压杆Ⅲ10通过滑杆14设置在滑杆槽16中并沿其移动。

工作时，驱动液压杆Ⅰ4往外推杆来实现夹持脚对物体的抓取，驱动液压杆Ⅰ4往内拉杆来实现夹持脚13对物体的释放；

实施例2：如图5所示，本装置结构同实施例1，不同在于：滑杆14两端装有滚动轴承，滑杆14通过滚动轴承沿滑杆槽15移动。

如果抓取的物体比较大时，驱动液压杆Ⅲ10，使夹持脚13从固定基座盘6上的基座销8中退出，然后驱动液压杆Ⅱ9，使夹持脚13下降，再驱动液压杆Ⅲ10，使夹持脚13再次回到固定基座盘6上，实现夹持脚的伸长，这样就可以抓取更大的物体，整个操作过程中，滑杆14在夹持脚上的滑杆槽16中移动，不会脱离，以保证夹持脚的伸长。

根据物体的大小来调整夹持脚的长度，可以实现抓取不同大小的物体，这使本装置自适应机械手更加适应社会发展需要。

Claims (3)

1.一种抓吊适应性机械手，其特征在于，包括连接基座盘（1）、连接梁（2）、座盘（3）、液压杆Ⅰ（4）、万向节（5）、固定基座盘（6）、液压杆Ⅱ（9）、液压杆Ⅲ（10）、支撑架Ⅰ（11）、支撑架Ⅱ（12）、夹持脚（13）、滑杆（14）；连接基座盘（1）通过连接梁（2）与固定基座盘（6）固连，3个以上的夹持脚（13）固定在固定基座盘（6）上，3个以上的支撑架Ⅱ（12）固定在固定基座盘（6）外侧并位于夹持脚（13）一侧，支撑架Ⅰ（11）固定在支撑架Ⅱ（12）上，座盘（3）设置在连接基座盘（1）和固定基座盘（6）之间，3个以上的液压杆Ⅰ（4）一端固定在座盘（3）上，另一端的伸缩杆通过万向节（5）与夹持脚（13）上端连接，液压杆Ⅱ（9）上端固定在支撑架Ⅰ（11）内顶部，下端的伸缩杆通过万向节与夹持脚（13）上端连接，液压杆Ⅲ（10）一端固定在支撑架Ⅱ（12）上，另一端的伸缩杆通过滑杆（14）与夹持脚（13）连接，且滑杆（14）只能在滑杆槽（16）内滑动，连接基座盘顶端与机器人连接。

2.根据权利要求1所述的抓吊适应性机械手，其特征在于：夹持脚（13）包括固定部（18）和倾斜固定在固定部下端的夹持部（19），固定部（18）上开有2个以上的伸缩槽（7）和一个滑杆槽（16），伸缩槽（7）与固定基座盘（6）上的安装槽（17）内的基座销（8）相配合，用于固定夹持脚（13），液压杆Ⅲ（10）通过滑杆（14）设置在滑杆槽（16）中并沿其移动。

3.根据权利要求2所述的抓吊适应性机械手，其特征在于：滑杆（14）两端装有滚动轴承，滑杆（14）通过滚动轴承沿滑杆槽（16）移动。