CN208276924U - 基于机械臂的多功能夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于机械臂的多功能夹爪，所述多功能夹爪连接到机械臂，能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，所述基于机械臂的多功能夹爪包括：第一夹持部，设有第一夹持表面和第二夹持表面；第二夹持部，设有第三夹持表面和第四夹持表面；第一驱动组件，第一驱动组件的一端与第一夹持部连接，第一驱动组件的另一端与第二夹持部连接，第一夹持部和第二夹持部通过第一驱动组件而相对于彼此运动，以夹紧第一夹持表面与第三夹持表面之间的药桶或者第二夹持表面与第四夹持表面之间的药包。根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，从而有助于实现煎煮工艺的自动化。

Description

基于机械臂的多功能夹爪

技术领域

本实用新型涉及中药汤剂煎煮领域，尤其涉及一种基于机械臂的多功能夹爪，所述多功能夹爪连接到机械臂，能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，从而有助于实现煎煮工艺的自动化。

背景技术

在当前中药汤剂煎煮过程中，诸如药桶的倾倒及药包的抓取等煎煮动作通常采用人工操作来完成，效率低下，既无法满足现有煎药系统自动化改造的实际需求，也极大地浪费了人力资源。

因此，迫切需要一种能够自动倾倒药桶及自动抓取药包的多功能夹爪。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供一种基于机械臂的多功能夹爪，所述多功能夹爪连接到机械臂，能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，从而有助于实现煎煮工艺的自动化。

根据本实用新型的一方面，提供一种基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，所述多功能夹爪连接到机械臂，能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，所述基于机械臂的多功能夹爪包括：第一夹持部，设有第一夹持表面和第二夹持表面；第二夹持部，设有第三夹持表面和第四夹持表面；第一驱动组件，第一驱动组件的一端与第一夹持部连接，第一驱动组件的另一端与第二夹持部连接，第一夹持部和第二夹持部通过第一驱动组件而相对于彼此运动，以夹紧第一夹持表面与第三夹持表面之间的药桶或者第二夹持表面与第四夹持表面之间的药包。

根据本实用新型的一个实施例，所述基于机械臂的多功能夹爪还可包括：第二驱动组件，设置在第一夹持部和第二夹持部中的至少一个上；吸盘，连接到第二驱动组件的端部，吸盘通过第二驱动组件而运动，以吸附尺寸较小的药包。

根据本实用新型的一个实施例，第一驱动组件可包括双轴气缸。

根据本实用新型的一个实施例，所述基于机械臂的多功能夹爪还可包括：夹爪安装部，夹爪安装部的一侧固定到第一驱动组件，夹爪安装部的另一侧连接到机械臂的末端，以将所述多功能夹爪连接到机械臂。

根据本实用新型的一个实施例，夹爪安装部可以以手动或自动的方式连接到机械臂的末端。

根据本实用新型的一个实施例，第二驱动组件可包括直线气缸。

根据本实用新型的一个实施例，吸盘可以是电磁吸盘，并且在所述尺寸较小的药包内可包含有磁体。

根据本实用新型的一个实施例，第一夹持表面和第三夹持表面可具有与药桶的外周表面相对应的形状。

根据本实用新型的一个实施例，第一夹持表面和第三夹持表面可以是不连续的表面。

根据本实用新型的一个实施例，第一夹持表面可包括沿竖直方向间隔开的至少两个表面，第三夹持表面可包括沿竖直方向间隔开的至少两个表面。

根据本实用新型的一个实施例，第一夹持表面和第三夹持表面可呈圆弧形。

根据本实用新型的一个实施例，第二夹持表面和第四夹持表面可呈直线形。

根据本实用新型的一个实施例，在第二夹持表面和第四夹持表面上可设置有凹凸部，所述凹凸部使作用在药包上的摩擦力增加。

根据本实用新型的一个实施例，所述凹凸部可呈锯齿状。

根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，从而有助于实现煎煮工艺的自动化。另外，通过将倾倒药桶的功能及抓取药包的功能集于一体，可以减少在中药汤剂煎煮过程中所使用的部件的数量，从而达到降低成本的目的。

附图说明

通过下面结合附图对示例性实施例进行的详细描述，本实用新型的上述和其他方面、特点及其他优点将会变得清楚和更加容易理解，在附图中：

图1示出了根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪的结构示意图。

图2A和图2B示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪来自动倾倒药桶的操作的示意图。

图3示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪来自动吸附尺寸较小的药包的操作的示意图。

附图中的标号的具体说明如下：100为基于机械臂的多功能夹爪，110为第一夹持部，111为第一夹持表面，112为第二夹持表面，115为凹凸部，120为第二夹持部，121为第三夹持表面，122为第四夹持表面，130为第一驱动组件，140为夹爪安装部，150为第二驱动组件，160为吸盘，200为机械臂，300为药桶。

具体实施方式

以下，将参照附图来详细描述本实用新型的示例性实施例。然而，本实用新型可以以多种不同的形式实施，并且不应该被解释为限于在此阐述的示例性实施例。在附图中，为了清楚起见，可能会夸大部件的尺寸，并且相同的标号始终指示相同的部件。

图1示出了根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪的结构示意图。图2A和图2B示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪来自动倾倒药桶的操作的示意图。图3示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪来自动吸附尺寸较小的药包的操作的示意图。

首先，将参照图1对根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100的结构进行详细描述。

如图1所示，根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100连接到机械臂200(参见图2A、图2B和图3)，能够自动倾倒药桶(例如，泡药桶)及自动抓取药包(例如，药渣包)，具体地，所述基于机械臂的多功能夹爪100包括：第一夹持部110，设有第一夹持表面111和第二夹持表面112；第二夹持部120，设有第三夹持表面121和第四夹持表面122；第一驱动组件130，第一驱动组件130的一端与第一夹持部110连接，第一驱动组件130的另一端与第二夹持部120连接，第一夹持部110和第二夹持部120通过第一驱动组件130而相对于彼此运动，以夹紧第一夹持表面111与第三夹持表面121之间的药桶300(参见图2A)或者第二夹持表面112与第四夹持表面122之间的药包(未示出)。

图1中示出了第一夹持表面111和第三夹持表面121是不连续的表面；然而，本实用新型不限于此，第一夹持表面111和第三夹持表面121也可以是连续的表面。在一个示例性实施例中，第一夹持表面111和第三夹持表面121可具有与药桶的外周表面相对应的形状。例如，第一夹持表面111和第三夹持表面121可以呈圆弧形(即为曲面)；优选地，第一夹持表面111和第三夹持表面121可以呈半圆形，在这种情况下，第一夹持表面111和第三夹持表面121接合而形成圆形开口部分以夹紧药桶。然而，本实用新型不限于此，第一夹持表面111和第三夹持表面121的形状可根据药桶的形状而变化。

此外，图1中示出了第一夹持表面111包括沿竖直方向间隔开的一对表面，第三夹持表面121也包括沿竖直方向间隔开的一对表面。然而，本实用新型并不限于此，第一夹持表面111可包括沿竖直方向间隔开的三个或更多个表面或者第一夹持表面111可包括沿竖直方向延伸的一个表面；同样地，第三夹持表面121可包括沿竖直方向间隔开的三个或更多个表面或者第三夹持表面121可包括沿竖直方向延伸的一个表面。

在一个示例性实施例中，第二夹持表面112和第四夹持表面122可以呈直线形(即为平面)。优选地，为了增加作用在药包上的摩擦力以可靠地抓取药包，在第二夹持表面112和第四夹持表面122上可设置有凹凸部115。在图1中示出的示例性实施例中，所述凹凸部115呈锯齿状。然而，本实用新型不限于此。

此外，图1中示出了第二夹持表面112包括沿竖直方向间隔开的一对表面，第四夹持表面122也包括沿竖直方向间隔开的一对表面。然而，本实用新型并不限于此，第二夹持表面112可包括沿竖直方向间隔开的三个或更多个表面或者第二夹持表面112可包括沿竖直方向延伸的一个表面；同样地，第四夹持表面122可包括沿竖直方向间隔开的三个或更多个表面或者第四夹持表面122可包括沿竖直方向延伸的一个表面。

在一个示例性实施例中，第一驱动组件130可包括双轴气缸。然而，本实用新型不限于此，第一驱动组件130可以以本领域已知的任何机构(包括但不限于气动机构或电磁机构)来实现，只要其能够驱使第一夹持部110和第二夹持部120朝向彼此或远离彼此运动即可。此外，第一驱动组件130可以以本领域已知的任何方式(包括但不限于螺纹连接、焊接、通过粘合剂等)连接到第一夹持部110和第二夹持部120。

为了将多功能夹爪100连接到机械臂200，如图1所示，根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100还可包括：夹爪安装部140，夹爪安装部140的一侧可固定到第一驱动组件130，夹爪安装部140的另一侧可连接到机械臂200的末端，以将所述多功能夹爪100连接到机械臂200。图1中示出了夹爪安装部140以夹爪安装板的形式实现，然而，本实用新型不限于此。夹爪安装部140可以以手动(包括但不限于机械连接(例如，螺钉连接))或自动(包括但不限于气动或电磁)的方式连接到机械臂200的末端。然而，本实用新型不限于此。

另外，为了防止在药包尺寸较小的情况下利用第二夹持表面112和第四夹持表面122无法可靠地实施抓取，根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100还可包括：第二驱动组件150，设置在第一夹持部110和第二夹持部120中的至少一个上(例如但不限于，设置在第一夹持部110和第二夹持部120中的至少一个的侧面上)；吸盘160，连接到第二驱动组件150的端部，吸盘160通过第二驱动组件150而运动，以吸附尺寸较小的药包。

在一个示例性实施例中，第二驱动组件150可包括直线气缸。然而，本实用新型不限于此，第二驱动组件150可以以本领域已知的任何机构(包括但不限于气动机构或电磁机构)来实现，只要其能够实现吸盘160的伸缩运动即可。此外，第二驱动组件150可以以本领域已知的任何方式(包括但不限于螺纹连接、焊接、通过粘合剂等)设置在第一夹持部110和第二夹持部120中的至少一个上。

在一个示例性实施例中，吸盘160可以是电磁吸盘，并且在所述尺寸较小的药包内可包含有磁体(例如，永磁体)，由此实现对尺寸较小的药包的可靠吸附。然而，本实用新型不限于此。

下面，将参照图2A和图2B以及图3对根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100的操作进行详细描述。

图2A和图2B示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100来自动倾倒药桶300的操作的示意图。如图2A和图2B所示，机械臂200带动多功能夹爪100到达指定位置后，第一驱动组件130的两端同时缩回，第一夹持部110的第一夹持表面111和第二夹持部120的第三夹持表面121夹持住药桶300，然后机械臂200动作，以实现自动倾倒药桶300。

利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100来自动抓取药包(诸如尺寸较大的药包)的操作(图中未示出)与上述操作类似。具体为，机械臂200带动多功能夹爪100到达指定位置后，第一驱动组件130的两端同时缩回，第一夹持部110的第二夹持表面112和第二夹持部120的第四夹持表面122夹持住药包，然后机械臂200动作，以实现自动抓取药包。

图3示出了利用根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪100来自动吸附尺寸较小的药包的操作的示意图。如图3所示，机械臂200带动多功能夹爪100到达指定位置后，第二驱动组件150驱动吸盘160向外伸出，吸盘160吸附小药包(内有磁体)，然后机械臂200动作，以实现自动吸附小药包。

通过以上描述清楚的是，根据本实用新型的基于机械臂的多功能夹爪能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，从而有助于实现煎煮工艺的自动化。另外，通过将倾倒药桶的功能及抓取药包的功能集于一体，可以减少在中药汤剂煎煮过程中所使用的部件的数量，从而达到降低成本的目的。

尽管已经结合附图示出并描述了一些示例性实施例，但是本领域的技术人员应该理解的是，在不脱离由权利要求及其等同物限定其范围的本实用新型的原理和精神的情况下，可以对这些示例性实施例进行修改和变型。

Claims (10)

1.一种基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，所述多功能夹爪连接到机械臂，能够自动倾倒药桶及自动抓取药包，所述基于机械臂的多功能夹爪包括：

第一夹持部，设有第一夹持表面和第二夹持表面；

第二夹持部，设有第三夹持表面和第四夹持表面；

第一驱动组件，第一驱动组件的一端与第一夹持部连接，第一驱动组件的另一端与第二夹持部连接，第一夹持部和第二夹持部通过第一驱动组件而相对于彼此运动，以夹紧第一夹持表面与第三夹持表面之间的药桶或者第二夹持表面与第四夹持表面之间的药包。

2.根据权利要求1所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，所述基于机械臂的多功能夹爪还包括：第二驱动组件，设置在第一夹持部和第二夹持部中的至少一个上；吸盘，连接到第二驱动组件的端部，吸盘通过第二驱动组件而运动，以吸附尺寸较小的药包。

3.根据权利要求1或2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，第一驱动组件包括双轴气缸。

4.根据权利要求1或2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，所述基于机械臂的多功能夹爪还包括：夹爪安装部，夹爪安装部的一侧固定到第一驱动组件，夹爪安装部的另一侧连接到机械臂的末端，以将所述多功能夹爪连接到机械臂。

5.根据权利要求2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，第二驱动组件包括直线气缸。

6.根据权利要求2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，吸盘是电磁吸盘，并且在所述尺寸较小的药包内包含有磁体。

7.根据权利要求1或2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，第一夹持表面和第三夹持表面具有与药桶的外周表面相对应的形状。

8.根据权利要求7所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，第一夹持表面和第三夹持表面是不连续的表面。

9.根据权利要求1或2所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，在第二夹持表面和第四夹持表面上设置有凹凸部，所述凹凸部使作用在药包上的摩擦力增加。

10.根据权利要求9所述的基于机械臂的多功能夹爪，其特征在于，所述凹凸部呈锯齿状。