CN205989338U - 一种机械手末端执行装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域,涉及一种机械手末端执行装置。包括法兰固定板、舵机、轴承座、连接板一、法兰轴承、固定轴、连接板二、手指、胶垫。本实用新型采用采用舵机直接带动连杆的方式,直接驱动手指动作,传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸,在相同大小作用力下,可抓附的重量更大。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域,涉及一种机械手末端执行装置,类属于回转型夹持类手爪。
背景技术
末端执行器,又称为末端操作器、末端操作手,有时也称为手部、手爪、机械手等。机器人的主要功能就是用“手爪”抓取物品,并对它进行操作。末端执行器是装在机器人操作机的机械接口上,用于使机器人完成作业任务而专门设计的装置。
夹持型手爪(或称夹持器)是目前应用最广泛的一种机械手末端执行装置。它既可用指的内侧面夹持物品的外部,也可将手指伸入到物品的孔内后,张开手指,用外侧面卡住物体。夹持型手爪多数是相对配置成两个手指的,或是相隔120°配置成三个手指的。其中回转型手爪发展到今,技术已经十分成熟,比较常见的有齿轮齿条式,斜楔杠杆式和连杆杠杆式。这几种结构的手爪特点突出,优势明显,但也有较为明显的缺点。齿轮齿条式结构复杂,传递效率较低;斜楔杠杆式传递效率低,控制精度差;连杆杠杆式可承受力受结构大小的影响较大,大承受力需要大尺寸做支撑,
分析上述提及的现有技术存在以下不足,即本实用新型所要解决的技术问题:
(1)结构复杂,传递效率低;
(2)夹持开合角度小,外观尺寸大。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺陷,涉及一种机械手末端执行装置。采用舵机直接带动连杆的方式,直接驱动手指动作,传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸,在相同大小作用力下,可抓附的重量更大。
为了实现上述目的,本实用新型的技术方案涉及一种机械手末端执行装置,包括法兰固定板(401)、舵机(402)、轴承座(403)、连接板一(404)、法兰轴承(405)、固定轴(406)、连接板二(407)、手指(408)、胶垫(409)。
其中,所述法兰固定板(401)为钣金件,用来固定舵机,同时作为手部与手腕的连接的机械接口,共1件;舵机(402)为标准件,电机轴上有法兰盘,共2件;轴承座(403)一边有固定孔,一边有轴承安置孔,共2个;连接板一(404)开有固定孔,共有4件;法兰轴承(405)为标准件,共12件;固定轴(406)为阶梯轴,共12件;连接板二(407)开有固定孔,共有4件;手指(408)有两处轴承固定孔,共2件;胶垫(409)共2件。
其连接关系在于:所述的舵机(402)固定到法兰固定板(401)上,连接板二(407)一端固定到舵机(402)法兰盘上,将一个固定轴(406)与连接板二(407)固定好,另外一端匹配法兰轴承(405),法兰轴承(405)固定到手指(408)一个轴承固定孔上,手指(408)另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承(405)和固定轴(406),固定轴(406)连接连接板一(404)一端,连接板一(404)另外一端固定另外一个固定轴(406),固定轴(406)通过法兰轴承(405)安装到轴承座(403)上,轴承座(403)与舵机(402)固定。
本实用新型的优点和有益效果在于:本实用新型采用采用舵机直接带动连杆的方式,直接驱动手指动作,传递效率高。采用了回转式开合方式却能达到平移式手爪的开合尺寸,开合尺寸大,在相同大小作用力下,可抓附的重量更大。
附图说明
图1为本实用新型机械手末端执行装置示意图;
图2为本实用新型法兰固定板结构示意图;
图3为本实用新型轴承座结构示意图;
图4为本实用新型连接板一结构示意图;
图5为本实用新型固定轴结构示意图;
图6为本实用新型连接板二结构示意图;
图7为本实用新型手指结构示意图。
其中, 401-法兰固定板、402-舵机、403-轴承座、404-连接板一、405-法兰轴承、406-固定轴、407-连接板二、408-手指、409-胶垫。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型的具体实施方式作进一步描述,以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案,而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1-图7所示,本实用新型的技术方案涉及一种机械手末端执行装置,法兰固定板(401)、舵机(402)、轴承座(403)、连接板一(404)、法兰轴承(405)、固定轴(406)、连接板二(407)、手指(408)、胶垫(409)。
其中,所述法兰固定板(401)为钣金件,用来固定舵机,同时作为手部与手腕的连接的机械接口,共1件;舵机(402)为标准件,电机轴上有法兰盘,共2件;轴承座(403)一边有固定孔,一边有轴承安置孔,共2个;连接板一(404)开有固定孔,共有4件;法兰轴承(405)为标准件,共12件;固定轴(406)为阶梯轴,共12件;连接板二(407)开有固定孔,共有4件;手指(408)有两处轴承固定孔,共2件;胶垫(409)共2件。
其连接关系在于:所述的舵机(402)固定到法兰固定板(401)上,连接板二(407)一端固定到舵机(402)法兰盘上,将一个固定轴(406)与连接板二(407)固定好,另外一端匹配法兰轴承(405),法兰轴承(405)固定到手指(408)一个轴承固定孔上,手指(408)另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承(405)和固定轴(406),固定轴(406)连接连接板一(404)一端,连接板一(404)另外一端固定另外一个固定轴(406),固定轴(406)通过法兰轴承(405)安装到轴承座(403)上,轴承座(403)与舵机(402)固定。
以上所述仅是本实用新型的优先实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型技术原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种机械手末端执行装置,其特征在于:法兰固定板(401)、舵机(402)、轴承座(403)、连接板一(404)、法兰轴承(405)、固定轴(406)、连接板二(407)、手指(408)、胶垫(409);
其中,所述法兰固定板(401)为钣金件,用来固定舵机,同时作为手部与手腕的连接的机械接口,共1件;舵机(402)为标准件,电机轴上有法兰盘,共2件;轴承座(403)一边有固定孔,一边有轴承安置孔,共2个;连接板一(404)开有固定孔,共有4件;法兰轴承(405)为标准件,共12件;固定轴(406)为阶梯轴,共12件;连接板二(407)开有固定孔,共有4件;手指(408)有两处轴承固定孔,共2件;胶垫(409)共2件。
2.根据权利要求1所述的一种机械手末端执行装置,其特征在于:其连接关系为所述的舵机(402)固定到法兰固定板(401)上,连接板二(407)一端固定到舵机(402)法兰盘上,将一个固定轴(406)与连接板二(407)固定好,另外一端匹配法兰轴承(405),法兰轴承(405)固定到手指(408)一个轴承固定孔上,手指(408)另外一个轴承固定孔按照上述方式固定法兰轴承(405)和固定轴(406),固定轴(406)连接连接板一(404)一端,连接板一(404)另外一端固定另外一个固定轴(406),固定轴(406)通过法兰轴承(405)安装到轴承座(403)上,轴承座(403)与舵机(402)固定。
3.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端执行装置,其特征在于:采用舵机(402)直接驱动连接板二(407),带动手指(408)动作,传递效率高,开合尺寸大。
4.根据权利要求1或2所述的一种机械手末端执行装置,其特征在于:本装置采用了左右对称,上下对称的结构设计,零部件通用性强,具有互换性。
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CN106113076A (zh) * | 2016-08-24 | 2016-11-16 | 北京灵铱科技有限公司 | 一种机械手末端执行装置 |
CN108035516A (zh) * | 2017-11-14 | 2018-05-15 | 成都菲斯普科技有限公司 | 一种具有多自由度的建筑外墙喷涂机 |
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