CN210025352U - 一种机器人组合夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人组合夹具，包括固定安装组件、吸盘伸缩组件和手爪运动组件，所述固定安装组件包括上板、第一螺栓、第一连接板、背板、第二螺栓、第二连接板和底板，所述固定安装组件与所述吸盘伸缩组件通过第一螺栓以及所述第一连接板固定连接，所述手爪运动组件与所述固定安装组件通过所述第二螺栓以及所述第二连接板固定连接，该种机器人组合夹具在抓取物料方面更加灵活，吸盘可以单独使用，也可以配合手爪进行使用，应用范围更广泛，抓取稳定性更好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种组合夹具，具体的涉及一种机器人组合夹具，属于物料抓取领域。
背景技术
基于现有夹具的情况，本实用新型设计了一种适用于机器人抓取物料的多功能组合夹具，能够根据不同的需求来实现不同的抓取方式，同时保证搬运过程中的平稳性，比常规的夹具结构更加简单。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的问题，提供一种机器人组合夹具。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型提供了一种机器人组合夹具，包括固定安装组件、吸盘伸缩组件和手爪运动组件，所述固定安装组件包括上板、第一螺栓、第一连接板、背板、第二螺栓、第二连接板和底板，所述固定安装组件与所述吸盘伸缩组件通过第一螺栓以及所述第一连接板固定连接，所述手爪运动组件与所述固定安装组件通过所述第二螺栓以及所述第二连接板固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述吸盘伸缩组件包括第一气缸、螺旋气管、吸盘连接件和吸盘，所述吸盘连接件一端通过螺纹与所述第一气缸伸缩杆顶端固定，所述吸盘连接件另一端通过螺纹与所述吸盘固定，所述螺旋气管套接在所述吸盘连接件的外部，所述螺旋气管一端联通所述吸盘连接件，另一端联通气源；所述手爪运动组件包括手指组件、转轴组件、推杆组件和第二气缸，所述手指组件的顶端设有所述转轴组件，所述转轴组件的顶端设有所述推杆组件；所述手指组件包括手爪、第三螺栓和手腕，所述手爪与所述手腕通过所述第三螺栓固定；所述转轴组件包括转轴、第四螺栓和轴承座，所述转轴一端插接所述轴承座表面预留孔，所述转轴另一端插接所述手腕表面预留孔，所述轴承座通过所述第四螺栓固定连接所述固定安装组件；所述推杆组件包括导向轴、紧定螺钉和推杆，所述导向轴一端通过所述紧定螺钉与所述推杆固定，所述导向轴另一端位于所述手腕表面的导向槽内部。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上板与所述背板、所述背板与所述底板和所述底板与所述上板均通过焊接固定连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上板与所述背板互相垂直分布、所述背板与所述底板互相垂直分布、所述底板与所述上板互相平行分布。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述手指组件与所述转轴组件通过所述转轴以及所述手腕连接，所述手爪组件与所述推杆组件通过所述导向轴以及所述手腕活动连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述推杆通过预留孔以及所述紧定螺钉与所述第二气缸的伸缩杆一端连接。
本实用新型所达到的有益效果是：该种机器人组合夹具在抓取物料方面更加灵活，吸盘可以单独使用，也可以配合手爪进行使用，应用范围更广泛，抓取稳定性更好。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本发明所述多功能组合夹具整体装配示意图；
图2为本发明所述多功能组合夹具组成示意图；
图3为本发明所述吸盘伸缩组件示意图；
图4为本发明所述手爪运动组件示意图；
图5为本发明所述吸盘伸缩组件吸取物料示意图；
图6为本发明所述组合夹具吸取并夹持物料示意图；
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1-6所示，本实用新型提供一种机器人组合夹具，包括固定安装组件1、吸盘伸缩组件2和手爪运动组件3，固定安装组件1包括上板11、第一螺栓12、第一连接板13、背板14、第二螺栓15、第二连接板16和底板17，固定安装组件1与吸盘伸缩组件2通过第一螺栓12以及第一连接板13固定连接，手爪运动组件3与固定安装组件1通过第二螺栓15以及第二连接板16固定连接。
吸盘伸缩组件2包括第一气缸21、螺旋气管22、吸盘连接件23和吸盘24，吸盘连接件23一端通过螺纹与第一气缸21伸缩杆顶端固定，吸盘连接件23另一端通过螺纹与吸盘24固定，螺旋气管22套接在吸盘连接件23的外部，螺旋气管22一端联通吸盘连接件23，另一端联通气源；手爪运动组件3包括手指组件31、转轴组件32、推杆组件33和第二气缸34，手指组件31的顶端设有转轴组件32，转轴组件32的顶端设有推杆组件33；手指组件31包括手爪311、第三螺栓312和手腕313，手爪311与手腕313通过第三螺栓312固定；转轴组件 32包括转轴321、第四螺栓322和轴承座323，转轴321一端插接轴承座323表面预留孔，转轴321另一端插接手腕313表面预留孔，轴承座323通过第四螺栓 322固定连接固定安装组件1；推杆组件33包括导向轴331、紧定螺钉332和推杆333，导向轴331一端通过紧定螺钉332与推杆333固定，导向轴331另一端位于手腕313表面的导向槽内部；吸盘伸缩组件2主要通过第一气缸21一端伸缩杆的直线运动，从而带动吸盘24进行伸缩运动，螺旋气管22的作用是为吸盘 24提供负压，同时使得气路更加简洁；手爪运动组件3主要通过第二气缸34一端伸缩杆的直线运动，带动固连在伸缩杆上的推杆组件33在竖直方向上做直线往复运动，由于导向轴331限位在手腕311的导向槽里，同时手腕311通过转轴 321的作用，只能围绕转轴321做旋转运动，当第二气缸34伸缩杆伸出时，推杆组件33向下移动，带动手指组件31绕转轴321转动，从而实现2个手指打开的状态，反之则是第二气缸34伸缩杆缩回，带动推杆组件33向上移动，带动手指组件31绕转轴321转动，从而实现2个手指关闭的状态。
上板11与背板14、背板14与底板17和底板17与上板11均通过焊接固定连接。
上板11与背板14互相垂直分布、背板14与底板17互相垂直分布、底板17与上板11互相平行分布。
手指组件31与转轴组件32通过转轴321以及手腕313连接，手指组件31 与推杆组件33通过导向轴331以及手腕313活动连接。
推杆333通过预留孔以及紧定螺钉332与第二气缸34的伸缩杆一端连接。
该装置是一种机器人组合夹具，当需要使用该夹具时；
伸缩吸盘单独吸取搬运物料(图5)：
所述吸盘伸缩组件2通过所述第一气缸31伸缩杆的伸出，带动吸盘24向下运动，靠近物料，触发真空发生器使吸盘24形成负压，将物料吸附住，随后，整个装置随着机械臂的运动，将物料搬运至指定位置，关闭真空发生器，使得气压回升，释放物料。
吸盘吸取并夹持物料(图6)：
所述吸盘伸缩组件2吸取物料后，为了使得物料在运动中更加平稳，从而增加了所述手爪运动组件3来辅助夹持固定物料；当所述吸盘24吸附住物料后，通过所述第一气缸21伸缩杆缩回动作，带动物料向上运动，同时所述手爪运动组件3通过所述第二气缸34伸缩杆伸出使得两指打开，当所述吸盘伸缩组件2 带着物料运动到指定位置后，所述第二气缸34伸缩杆缩回，使得两指闭合，夹住物料，整个装置及物料随着机械臂运动至物料放置指定区域，再通过所述第二气缸34伸缩杆伸出使得两指打开，同时所述第一气缸21伸缩杆的伸出，带动所述吸盘24向下运动，将物料放置到指定位置，关闭真空发生器，使得气压回升，释放物料。
该种机器人组合夹具在抓取物料方面更加灵活，吸盘可以单独使用，也可以配合手爪进行使用，应用范围更广泛，抓取稳定性更好。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种机器人组合夹具，包括固定安装组件(1)、吸盘伸缩组件(2)和手爪运动组件(3)，其特征在于，所述固定安装组件(1)包括上板(11)、第一螺栓(12)、第一连接板(13)、背板(14)、第二螺栓(15)、第二连接板(16)和底板(17)，所述固定安装组件(1)与所述吸盘伸缩组件(2)通过第一螺栓(12)以及所述第一连接板(13)固定连接，所述手爪运动组件(3)与所述固定安装组件(1)通过所述第二螺栓(15)以及所述第二连接板(16)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人组合夹具，其特征在于，所述吸盘伸缩组件(2)包括第一气缸(21)、螺旋气管(22)、吸盘连接件(23)和吸盘(24)，所述吸盘连接件(23)一端通过螺纹与所述第一气缸(21)伸缩杆顶端固定，所述吸盘连接件(23)另一端通过螺纹与所述吸盘(24)固定，所述螺旋气管(22)套接在所述吸盘连接件(23)的外部，所述螺旋气管(22)一端联通所述吸盘连接件(23)，另一端联通气源；
所述手爪运动组件(3)包括手指组件(31)、转轴组件(32)、推杆组件(33)和第二气缸(34)，所述手指组件(31)的顶端设有所述转轴组件(32)，所述转轴组件(32)的顶端设有所述推杆组件(33)；所述手指组件(31)包括手爪(311)、第三螺栓(312)和手腕(313)，所述手爪(311)与所述手腕(313)通过所述第三螺栓(312)固定；所述转轴组件(32)包括转轴(321)、第四螺栓(322)和轴承座(323)，所述转轴(321)一端插接所述轴承座(323)表面预留孔，所述转轴(321)另一端插接所述手腕(313)表面预留孔，所述轴承座(323)通过所述第四螺栓(322)固定连接所述固定安装组件(1)；所述推杆组件(33)包括导向轴(331)、紧定螺钉(332)和推杆(333)，所述导向轴(331)一端通过所述紧定螺钉(332)与所述推杆(333)固定，所述导向轴(331)另一端位于所述手腕(313)表面的导向槽内部。
3.根据权利要求1所述的一种机器人组合夹具，其特征在于，所述上板(11)与所述背板(14)、所述背板(14)与所述底板(17)和所述底板(17)与所述上板(11)均通过焊接固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种机器人组合夹具，其特征在于，所述上板(11)与所述背板(14)互相垂直分布、所述背板(14)与所述底板(17)互相垂直分布、所述底板(17)与所述上板(11)互相平行分布。
5.根据权利要求2所述的一种机器人组合夹具，其特征在于，所述手指组件(31)与所述转轴组件(32)通过所述转轴(321)以及所述手腕(313)连接，所述手指组件(31)与所述推杆组件(33)通过所述导向轴(331)以及所述手腕(313)活动连接。
6.根据权利要求2所述的一种机器人组合夹具，其特征在于，所述推杆(333)通过预留孔以及所述紧定螺钉(332)与所述第二气缸(34)的伸缩杆一端连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920894441.9U CN210025352U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机器人组合夹具 |
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| CN201920894441.9U CN210025352U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机器人组合夹具 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN210025352U true CN210025352U (zh) | 2020-02-07 |
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Family Applications (1)
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| CN201920894441.9U Active CN210025352U (zh) | 2019-06-14 | 2019-06-14 | 一种机器人组合夹具 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN210025352U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112476693A (zh) * | 2020-11-23 | 2021-03-12 | 宁波职业技术学院 | 一种工业机器人用固定组装机构 |
| CN114227736A (zh) * | 2022-01-06 | 2022-03-25 | 思辟德智能科技江苏有限公司 | 一种用于冰刀上下料的机器人抓手 |
-
2019
- 2019-06-14 CN CN201920894441.9U patent/CN210025352U/zh active Active
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Denomination of utility model: Robot combined clamp Effective date of registration: 20200722 Granted publication date: 20200207 Pledgee: Hangzhou High-tech Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: HANGZHOU LINGXI ROBOT INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2020330000532 |
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| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Date of cancellation: 20210728 Granted publication date: 20200207 Pledgee: Hangzhou High-tech Financing Guarantee Co.,Ltd. Pledgor: HANGZHOU LINGXI ROBOT INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2020330000532 |