CN208242276U - 一种苹果采摘辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种苹果采摘辅助装置，包括采摘机构、伸缩杆、收集软轨和可拆托架，伸缩杆的尾部通过第一支撑架安装有可拆托架，伸缩杆的顶部还安装有采摘机构，采摘机构的下方设置有收集软轨；采摘机构包括机械爪、连接台、第一舵机、第二舵机、双摇杆机构和轴承，机械爪包括第一爪片和第二爪片，伸缩杆包括固定杆、外伸杆、第一限位开关、第二限位开关、电机、丝杆和螺母。本实用新型苹果采摘辅助装置，对果树和苹果的伤害降低，同时通过伸缩杆增大了苹果采摘的便利性和采摘范围，进行苹果采摘时，果农手持伸缩杆尾端，小臂置于可拆托架上，形成以手为支点的杠杆，这样可减轻果农手部负担，延长工作时间，提高工作效率。

Description

一种苹果采摘辅助装置

技术领域

本实用新型涉及苹果采摘技术领域，具体为一种苹果采摘辅助装置。

背景技术

苹果是最常见的水果之一，人们对苹果的需求量十分巨大，在果园中如何将苹果高效采摘成为亟需解决的问题，由于现在大型机械化的采摘分选机技术不太成熟，自动化程度不高或适用面窄；而小型采摘器大多为果农自制，结构简单，功能较少，不适合推广，所以目前水果采摘和收集多采用人工方式，机械化程度低，效率也较低。

现有的小型采摘器大多以一根长杆为主，顶端有剪刀或刀子之类的工具，刀下方有收集袋，果农在末端控制剪刀剪掉苹果或拽动采摘器使苹果落入袋中，完成收集。该类装置有如下缺点：采摘装置的杆为不可伸缩或人工伸缩，劳动负担较大；使用剪刀或刀子摘取苹果，易划伤苹果或果树，影响苹果外观，进而影响苹果销售价格；采摘器的收集装置存在缺陷，每摘一个苹果就要取出，否则苹果之间会相互碰撞，影响苹果的外观。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种苹果采摘辅助装置，具有便携、低成本、高效率、对苹果损伤小等优点，可以实现高处苹果的采摘和收集功能，保证了所采摘苹果的质量，提高了劳动效率，减轻果农的负担，可以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种苹果采摘辅助装置，包括采摘机构、伸缩杆、收集软轨和可拆托架，所述伸缩杆的尾部通过第一支撑架安装有可拆托架，所述伸缩杆的顶部还安装有采摘机构，所述采摘机构的下方设置有收集软轨，所述收集软轨通过第二支撑架安装在伸缩杆上；

所述采摘机构包括机械爪、连接台、第一舵机、第二舵机、双摇杆机构和轴承，所述轴承安装在伸缩杆上，所述伸缩杆的顶部安装有第二舵机，所述第二舵机通过双摇杆机构与连接台连接，所述连接台上设置有机械爪，所述机械爪与连接台活动连接，所述机械爪包括第一爪片和第二爪片，所述第一舵机与第一爪片连接；

所述伸缩杆包括固定杆、外伸杆、第一限位开关、第二限位开关、电机、丝杆和螺母，所述固定杆的尾端的内侧安装有电机，所述电机的输出轴连接有丝杆，所述丝杆通过螺母连接有外伸杆，所述外伸杆远离螺母的一端延伸到固定杆的外侧连接有采摘机构，所述外伸杆上开设有限位槽，所述固定杆的内侧还安装有第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和第二限位开关分别位于固定杆的内侧的两端，所述固定杆的尾端的外表面设置有第一控制开关和第二控制开关。

优选的，所述可拆托架的横截面为一种半圆柱形结构的构件。

优选的，所述收集软轨为一种橡塑保温棉材质制成的构件。

优选的，所述第一爪片和第二爪片的前端形状均为弧形，第一爪片和第二爪片的末端形状均为不完全齿轮，所述第一爪片的末端和第二爪片的末端啮合。

优选的，所述第一控制开关和第二控制开关均与电机电连接。

优选的，所述固定杆和外伸杆均为空心杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、第一爪片和第二爪片的前端形状均为弧形可更好的抓取苹果，对果树和苹果的伤害降低，第一舵机旋转时可带动第一爪片和第二爪片绕连接台上的连接点旋转，从而实现机械爪的开合动作，完成苹果的抓取，同时第二舵机用舵片和连杆与连接台相连形成双摇杆机构，这样便可通过第二舵机转轴的旋转实现机械爪沿轴向转动，实现苹果的摘取。

2、第一控制开关控制电机正转，电机正转带动丝杆同步正转，丝杆正转使得外伸杆向着远离电机的方向运动，此时伸缩杆变长，第二控制开关控制电机反转，电机反转带动丝杆同步反转，丝杆反转使得外伸杆向着靠近电机的方向运动，此时伸缩杆变短，通过第一控制开关和第二控制开关分别控制电机的正转和反转进而来控制伸缩杆变长和变短，通过伸缩杆增大了苹果采摘的便利性和采摘范围，同时在固定杆的两端设置了第一限位开关和第二限位开关，当外伸杆上固定的螺母达到这两个极限位置时就会触发保护断开电路，防止因螺母卡死而烧坏电机。

3、可拆托架的横截面为一种半圆柱形结构的构件，进行苹果采摘时，果农手持伸缩杆尾端，小臂置于可拆托架上，形成以手为支点的杠杆，这样可减轻果农手部负担，延长工作时间，提高工作效率。

4、橡塑保温棉制成的收集软轨成本低且能保护苹果在掉落过程不受损伤，对苹果的伤害降低，机械爪将苹果摘取完成后，苹果将掉落在收集软轨中，并顺着收集软轨滑落进而完成水果收集。

附图说明

图1为本实用新型的苹果采摘辅助装置示意图；

图2为本实用新型的采摘机构示意图；

图3为本实用新型的采摘机构俯视图；

图4为本实用新型的伸缩杆剖面图。

图中：1、采摘机构；11、机械爪；111、第一爪片；112、第二爪片；12、连接台；13、第一舵机；14、第二舵机；15、双摇杆机构；16、轴承；2、伸缩杆；21、固定杆；211、第一控制开关；212、第二控制开关；22、外伸杆；221、限位槽；23、第一限位开关；24、第二限位开关；25、电机；26、丝杆；27、螺母；3、收集软轨；31、第二支撑架；4、可拆托架；41、第一支撑架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种苹果采摘辅助装置，包括采摘机构1、伸缩杆2、收集软轨3和可拆托架4，伸缩杆2的尾部通过第一支撑架41安装有可拆托架4，可拆托架4的横截面为一种半圆柱形结构的构件，进行苹果采摘时，果农手持伸缩杆2尾端，小臂置于可拆托架4上，形成以手为支点的杠杆，这样可减轻果农手部负担，延长工作时间，提高工作效率，伸缩杆2的顶部还安装有采摘机构1，采摘机构1的下方设置有收集软轨3，收集软轨3为一种橡塑保温棉材质制成的构件，橡塑保温棉制成的收集软轨3成本低且能保护苹果在掉落过程不受损伤，对苹果的伤害降低，机械爪11将苹果摘取完成后，苹果将掉落在收集软轨3中，并顺着收集软轨3滑落进而完成水果收集，收集软轨3通过第二支撑架31安装在伸缩杆2上；

请参阅图2-3，采摘机构1包括机械爪11、连接台12、第一舵机13、第二舵机14、双摇杆机构15和轴承16，轴承16安装在伸缩杆2上，伸缩杆2的顶部安装有第二舵机14，第二舵机14通过双摇杆机构15与连接台12连接，第二舵机14固定在伸缩杆2顶端，第二舵机14用舵片和连杆与连接台12相连形成双摇杆机构15，这样便可通过第二舵机14转轴的旋转实现机械爪11沿轴向转动，实现苹果的摘取，连接台12上设置有机械爪11，机械爪11与连接台12活动连接，机械爪11包括第一爪片111和第二爪片112，第一爪片111和第二爪片112的前端形状均为弧形，目的是更好的抓取苹果，对果树和苹果的伤害降低，第一爪片111和第二爪片112的末端形状均为不完全齿轮，第一爪片111的末端和第二爪片112的末端啮合，第一爪片111和第二爪片112放置于连接台12上，并可绕连接台12旋转，第一舵机13与第一爪片111连接，当第一舵机13旋转时可带动第一爪片111和第二爪片112绕连接台12上的连接点旋转，从而实现机械爪11的开合动作，完成苹果的抓取；

请参阅图4，伸缩杆2包括固定杆21、外伸杆22、第一限位开关23、第二限位开关24、电机25、丝杆26和螺母27，固定杆21和外伸杆22均为空心杆，通过伸缩杆2增大了苹果采摘的便利性和采摘范围，固定杆21的尾端的内侧安装有电机25，电机25的输出轴连接有丝杆26，丝杆26通过螺母27连接有外伸杆22，外伸杆22远离螺母27的一端延伸到固定杆21的外侧连接有采摘机构1，外伸杆22上开设有限位槽221，外伸杆22为薄壁不锈钢管，丝杆26为M6尼龙螺杆，固定杆21的内侧还安装有第一限位开关23和第二限位开关24，第一限位开关23和第二限位开关24分别位于固定杆21的内侧的两端，为了保护传动装置，在固定杆21的两端设置了第一限位开关23和第二限位开关24，当外伸杆22上固定的螺母27达到这两个极限位置时就会触发保护断开电路，防止因螺母27卡死而烧坏电机25，固定杆21的尾端的外表面设置有第一控制开关211和第二控制开关212，第一控制开关211和第二控制开关212均与电机25电连接，第一控制开关211和第二控制开关212分别控制电机25的正转和反转，第一控制开关211控制电机25正转，电机25正转带动丝杆26同步正转，丝杆26正转使得外伸杆22向着远离电机25的方向运动，此时伸缩杆2变长，第二控制开关212控制电机25反转，电机25反转带动丝杆26同步反转，丝杆26反转使得外伸杆22向着靠近电机25的方向运动，此时伸缩杆2变短，通过第一控制开关211和第二控制开关212分别控制电机25的正转和反转进而来控制伸缩杆2变长和变短，通过伸缩杆2增大了苹果采摘的便利性和采摘范围。

综上所述：本实用新型苹果采摘辅助装置，第一爪片111和第二爪片112的前端形状均为弧形可更好的抓取苹果，对果树和苹果的伤害降低，第一舵机13旋转时可带动第一爪片111和第二爪片112绕连接台12上的连接点旋转，从而实现机械爪11的开合动作，完成苹果的抓取，同时第二舵机14用舵片和连杆与连接台12相连形成双摇杆机构15，这样便可通过第二舵机14转轴的旋转实现机械爪11沿轴向转动，实现苹果的摘取，通过第一控制开关211和第二控制开关212分别控制电机25的正转和反转进而来控制伸缩杆2变长和变短，通过伸缩杆2增大了苹果采摘的便利性和采摘范围，同时在固定杆21的两端设置了第一限位开关23和第二限位开关24，当外伸杆22上固定的螺母27达到这两个极限位置时就会触发保护断开电路，防止因螺母27卡死而烧坏电机25，可拆托架4的横截面为一种半圆柱形结构的构件，进行苹果采摘时，果农手持伸缩杆2尾端，小臂置于可拆托架4上，形成以手为支点的杠杆，这样可减轻果农手部负担，延长工作时间，提高工作效率，橡塑保温棉制成的收集软轨3成本低且能保护苹果在掉落过程不受损伤，对苹果的伤害降低，机械爪11将苹果摘取完成后，苹果将掉落在收集软轨3中，并顺着收集软轨3滑落进而完成水果收集。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种苹果采摘辅助装置，包括采摘机构（1）、伸缩杆（2）、收集软轨（3）和可拆托架（4），其特征在于：所述伸缩杆（2）的尾部通过第一支撑架（41）安装有可拆托架（4），所述伸缩杆（2）的顶部还安装有采摘机构（1），所述采摘机构（1）的下方设置有收集软轨（3），所述收集软轨（3）通过第二支撑架（31）安装在伸缩杆（2）上；

所述采摘机构（1）包括机械爪（11）、连接台（12）、第一舵机（13）、第二舵机（14）、双摇杆机构（15）和轴承（16），所述轴承（16）安装在伸缩杆（2）上，所述伸缩杆（2）的顶部安装有第二舵机（14），所述第二舵机（14）通过双摇杆机构（15）与连接台（12）连接，所述连接台（12）上设置有机械爪（11），所述机械爪（11）与连接台（12）活动连接，所述机械爪（11）包括第一爪片（111）和第二爪片（112），所述第一舵机（13）与第一爪片（111）连接；

所述伸缩杆（2）包括固定杆（21）、外伸杆（22）、第一限位开关（23）、第二限位开关（24）、电机（25）、丝杆（26）和螺母（27），所述固定杆（21）的尾端的内侧安装有电机（25），所述电机（25）的输出轴连接有丝杆（26），所述丝杆（26）通过螺母（27）连接有外伸杆（22），所述外伸杆（22）远离螺母（27）的一端延伸到固定杆（21）的外侧连接有采摘机构（1），所述外伸杆（22）上开设有限位槽（221），所述固定杆（21）的内侧还安装有第一限位开关（23）和第二限位开关（24），所述第一限位开关（23）和第二限位开关（24）分别位于固定杆（21）的内侧的两端，所述固定杆（21）的尾端的外表面设置有第一控制开关（211）和第二控制开关（212）。

2.根据权利要求1所述的一种苹果采摘辅助装置，其特征在于：所述可拆托架（4）的横截面为一种半圆柱形结构的构件。

3.根据权利要求1所述的一种苹果采摘辅助装置，其特征在于：所述收集软轨（3）为一种橡塑保温棉材质制成的构件。

4.根据权利要求1所述的一种苹果采摘辅助装置，其特征在于：所述第一爪片（111）和第二爪片（112）的前端形状均为弧形，第一爪片（111）和第二爪片（112）的末端形状均为不完全齿轮，所述第一爪片（111）的末端和第二爪片（112）的末端啮合。

5.根据权利要求1所述的一种苹果采摘辅助装置，其特征在于：所述第一控制开关（211）和第二控制开关（212）均与电机（25）电连接。

6.根据权利要求1所述的一种苹果采摘辅助装置，其特征在于：所述固定杆（21）和外伸杆（22）均为空心杆。