CN208229400U - 一种抛绣球机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抛绣球机器人，其包括底盘，其底部设有驱动轮；活动平台，其包括连接设置于所述底盘上的平移导轨和适于在动力机构Ⅰ驱动作用下沿所述平移导轨滑动平移的抛射平台；抛射机构，其包括与所述抛射平台活动连接的抛射底座和活动铰接于所述抛射底座上的抛射臂，以及一端与所述抛射底座固定连接，另一端与所述抛射臂活动铰接的动力机构Ⅲ，所述抛射底座适于在动力机构Ⅱ驱动作用下沿所述抛射平台上下升降，所述抛射臂在所述动力机构Ⅲ驱动作用下作圆弧运动进行绣球抛射。该技术方案能够自动抛出绣球，且抛射距离远，高度大。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抛绣球机器人。
背景技术
绣球是中国民间传统的手工艺品，目前已被列入非物质文化遗产。特别地，绣球是我国少数名族尤其是分布在我国广西一带的壮族人民的定情物和吉祥物，它也是一种旅游工艺品。它一般由多个叶瓣组成球形，并绘有图案，挂有装饰品。
而且，抛绣球是广西壮族人民在春节、“三月三”等传统节日的歌圩集会上所开展的一项传统体育项目。绣球传统文化的历史演进是社会发展的一个缩影，体现了不同时代民族风俗文化的内涵。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种能够自动抛出绣球，且抛射距离远，高度大的一种抛绣球机器人。
本实用新型技术方案为：一种抛绣球机器人，其包括：
-底盘，其底部设有驱动轮；
-活动平台，其包括连接设置于所述底盘上的平移导轨和适于在动力机构Ⅰ驱动作用下沿所述平移导轨滑动平移的抛射平台；
-抛射机构，其包括与所述抛射平台活动连接的抛射底座和活动铰接于所述抛射底座上的抛射臂，以及一端与所述抛射底座固定连接，另一端与所述抛射臂活动铰接的动力机构Ⅲ，所述抛射底座适于在动力机构Ⅱ驱动作用下沿所述抛射平台上下升降，所述抛射臂在所述动力机构Ⅲ驱动作用下作圆弧运动进行绣球抛射。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述动力机构Ⅰ包括固定安装连接于所述平移导轨两端的同步带轮Ⅰ和适于驱动所述同步带轮Ⅰ转动的驱动电机，以及闭合环绕连接于所述同步带轮Ⅰ上并与所述抛射平台固定连接的同步带。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述动力机构Ⅱ包括适于与所述抛射平台上下升降滑动连接的升降架，所述升降架与所述抛射底座固定连接，所述升降架还连接有适于驱动其上下升降的驱动气缸，所述驱动气缸顶出端与所述升降架连接，固定端与所述抛射平台固定连接，所述升降架上还连接有同步带轮Ⅱ，同步带绕过所述同步带轮Ⅱ一端固定于所述抛射平台上，另一端固定于所述抛射底座上。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述抛射臂远离铰接处的一端设有适于钩球环的钩子。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述驱动轮为麦克纳姆轮，靠近所述抛射机构一侧的所述麦克纳姆轮配设有悬挂减震。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中该机器人还包括与所述底盘联动的绣球球架，所述绣球球架由抓取机构与固定连接于所述底盘上的连接架连接。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述抓取机构包括固定连接于所述连接架上的伸缩气缸，与所述伸缩气缸相对应的滑动连杆，所述滑动连杆适于在所述伸缩气缸驱动作用下沿所述连接架左右平移，所述滑动连杆另一端与手爪活动铰接。
优选地，上述的一种抛绣球机器人，其中所述手爪与所述绣球球架相对应抵接接触的部位连接设有滚动轴承。
本实用新型带来的有益效果主要体现在：底盘在驱动轮的作用下，能够带动活动平台和设置于活动平台上的抛射机构自由移动，而且，活动平台包括平移导轨，在动力机构Ⅰ驱动作用下能够带动抛射机构沿平移导轨滑动平移，另外，抛射机构的抛射底座可在动力机构Ⅱ驱动作用下沿抛射平台上下升降，其通过平移和上下升降可方便调节绣球的抛射位置，以及绣球抛射距离和高度，抛射臂在在动力机构Ⅲ驱动作用下沿抛射臂与抛射底座活动铰接处作圆弧运动进行绣球抛射，该技术方案能够自动抛出绣球，且抛射距离远，高度大。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1：本实用新型结构示意图；
图2：本实用新型图结构爆炸示意图；
图3：本实用新型图2中A区结构放大示意图；
图4：本实用新型抛射机构结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
如图1至图4所示，一种抛绣球机器人，其包括：
-底盘1，其底部设有驱动轮10；
-活动平台2，其包括连接设置于所述底盘10上的平移导轨20和适于在动力机构Ⅰ22驱动作用下沿所述平移导轨20滑动平移的抛射平台21；
-抛射机构3，其包括与所述抛射平台21活动连接的抛射底座30和活动铰接于所述抛射底座30上的抛射臂31，以及一端与所述抛射底座30固定连接，另一端与所述抛射臂31活动铰接的动力机构Ⅲ32，所述抛射底座30适于在动力机构Ⅱ33驱动作用下沿所述抛射平台21上下升降，所述抛射臂31在所述动力机构Ⅲ32驱动作用下作圆弧运动进行绣球抛射。
其中所述动力机构Ⅰ22包括固定安装连接于所述平移导轨20两端的同步带轮Ⅰ220和适于驱动所述同步带轮Ⅰ220转动的驱动电机221，以及闭合环绕连接于所述同步带轮Ⅰ220上并与所述抛射平台21固定连接的同步带(图中未显示)，驱动电机221驱动同步带轮Ⅰ220转动，带动同步带转动，进而带动抛射平台21沿所述平移导轨20滑动平移。
其中所述动力机构Ⅱ33包括适于与所述抛射平台21上下升降滑动连接的升降架330，所述升降架330与所述抛射底座30固定连接，所述升降架330还连接有适于驱动其上下升降的驱动气缸331，所述驱动气缸331顶出端与所述升降架330连接，固定端与所述抛射平台21固定连接，所述升降架330上还连接有同步带轮Ⅱ332，同步带(图中未显示)绕过所述同步带轮Ⅱ332一端固定于所述抛射平台21上，另一端固定于所述抛射底座30上，升降过程中，驱动气缸331顶出使升降架330上升，这时同步带轮Ⅱ332好比一个在上升的动滑轮，连接支撑抛射平台21的同步带便随着另一端固定同步带的牵扯带动抛射平台21上升，上升的距离可以达到驱动气缸331行程的两倍。
其中所述抛射臂31远离铰接处的一端设有适于钩球环的钩子310，在抛射过程中，该机器人会用抛射臂31末端的钩子310去勾由离绣球最远的两根飘带系成的球环，然后摆臂完成抛射。
其中所述驱动轮10为麦克纳姆轮，靠近所述抛射机构3一侧的所述麦克纳姆轮10配设有悬挂减震11。
其中该机器人还包括与所述底盘联动的绣球球架4，所述绣球球架4由抓取机构40与固定连接于所述底盘10上的连接架41连接。
其中所述抓取机构40包括固定连接于所述连接架41上的伸缩气缸400，与所述伸缩气缸400相对应的滑动连杆401，所述滑动连杆401适于在所述伸缩气缸400驱动作用下沿所述连接架41左右平移，所述滑动连杆401另一端与手爪402活动铰接。
其中所述手爪402与所述绣球球架4相对应抵接接触的部位连接设有滚动轴承4020。
底盘在驱动轮的作用下，能够带动活动平台和设置于活动平台上的抛射机构自由移动，而且，活动平台包括平移导轨，在动力机构Ⅰ驱动作用下能够带动抛射机构沿平移导轨滑动平移，另外，抛射机构的抛射底座可在动力机构Ⅱ驱动作用下沿抛射平台上下升降，其通过平移和上下升降可方便调节绣球的抛射位置，以及绣球抛射距离和高度，抛射臂在在动力机构Ⅲ驱动作用下沿抛射臂与抛射底座活动铰接处作圆弧运动进行绣球抛射，该技术方案能够自动抛出绣球，且抛射距离远，高度大。
具体地，首先装绣球在绣球球架上，然后由抓取机构抱死球架，使机器人可以带着球架一起移动。底盘上的部分先从起始位置开始，由平移部分平移整个升降抛射部分，使钩子刚好落在任何一个固定的球环下，升降勾住绣球并将绣球从球架中取出，然后在高位完成抛射，尽量避免绣球与机器人产生干涉。可以反复机器人底盘上的机构动作，将绣球全部抛出。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。
Claims (8)
1.一种抛绣球机器人，其特征在于，包括：
-底盘，其底部设有驱动轮；
-活动平台，其包括连接设置于所述底盘上的平移导轨和适于在动力机构Ⅰ驱动作用下沿所述平移导轨滑动平移的抛射平台；
-抛射机构，其包括与所述抛射平台活动连接的抛射底座和活动铰接于所述抛射底座上的抛射臂，以及一端与所述抛射底座固定连接，另一端与所述抛射臂活动铰接的动力机构Ⅲ，所述抛射底座适于在动力机构Ⅱ驱动作用下沿所述抛射平台上下升降，所述抛射臂在所述动力机构Ⅲ驱动作用下作圆弧运动进行绣球抛射。
2.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述动力机构Ⅰ包括固定安装连接于所述平移导轨两端的同步带轮Ⅰ和适于驱动所述同步带轮Ⅰ转动的驱动电机，以及闭合环绕连接于所述同步带轮Ⅰ上并与所述抛射平台固定连接的同步带。
3.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述动力机构Ⅱ包括适于与所述抛射平台上下升降滑动连接的升降架，所述升降架与所述抛射底座固定连接，所述升降架还连接有适于驱动其上下升降的驱动气缸，所述驱动气缸顶出端与所述升降架连接，固定端与所述抛射平台固定连接，所述升降架上还连接有同步带轮Ⅱ，同步带绕过所述同步带轮Ⅱ一端固定于所述抛射平台上，另一端固定于所述抛射底座上。
4.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述抛射臂远离铰接处的一端设有适于钩球环的钩子。
5.根据权利要求1所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述驱动轮为麦克纳姆轮，靠近所述抛射机构一侧的所述麦克纳姆轮配设有悬挂减震。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：该机器人还包括与所述底盘联动的绣球球架，所述绣球球架由抓取机构与固定连接于所述底盘上的连接架连接。
7.根据权利要求6所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述抓取机构包括固定连接于所述连接架上的伸缩气缸，与所述伸缩气缸相对应的滑动连杆，所述滑动连杆适于在所述伸缩气缸驱动作用下沿所述连接架左右平移，所述滑动连杆另一端与手爪活动铰接。
8.根据权利要求7所述的一种抛绣球机器人，其特征在于：所述手爪与所述绣球球架相对应抵接接触的部位连接设有滚动轴承。
Priority Applications (1)
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| CN201820349349.XU CN208229400U (zh) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | 一种抛绣球机器人 |
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Publications (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111619687A (zh) * | 2020-06-03 | 2020-09-04 | 南昌大学 | 一种绣球装载与交接机器人 |
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2018
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| CN111619687B (zh) * | 2020-06-03 | 2021-06-22 | 南昌大学 | 一种绣球装载与交接机器人 |
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