CN208199733U - 模框抓取装置及模框抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于热压烧结机自动抓取系统。一种模框抓取装置及模框抓取机械手，其模框抓取装置包括安装座、悬挂架和抓取组件，所述悬挂架与安装座之间设置有第一旋转组件，所述第一旋转组件驱动悬挂架相对于安装座回转动作。其中，模框抓取机械手，包括行走地轨、底座、传动桁架、模框抓取装置、模框托盘和机械手控制柜，所述底座与所述行走地轨匹配设置，并沿所述行走地轨往复运动。本申请的模框抓取机械手的结构设计，其通过行走地轨和模框抓取装置的传动结构设计，实现了模框的输送和最终的推送到位，同时结合模框托盘的结构设计，其能够实现热压烧结系统的持续生产，促使控制系统和执行动作装置的有效结合，使得整个生产工艺更为高效。

Description

模框抓取装置及模框抓取机械手

技术领域

本实用新型属于热压烧结机自动抓取系统，具体涉及一种模框抓取装置及模框抓取机械手。

背景技术

常用的热压机主要由加热组件、加压组件、模具和测温测压组件组成。加热组件以电作热源，加热元件有SiC、MoSi或镍铬丝、白金丝、钼丝等。加压组件要求速度平缓、保压恒定、压力灵活调节，有杠杆式和液压式。根据材料性质的要求，压力气氛可以是空气也可以是还原气氛或惰性气氛。模具要求高强度、耐高温、抗氧化且不与热压材料黏结，模具热膨胀系数应与热压材料一致或近似。根据产品烧结特征可选用热合金钢、石墨、碳化硅、氧化铝、氧化锆、金属陶瓷等。最广泛使用的是石墨模具。

对于自动化控制的热压烧结系统的设计来说，其包含有十数个、甚至更多的热压烧结机，如何实现上料、下料、以及模框的抓取等工艺步骤是亟待解决的技术难题，由于其不仅关系到行走行程的问题，而且需要与系统操作工艺相结合。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述存在的问题和不足，提供一种结构设计合理，运行稳定，能够实现模框的抓取、上料、下料等动作的执行，同时根据不同的烧结工艺，实现识别上料的模框抓取装置及模框抓取机械手。

为达到上述目的，所采取的技术方案是：

一种模框抓取装置，包括安装座、悬挂架和抓取组件，所述悬挂架与安装座之间设置有第一旋转组件，所述第一旋转组件驱动悬挂架相对于安装座回转动作；所述抓取组件与所述悬挂架之间设置有第二旋转组件，所述第二旋转组件驱动所述抓取组件相对于悬挂架回转动作，且所述悬挂架和抓取组件的回转平面相垂直。

所述抓取组件包括支撑台、左右对应设置在所述支撑台下部两抓取臂、和驱动两所述抓取臂开合动作的抓取动力推杆，所述抓取臂顶部与支撑台之间设置有对应的滑动卡块和滑动卡轨，且在所述支撑台上设置有限位块。

所述抓取组件还包括防脱机构，所述防脱机构包括托板、导向滑轨、和驱动托板伸缩动作的伸缩动力推杆，所述托板滑动卡设在所述导向滑轨上，所述伸缩动力推杆和导向滑轨固定设置在其中一抓取臂上、或所述伸缩动力推杆和导向滑轨固定设置在支撑台上。

还包括抓取模框传感器和模框检测传感器。

一种模框抓取机械手，包括行走地轨、底座、传动桁架、模框抓取装置、模框托盘和机械手控制柜，所述底座与所述行走地轨匹配设置，并沿所述行走地轨往复运动；所述传动桁架为三维桁架，其包括X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架；所述模框抓取装置固定设置在传动桁架的动作端，所述传动桁架驱动所述模框抓取装置在X、Y、Z轴方向上动作；所述模框托盘匹配放置在所述底座上，且模框托盘与所述模框抓取装置对应设置；所述机械手控制柜控制各部件的动作。

所述模框托盘包括托盘底板，所述托盘底板下部设置有下定位卡板，所述底座上设置有与下定位卡板对应的托盘定位块，所述托盘底板上部设置有上模框定位板，所述上模框定位板和托盘底板之间设置有支撑柱。

所述上模框定位板上并排开设有多个模框卡槽，所述底座上设置有两个与所述模框托盘对应的托盘放置工位。

所述模框托盘上设置有识别码，所述模框抓取机械手还包括读码器，所述读码器读取识别码信息，并传递给所述机械手控制柜，由机械手控制柜控制各部件动作。

所述底座与行走地轨之间设置有行走驱动组件，所述行走驱动组件驱动所述底座在行走地轨上往复动作。

所述行走地轨上设置有限位块，行走地轨底部设置有调节支脚。

采用上述技术方案，所取得的有益效果是：

①本实用新型结构设计合理，其通过第一旋转组件和第二旋转组件的结构设计，能够实现抓取组件的灵活调整，从而满足根据热压烧结机的排布方式，进行的上料、下料的抓取动作；通过具体的结构细化，能够保障抓取的稳定性和翻转摆动过程中的稳定性，实现模框的有效抓取，避免发生松脱坠落现象，实现准确的抓取和定位；

②本申请的模框抓取机械手的结构设计，其通过行走地轨和模框抓取装置的传动结构设计，实现了模框的输送和最终的推送到位，同时结合模框托盘的结构设计，其能够实现热压烧结系统的持续生产，促使控制系统和执行动作装置的有效结合，使得整个生产工艺更为高效。

附图说明

图1为本实用新型模框抓取装置的结构示意图之一。

图2为本实用新型模框抓取装置的结构示意图之二。

图3为模框抓取机械手的结构示意图。

图4为传动桁架、模框托盘和底座的拆分结构示意图。

图中序号：110为模框抓取装置、111为安装座、112为悬挂架、113为第一旋转组件、114为第二旋转组件、115为支撑台、116为抓取臂、117为抓取动力推杆、118为滑动卡块、119为滑动卡轨、121为托板、122为导向滑轨、123为伸缩动力推杆、131为行走地轨、132为底座、1321为模框定位块、133为传动桁架、134为模框托盘、1341为托盘底板、1342为下定位卡板、1343为上模框定位板、1344为支撑柱、1345为模框卡槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细说明。

本实用新型一种模框抓取装置，包括安装座111、悬挂架112和抓取组件，悬挂架与安装座之间设置有第一旋转组件113，第一旋转组件113驱动悬挂架相对于安装座回转动作；抓取组件与悬挂架之间设置有第二旋转组件114，第二旋转组件114驱动抓取组件相对于悬挂架112回转动作，且悬挂架112和抓取组件的回转平面相垂直。

其第一旋转组件和第二旋转组件为以下旋转组件中的任一个，第一旋转组件和第二旋转组件可以相同、也可以针对结构布局进行不同结构的选取，旋转组件包括驱动电机、减速器和旋转轴，所述旋转轴与其中一作用部件枢接，另一相对旋转的作用部件固定在旋转轴端部，从而通过驱动电机控制旋转；或者旋转组件为设置在两作用部件之间的旋转气缸；或者旋转组件包括两作用部件枢接的枢接轴，在枢接轴上设置齿轮，通过齿条的直线动作驱动齿轮的旋转动作，由伺服电机驱动齿条动作；或者旋转组件为其他现有技术中已知的驱动组件。而本申请根据结构设计的紧凑型和功能特点，其第一旋转组件优选伺服电机和旋转轴的结构，第二旋转组件优选旋转气缸的结构。

本实施例中的抓取组件包括支撑台115、左右对应设置在支撑台115下部两抓取臂116、和驱动两抓取臂开合动作的抓取动力推杆117，抓取臂顶部与支撑台115之间设置有对应的滑动卡块118和滑动卡轨119，且在支撑台上设置有限位块，抓取臂底部设置有与模框对应的定位卡爪，定位卡爪内设置有防滑纹或者防滑衬，提高防坠防脱性能。

由于本申请的抓取臂具有摆动和旋转的动作，故会造成模框夹持存在松脱的风险，在抓取组件中设置有防脱机构，防脱机构包括托板121、导向滑轨122、和驱动托板伸缩动作的伸缩动力推杆123，托板121滑动卡设在导向滑轨122上，伸缩动力推杆123和导向滑轨122固定设置在其中一抓取臂116上、或伸缩动力推杆和导向滑轨固定设置在支撑台上，为了进一步的提高抓取的稳定性，还设置有抓取模框传感器和模框检测传感器，用来实时监测模框抓取前后的状态，以便应对突发情况的发生。

本实施例中还公开了一种模框抓取机械手，包括行走地轨131、底座132、传动桁架133、模框抓取装置110、模框托盘134和机械手控制柜，底座132与行走地轨131匹配设置，并沿行走地轨131往复运动；传动桁架133为三维桁架，其包括X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架；模框抓取装置110固定设置在传动桁架的动作端，传动桁架133驱动模框抓取装置在X、Y、Z轴方向上动作；模框托盘匹配放置在底座132上，且模框托盘134与模框抓取装置110对应设置；机械手控制柜控制各部件的动作。

本实施例中的模框托盘134包括托盘底板1341，托盘底板1341下部设置有下定位卡板1342，底座上设置有与下定位卡板1342对应的托盘定位块1321，托盘底板上部设置有上模框定位板1343，上模框定位板和托盘底板之间设置有支撑柱1344，上模框定位板上并排开设有多个模框卡槽1345，底座上设置有两个与模框托盘对应的托盘放置工位。通过模框卡槽的个数的设置，以及托盘放置工位个数的设置，能够实现与整个自动化热压烧结系统的契合，保证整个系统的自动化持续进行，提高烧结效率，优化工艺步骤。

由于热压烧结系统具有不同的烧结工艺，故根据不同的烧结工艺对应的不同的工件，在模框托盘上设置有识别码，模框抓取机械手上设置读码器，读码器读取识别码信息，并传递给机械手控制柜，由机械手控制柜控制各部件动作。

本实施例中底座与行走地轨之间设置有行走驱动组件，行走驱动组件驱动底座在行走地轨上往复动作，其驱动组件可以为驱动电机和行走轮的设置，也可以为驱动电机、齿轮和齿条的结构设计，或者动力推杆或者线性滑轨的设计、丝杠丝母的传动设置均可，在行走地轨上设置有限位块，行走地轨底部设置有调节支脚。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种模框抓取装置，其特征在于，包括：

安装座；

悬挂架，所述悬挂架与安装座之间设置有第一旋转组件，所述第一旋转组件驱动悬挂架相对于安装座回转动作；

和抓取组件，所述抓取组件与所述悬挂架之间设置有第二旋转组件，所述第二旋转组件驱动所述抓取组件相对于悬挂架回转动作，且所述悬挂架和抓取组件的回转平面相垂直。

2.根据权利要求1所述的模框抓取装置，其特征在于，所述抓取组件包括支撑台、左右对应设置在所述支撑台下部两抓取臂、和驱动两所述抓取臂开合动作的抓取动力推杆，所述抓取臂顶部与支撑台之间设置有对应的滑动卡块和滑动卡轨，且在所述支撑台上设置有限位块。

3.根据权利要求2所述的模框抓取装置，其特征在于，所述抓取组件还包括防脱机构，所述防脱机构包括托板、导向滑轨、和驱动托板伸缩动作的伸缩动力推杆，所述托板滑动卡设在所述导向滑轨上，所述伸缩动力推杆和导向滑轨固定设置在其中一抓取臂上、或所述伸缩动力推杆和导向滑轨固定设置在支撑台上。

4.根据权利要求1所述的模框抓取装置，其特征在于，还包括抓取模框传感器和模框检测传感器。

5.一种模框抓取机械手，其特征在于，包括：

行走地轨；

底座，所述底座与所述行走地轨匹配设置，并沿所述行走地轨往复运动；

传动桁架，所述传动桁架为三维桁架，其包括X轴桁架、Y轴桁架和Z轴桁架；

如权利要求1-4任一所述的模框抓取装置，所述模框抓取装置固定设置在传动桁架的动作端，所述传动桁架驱动所述模框抓取装置在X、Y、Z轴方向上动作；

模框托盘，所述模框托盘匹配放置在所述底座上，且模框托盘与所述模框抓取装置对应设置；

和机械手控制柜，所述机械手控制柜控制各部件的动作。

6.根据权利要求5所述的模框抓取机械手，其特征在于，所述模框托盘包括托盘底板，所述托盘底板下部设置有下定位卡板，所述底座上设置有与下定位卡板对应的托盘定位块，所述托盘底板上部设置有上模框定位板，所述上模框定位板和托盘底板之间设置有支撑柱。

7.根据权利要求6所述的模框抓取机械手，其特征在于，所述上模框定位板上并排开设有多个模框卡槽，所述底座上设置有两个与所述模框托盘对应的托盘放置工位。

8.根据权利要求5所述的模框抓取机械手，其特征在于，所述模框托盘上设置有识别码，所述模框抓取机械手还包括读码器，所述读码器读取识别码信息，并传递给所述机械手控制柜，由机械手控制柜控制各部件动作。

9.根据权利要求5所述的模框抓取机械手，其特征在于，所述底座与行走地轨之间设置有行走驱动组件，所述行走驱动组件驱动所述底座在行走地轨上往复动作。

10.根据权利要求5所述的模框抓取机械手，其特征在于，所述行走地轨上设置有限位块，行走地轨底部设置有调节支脚。