CN208196820U - 一种上下料机器人及其上下料机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种上下料机械臂，包括安装架、设置于所述安装架上的驱动缸、可拆卸地设置于所述安装架的末端处并用于夹紧工件的夹爪，所述驱动缸用于驱动所述夹爪进行夹紧或放松。如此，在需要装夹、更换或拆卸大质量、大体积的工件、刀具时，工人可操作本实用新型所提供的上下料机械臂，利用驱动缸的动力驱动夹爪进行张合，能够方便、稳定地夹持工件，有利于后续的运输或安装，节省人力，降低人工成本。本实用新型还提供一种上下料机器人，其有益效果如上所述。

Description

一种上下料机器人及其上下料机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械结构技术领域，特别涉及一种上下料机械臂。本实用新型还涉及一种上下料机器人。

背景技术

机械加工行业中，经常进行各种加工作业，其中就涉及到各种加工刀具和各种被加工零件。很多实际的加工作业中，刀具或者零件都是通过人工进行更换的，效率低下，尤其是当刀具或者零件重量比较大时，人工搬运特别费时费力，因此需要一种简单实用的夹具来帮助人工夹持搬运刀具或者零件。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种上下料机械臂，能够代替人工装夹工件或刀具，方便运输，节省人力，降低人工成本。本实用新型的另一目的是提供一种上下料机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种上下料机械臂，包括安装架、设置于所述安装架上的驱动缸、可拆卸地设置于所述安装架的末端处并用于夹紧工件的夹爪，所述驱动缸用于驱动所述夹爪进行夹紧或放松。

优选地，所述驱动缸具体为气缸或油缸。

优选地，还包括设置于所述安装架上、用于通过调节所述驱动缸的伸缩行程以调整所述夹爪的张合程度的液压缓冲器。

优选地，所述安装架内设置有安装腔，且所述夹爪可转动地设置于所述安装腔内。

优选地，所述安装腔的端部设置有与所述驱动缸的驱动杆末端连接的连接块，所述安装腔内设置有与所述连接块相连、可沿所述安装腔内的滑道直线滑动的拉杆，所述夹爪的首端与可转动地设置于所述安装腔内的安装板相连，所述拉杆的末端与所述安装板的末端之间通过连杆相连，且所述连杆的两端分别与所述拉杆和安装板转动连接。

优选地，所述安装腔内垂直设置有销轴，且所述安装板套设在所述销轴上。

本实用新型还提供一种上下料机器人，包括底座、设置于其上的六轴机械臂和设置于所述六轴机械臂上的上下料机械臂，其中，所述上下料机械臂具体为上述任一项所述的上下料机械臂。

本实用新型所提供的上下料机械臂，主要包括安装架、驱动缸和夹爪。其中，驱动缸和夹爪均设置在安装架上，夹爪可做夹紧或放松运动，实现对工件的夹紧或放松，并且夹爪可拆卸地设置在安装架的末端处，可方便地对其进行更换拆卸，以适应不同类型、不同尺寸的工件。驱动缸为动力部件，与夹爪形成动力链，主要用于通过其动力驱动夹爪进行夹紧或放松运动。如此，在需要装夹、更换或拆卸大质量、大体积的工件、刀具时，工人可操作本实用新型所提供的上下料机械臂，利用驱动缸的动力驱动夹爪进行张合，能够方便、稳定地夹持工件，有利于后续的运输或安装，节省人力，降低人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

图2为图1中所示的安装架内的安装腔的具体结构示意图。

图3为本实用新型所提供的一种具体实施方式中的上下料机器人的整体结构示意图。

其中，图1—图3中：

底座—1，安装架—2，安装腔—201，驱动缸—3，夹爪—4，液压缓冲器—5，连接块—6，拉杆—7，安装板—8，连杆—9，销轴—10。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1，图1为本实用新型所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

在本实用新型所提供的一种具体实施方式中，上下料机器人的上下料机械臂主要包括安装架2、驱动缸3和夹爪4。

其中，驱动缸3和夹爪4均设置在安装架2上，夹爪4可做夹紧或放松运动，实现对工件的夹紧或放松，并且夹爪4可拆卸地设置在安装架2的末端处，可方便地对其进行更换拆卸，以适应不同类型、不同尺寸的工件。驱动缸3为动力部件，与夹爪4形成动力链，主要用于通过其动力驱动夹爪4 进行夹紧或放松运动。

如此，在需要装夹、更换或拆卸大质量、大体积的工件、刀具时，工人可操作本实施例所提供的上下料机械臂，利用驱动缸3的动力驱动夹爪4进行张合，能够方便、稳定地夹持工件，有利于后续的运输或安装，节省人力，降低人工成本。

在关于驱动缸3的一种优选实施方式中，该驱动缸3具体可为气缸或油缸。

考虑到在夹持部分较精细的工件时，夹爪4对工件的夹持力不宜过大，以免产生形变或表面损坏，同时也许保证夹紧，防止掉落，为此，本实施例在安装架2上增设了用于调节驱动缸3的伸缩行程的液压缓冲器5。具体的，该液压缓冲器5可连接在驱动缸3的末端，当驱动缸3的驱动杆进行伸缩时，均受到液压缓冲器5的缓冲效果，能够较精确地调节驱动缸3的伸缩行程，进而较精确地调整夹爪4的张合程度。

另外，为方便夹爪4的更换拆卸，同时保证夹爪4的顺利转动(张合)，本实施例在安装架2内设置有安装腔201，而夹爪4可转动地设置在该安装腔 201内。具体的，在安装腔201内可垂直设置销轴10，同时夹爪4的首端可套设在该销轴10上。

进一步的，为保证驱动缸3的动力能够顺利传递到夹爪4上并驱动其进行转动，本实施例在安装腔201内设置了传动机构。具体的，该传动机构主要包括连接块6、拉杆7、安装板8和连杆9。其中，连接块6主要用于与驱动缸3的驱动杆末端相连，直接受到驱动缸3的动力驱动，进行直线运动(可沿安装腔201的长度方向)。连接块6一般位于安装腔201的端部位置，也可位于安装腔201的外部位置。拉杆7内置于安装腔201中，并且其一端与连接块6相连，与连接块6同步直线运动，而为方便拉杆7的直线运动，在安装腔201的底板上可设置滑道。安装板8主要用于连接夹爪4，夹爪4的末端用于夹持工件，其首端即可与安装板8的首端相连，而安装板8可内置于安装腔201中，并且代替夹爪4套设在销轴10上。连杆9连接在拉杆7的末端和安装板8的末端之间，并且连杆9的两端分别与拉杆7和安装板8形成转动连接。如此设置，当驱动缸3的驱动杆伸缩时，带动连接块6和拉杆7 同步进行直线运动，而拉杆7在进行直线运动时，拉动连杆9进行转动，进而带动安装板8围绕销轴10进行转动，最终传递到夹爪4上，使得夹爪4进行转动，实现张合运动。以图示为例，当驱动缸3的驱动杆向图示左向收缩时，可带动夹爪4向外张开，反之可带动夹爪4向内夹紧。

本实施例还提供一种上下料机器人，主要包括底座1、设置在底座1上的六轴机械臂和设置在该六轴机械臂上的上下料机械臂，其中，该上下料机械臂的主要结构与上述相关内容相同，此处不再赘述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种上下料机械臂，其特征在于，包括安装架(2)、设置于所述安装架(2)上的驱动缸(3)、可拆卸地设置于所述安装架(2)的末端处并用于夹紧工件的夹爪(4)，所述驱动缸(3)用于驱动所述夹爪(4)进行夹紧或放松。

2.根据权利要求1所述的上下料机械臂，其特征在于，所述驱动缸(3)具体为气缸或油缸。

3.根据权利要求1所述的上下料机械臂，其特征在于，还包括设置于所述安装架(2)上、用于通过调节所述驱动缸(3)的伸缩行程以调整所述夹爪(4)的张合程度的液压缓冲器(5)。

4.根据权利要求3所述的上下料机械臂，其特征在于，所述安装架(2)内设置有安装腔(201)，且所述夹爪(4)可转动地设置于所述安装腔(201)内。

5.根据权利要求4所述的上下料机械臂，其特征在于，所述安装腔(201)的端部设置有与所述驱动缸(3)的驱动杆末端连接的连接块(6)，所述安装腔(201)内设置有与所述连接块(6)相连、可沿所述安装腔(201)内的滑道直线滑动的拉杆(7)，所述夹爪(4)的首端与可转动地设置于所述安装腔(201)内的安装板(8)相连，所述拉杆(7)的末端与所述安装板(8)的末端之间通过连杆(9)相连，且所述连杆(9)的两端分别与所述拉杆(7)和安装板(8)转动连接。

6.根据权利要求5所述的上下料机械臂，其特征在于，所述安装腔(201)内垂直设置有销轴(10)，且所述安装板(8)套设在所述销轴(10)上。

7.一种上下料机器人，包括底座(1)、设置于其上的六轴机械臂和设置于所述六轴机械臂上的上下料机械臂，其特征在于，所述上下料机械臂具体为权利要求1-6任一项所述的上下料机械臂。