CN208179575U - 机器人重型圆形工件快速抓取夹具 - Google Patents

Abstract

一种机器人重型圆形工件快速抓取夹具，包括夹具座，在所述夹具座内设有气缸，在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接七字形的第一摇臂和七字形的第二摇臂的一端，所述第一摇臂的中部与作为支撑点的与夹具座固定连接的第一摇臂杆固定销枢接，所述第一摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接；所述第二摇臂的中部与作为支撑点的与夹具座固定连接的第二摇臂杆固定销枢接，所述第二摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接；在所述第一滑块上设有第一弧形爪；在所述第二滑块上设有第二弧形爪；当气缸活塞杆向上运动时，所述第一弧形爪和第二弧形爪张开，反之，则所述第一弧形爪和第二弧形爪合拢。本实用新型具有结构简单，可快抓取工件的优点。

Description

机器人重型圆形工件快速抓取夹具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人重型圆形工件快速抓取夹具。

背景技术

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

无论哪种机器人都需要可灵活的夹具，用来快速夹放工件。现有的机器人重型工件快速抓取夹具，还有进一步提升的空间。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型向社会提供一种结构简单，可快抓取工件的机器人重型圆形工件快速抓取夹具。

本实用新型的技术方案是：提供一种机器人重型圆形工件快速抓取夹具，包括夹具座，在所述夹具座内设有气缸，在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接七字形的第一摇臂和七字形的第二摇臂的一端，所述第一摇臂的中部与作为支撑点的与夹具座固定连接的第一摇臂杆固定销枢接，所述第一摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接；所述第二摇臂的中部与作为支撑点的与夹具座固定连接的第二摇臂杆固定销枢接，所述第二摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接；在所述第一滑块上设有第一弧形爪；在所述第二滑块上设有第二弧形爪；当气缸活塞杆向上运动时，所述第一弧形爪和第二弧形爪张开，反之，则所述第一弧形爪和第二弧形爪合拢。

作为对本实用新型的改进，在所述第一弧形爪和第二弧形爪的内侧壁上设有防滑件。

作为对本实用新型的改进，所述防滑件是橡胶件或硅胶件。

本实用新型具有结构简单，可快抓取工件的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的剖视结构示意图合拢状态。

图2是本实用新型一种实施例的剖视结构示意图张开状态。

图3是图1的立体结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。

请参见图1至图3，图1至图3所揭示的是一种机器人重型圆形工件快速抓取夹具，包括夹具座1，在所述夹具座1内设有气缸2，在气缸活塞杆3的上端通过活塞杆插销4枢接七字形的第一摇臂41和七字形的第二摇臂42的一端，所述第一摇臂41的中部与作为支撑点的与夹具座1固定连接的第一摇臂杆固定销45枢接，所述第一摇臂41的另一端与滑座5上的第一滑块51枢接；所述第二摇臂42的中部与作为支撑点的与夹具座1固定连接的第二摇臂杆固定销46枢接，所述第二摇臂42的另一端与滑座5上的第二滑块52枢接；在所述第一滑块51上设有第一弧形爪511；在所述第二滑块52上设有第二弧形爪521；当气缸活塞杆3向上运动时，所述第一弧形爪511和第二弧形爪521张开（见图2），反之，则所述第一弧形爪511和第二弧形爪521合拢（见图1）。

优选的，在所述第一弧形爪511和第二弧形爪521的内侧壁上设有防滑件53。

优选的，所述防滑件53是橡胶件或硅胶件。

当使用圆形工件抓取夹具时，当第一进气道11通气时，气缸活塞杆3向上移动,使第三摇臂43和第四摇臂44向外张，则夹具张开；当第二气道12通气时，气缸活塞杆3向下移动，使使第三摇臂43和第四摇臂44向内合拢，则夹具闭合。

需要说明的是，针对上述实施方式的详细解释，其目的仅在于对本实用新型进行解释，以便于能够更好地解释本实用新型，但是，这些描述不能以任何理由解释成是对本实用新型的限制，特别是，在不同的实施方式中描述的各个特征也可以相互任意组合，从而组成其他实施方式，除了有明确相反的描述，这些特征应被理解为能够应用于任何一个实施方式中，而并不仅局限于所描述的实施方式。

Claims (3)

1.一种机器人重型圆形工件快速抓取夹具，其特征在于：包括夹具座（1），在所述夹具座（1）内设有气缸（2），在气缸活塞杆（3）的上端通过活塞杆插销（4）枢接七字形的第一摇臂（41）和七字形的第二摇臂（42）的一端，所述第一摇臂（41）的中部与作为支撑点的与夹具座（1）固定连接的第一摇臂杆固定销（45）枢接，所述第一摇臂（41）的另一端与滑座（5）上的第一滑块（51）枢接；所述第二摇臂（42）的中部与作为支撑点的与夹具座（1）固定连接的第二摇臂杆固定销（46）枢接，所述第二摇臂（42）的另一端与滑座（5）上的第二滑块（52）枢接；在所述第一滑块（51）上设有第一弧形爪（511）；在所述第二滑块（52）上设有第二弧形爪（521）；当气缸活塞杆（3）向上运动时，所述第一弧形爪（511）和第二弧形爪（521）张开，反之，则所述第一弧形爪（511）和第二弧形爪（521）合拢。

2.根据权利要求1所述的机器人重型圆形工件快速抓取夹具，其特征在于：在所述第一弧形爪（511）和第二弧形爪（521）的内侧壁上设有防滑件（53）。

3.根据权利要求2所述的机器人重型圆形工件快速抓取夹具，其特征在于：所述防滑件（53）是橡胶件或硅胶件。