CN207387682U - 机器人erowa夹具座的快速夹取夹具 - Google Patents
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Abstract
一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具,包括夹具座,在所述夹具座内设有气缸,在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接第一摇臂和第二摇臂,所述第一摇臂与第三摇臂的一端枢接,所述第三摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接;所述第二摇臂与第四摇臂的一端枢接,所述第四摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接;在所述第一滑块上设有第一条形爪;在所述第二滑块上设有第二条形爪;当气缸活塞杆向上运动时,所述第一条形爪和第二条形爪张开,反之,则所述第一条形爪和第二条形爪合拢。本实用新型具有结构简单,可快抓取工件的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具。
背景技术
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能,又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位,适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动,适用于连续焊接和涂装等作业。
无论哪种机器人都需要可灵活的夹具,用来快速夹放工件。现有的机器人重型工件快速抓取夹具,还有进一步提升的空间。
实用新型内容
为了克服上述问题,本实用新型向社会提供一种结构简单,可快抓取工件的机器人EROWA夹具座快速夹取夹具。
本实用新型的技术方案是:提供一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具,包括夹具座,在所述夹具座内设有气缸,在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接第一摇臂和第二摇臂,所述第一摇臂与第三摇臂的一端枢接,所述第三摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接;所述第二摇臂与第四摇臂的一端枢接,所述第四摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接;在所述第一滑块上设有第一条形爪;在所述第二滑块上设有第二条形爪;当气缸活塞杆向上运动时,所述第一条形爪和第二条形爪张开,反之,则所述第一条形爪和第二条形爪合拢。
作为对本实用新型的改进,在所述夹具座上设有与其它夹具快速装卸的连接头。
本实用新型具有结构简单,可快抓取工件的优点。
附图说明
图1是本实用新型一种实施例的剖视结构示意图。
图2是图1的立体结构示意图。
具体实施方式
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以是通过中间媒介间接相连,可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。
请参见图1和图2,图1和图2所揭示的是一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具,包括夹具座1,在所述夹具座1内设有气缸2,在气缸活塞杆3的上端通过活塞杆插销4枢接第一摇臂41和第二摇臂42,所述第一摇臂41与第三摇臂43的一端枢接,所述第三摇臂43的另一端与滑座5上的第一滑块51枢接;所述第二摇臂42与第四摇臂44的一端枢接,所述第四摇臂44的另一端与滑座5上的第二滑块52枢接;在所述第一滑块51上设有第一条形爪511;在所述第二滑块52上设有第二条形爪521;当气缸活塞杆3向上运动时,所述第一条形爪511和第二条形爪521张开,反之,则所述第一条形爪511和第二条形爪521合拢。
优选的,在所述夹具座1上设有与其它夹具快速装卸的连接头13。
使用本实用新型抓取夹具时,当第一进气道11通气时,气缸活塞杆3向上移动,使第三摇臂43和第四摇臂44向外张,则夹具张开;当第二气道12通气时,气缸活塞杆3向下移动,使使第三摇臂43和第四摇臂44向内合拢,则夹具闭合。
需要说明的是,针对上述实施方式的详细解释,其目的仅在于对本实用新型进行解释,以便于能够更好地解释本实用新型,但是,这些描述不能以任何理由解释成是对本实用新型的限制,特别是,在不同的实施方式中描述的各个特征也可以相互任意组合,从而组成其他实施方式,除了有明确相反的描述,这些特征应被理解为能够应用于任何一个实施方式中,而并不仅局限于所描述的实施方式。
Claims (2)
1.一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具,其特征在于:包括夹具座(1),在所述夹具座(1)内设有气缸(2),在气缸活塞杆(3)的上端通过活塞杆插销(4)枢接第一摇臂(41)和第二摇臂(42),所述第一摇臂(41)与第三摇臂(43)的一端枢接,所述第三摇臂(43)的另一端与滑座(5)上的第一滑块(51)枢接;所述第二摇臂(42)与第四摇臂(44)的一端枢接,所述第四摇臂(44)的另一端与滑座(5)上的第二滑块(52)枢接;在所述第一滑块(51)上设有第一条形爪(511);在所述第二滑块(52)上设有第二条形爪(521);当气缸活塞杆(3)向上运动时,所述第一条形爪(511)和第二条形爪(521)张开,反之,则所述第一条形爪(511)和第二条形爪(521)合拢。
2.根据权利要求1所述的机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具,其特征在于:在所述夹具座(1)上设有与其它夹具快速装卸的连接头(13)。
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