CN207387682U - 机器人erowa夹具座的快速夹取夹具 - Google Patents

Abstract

一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具，包括夹具座，在所述夹具座内设有气缸，在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂与第三摇臂的一端枢接，所述第三摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接；所述第二摇臂与第四摇臂的一端枢接，所述第四摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接；在所述第一滑块上设有第一条形爪；在所述第二滑块上设有第二条形爪；当气缸活塞杆向上运动时，所述第一条形爪和第二条形爪张开，反之，则所述第一条形爪和第二条形爪合拢。本实用新型具有结构简单，可快抓取工件的优点。

Description

机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具。

背景技术

工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行工业机器人机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

无论哪种机器人都需要可灵活的夹具，用来快速夹放工件。现有的机器人重型工件快速抓取夹具，还有进一步提升的空间。

实用新型内容

为了克服上述问题，本实用新型向社会提供一种结构简单，可快抓取工件的机器人EROWA夹具座快速夹取夹具。

本实用新型的技术方案是：提供一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具，包括夹具座，在所述夹具座内设有气缸，在气缸活塞杆的上端通过活塞杆插销枢接第一摇臂和第二摇臂，所述第一摇臂与第三摇臂的一端枢接，所述第三摇臂的另一端与滑座上的第一滑块枢接；所述第二摇臂与第四摇臂的一端枢接，所述第四摇臂的另一端与滑座上的第二滑块枢接；在所述第一滑块上设有第一条形爪；在所述第二滑块上设有第二条形爪；当气缸活塞杆向上运动时，所述第一条形爪和第二条形爪张开，反之，则所述第一条形爪和第二条形爪合拢。

作为对本实用新型的改进，在所述夹具座上设有与其它夹具快速装卸的连接头。

本实用新型具有结构简单，可快抓取工件的优点。

附图说明

图1是本实用新型一种实施例的剖视结构示意图。

图2是图1的立体结构示意图。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义。

请参见图1和图2，图1和图2所揭示的是一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具，包括夹具座1，在所述夹具座1内设有气缸2，在气缸活塞杆3的上端通过活塞杆插销4枢接第一摇臂41和第二摇臂42，所述第一摇臂41与第三摇臂43的一端枢接，所述第三摇臂43的另一端与滑座5上的第一滑块51枢接；所述第二摇臂42与第四摇臂44的一端枢接，所述第四摇臂44的另一端与滑座5上的第二滑块52枢接；在所述第一滑块51上设有第一条形爪511；在所述第二滑块52上设有第二条形爪521；当气缸活塞杆3向上运动时，所述第一条形爪511和第二条形爪521张开，反之，则所述第一条形爪511和第二条形爪521合拢。

优选的，在所述夹具座1上设有与其它夹具快速装卸的连接头13。

使用本实用新型抓取夹具时，当第一进气道11通气时，气缸活塞杆3向上移动,使第三摇臂43和第四摇臂44向外张，则夹具张开；当第二气道12通气时，气缸活塞杆3向下移动，使使第三摇臂43和第四摇臂44向内合拢，则夹具闭合。

需要说明的是，针对上述实施方式的详细解释，其目的仅在于对本实用新型进行解释，以便于能够更好地解释本实用新型，但是，这些描述不能以任何理由解释成是对本实用新型的限制，特别是，在不同的实施方式中描述的各个特征也可以相互任意组合，从而组成其他实施方式，除了有明确相反的描述，这些特征应被理解为能够应用于任何一个实施方式中，而并不仅局限于所描述的实施方式。

Claims (2)

1.一种机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具，其特征在于：包括夹具座（1），在所述夹具座（1）内设有气缸（2），在气缸活塞杆（3）的上端通过活塞杆插销（4）枢接第一摇臂（41）和第二摇臂（42），所述第一摇臂（41）与第三摇臂（43）的一端枢接，所述第三摇臂（43）的另一端与滑座（5）上的第一滑块（51）枢接；所述第二摇臂（42）与第四摇臂（44）的一端枢接，所述第四摇臂（44）的另一端与滑座（5）上的第二滑块（52）枢接；在所述第一滑块（51）上设有第一条形爪（511）；在所述第二滑块（52）上设有第二条形爪（521）；当气缸活塞杆（3）向上运动时，所述第一条形爪（511）和第二条形爪（521）张开，反之，则所述第一条形爪（511）和第二条形爪（521）合拢。

2.根据权利要求1所述的机器人EROWA夹具座的快速夹取夹具，其特征在于：在所述夹具座（1）上设有与其它夹具快速装卸的连接头（13）。