CN207509223U - 一种智能工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能工业机器人，其结构包括：承重传感器、抓手、旋转电机、活动架、传动杆、小臂、大臂、摆臂电机、固定架、旋转平台，固定架安装于旋转平台上方并且采用活动连接，旋转平台安装于大臂下方并且采用机械连接，摆臂电机安装于固定架两侧并且采用螺栓连接，小臂固定于大臂前方并且采用间隙配合，承重传感器安装于抓手上方并且采用螺栓连接，本实用新型承重传感器设有抓手固定器、限位杆、应变电阻、电机架、接线柱，实现了改进后的智能工业机器人拥有称重传感器能够进行自身保护的同时能够进行不同重量物品的分拣大大提高生产效率以及生产自动化。

Description

一种智能工业机器人

技术领域

本实用新型是一种智能工业机器人，属于工业机器人技术领域。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制，工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节，工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

但现有技术机械手随着自动化程度的提高所需要具备的功能也需要更多来配合生产自动化的队伍，现有机械手功能单一。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种智能工业机器人，以解决现有技术机械手随着自动化程度的提高所需要具备的功能也需要更多来配合生产自动化的队伍，现有机械手功能单一的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种智能工业机器人，其结构包括：承重传感器、抓手、旋转电机、活动架、传动杆、小臂、大臂、摆臂电机、固定架、旋转平台，所述固定架安装于旋转平台上方并且采用活动连接，所述旋转平台安装于大臂下方并且采用机械连接，所述摆臂电机安装于固定架两侧并且采用螺栓连接，所述小臂固定于大臂前方并且采用间隙配合，所述承重传感器安装于抓手上方并且采用螺栓连接，所述抓手安装于旋转电机下方并且采用活动连接，所述活动架安装于传动杆右侧并且采用活动连接，所述传动杆固定于小臂后方并且采用间隙配合，所述大臂下方安装有摆臂电机并且采用机械连接，所述承重传感器设有抓手固定器、限位杆、应变电阻、电机架、接线柱，所述抓手固定器上方安装有限位杆并且采用活动连接，所述应变电阻安装于电机架与抓手固定器之间并且采用过盈配合，所述接线柱安装于摆臂电机右侧并且采用信号连接，所述抓手固定器安装于抓手上方并且采用螺栓连接，所述电机架固定于旋转电机下方并且采用过盈配合。

进一步地，所述活动架通过传动杆与摆臂电机进行机械连接。

进一步地，所述活动架安装于小臂右侧并且采用间隙配合。

进一步地，所述小臂安装于旋转平台右上方并且采用活动连接。

进一步地，所述抓手安装于旋转电机下方并且采用互动连接。

进一步地，所述活动架为合金材料不易变形稳定性高。

进一步地，所述摆臂电机为步进电机可控性强。

有益效果

本实用新型承重传感器设有抓手固定器、限位杆、应变电阻、电机架、接线柱，实现了改进后的智能工业机器人拥有称重传感器能够进行自身保护的同时能够进行不同重量物品的分拣大大提高生产效率以及生产自动化。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种智能工业机器人的结构示意图。

图2为本实用新型一种智能工业机器人承重传感器的剖面结构示意图。

图3为本实用新型一种智能工业机器人的剖面结构示意图。

图中：承重传感器-1、抓手-2、旋转电机-3、活动架-4、传动杆-5、小臂-6、大臂-7、摆臂电机-8、固定架-9、旋转平台-10、抓手固定器-101、限位杆-102、应变电阻-103、电机架-104、接线柱-105。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图3，本实用新型提供一种智能工业机器人：其结构包括：承重传感器1、抓手2、旋转电机3、活动架4、传动杆5、小臂6、大臂7、摆臂电机8、固定架9、旋转平台10，所述固定架9安装于旋转平台10上方并且采用活动连接，所述旋转平台10安装于大臂7下方并且采用机械连接，所述摆臂电机8安装于固定架9两侧并且采用螺栓连接，所述小臂6固定于大臂7前方并且采用间隙配合，所述承重传感器1安装于抓手2上方并且采用螺栓连接，所述抓手2安装于旋转电机3下方并且采用活动连接，所述活动架4安装于传动杆5右侧并且采用活动连接，所述传动杆5固定于小臂6后方并且采用间隙配合，所述大臂7下方安装有摆臂电机8并且采用机械连接，所述承重传感器1设有抓手固定器101、限位杆102、应变电阻103、电机架104、接线柱105，所述抓手固定器101上方安装有限位杆102并且采用活动连接，所述应变电阻103安装于电机架104与抓手固定器101之间并且采用过盈配合，所述接线柱105安装于摆臂电机8右侧并且采用信号连接，所述抓手固定器101安装于抓手2上方并且采用螺栓连接，所述电机架104固定于旋转电机3下方并且采用过盈配合，所述活动架4通过传动杆5与摆臂电机8进行机械连接，所述活动架4安装于小臂6右侧并且采用间隙配合，所述小臂6安装于旋转平台10右上方并且采用活动连接，所述抓手2安装于旋转电机3下方并且采用互动连接，所述活动架4为合金材料不易变形稳定性高，所述摆臂电机8为步进电机可控性强。

在一种智能工业机器人的承重传感器1设有抓手固定器101、限位杆102、应变电阻103、电机架104、接线柱105，应变电阻103本为s性称重传感器，安装于抓手固定器101与电机架104支架当有物品抓起应变电阻103就会发生形变传输信号给计算机通过计算机程序对动作的编程进行分拣动作的要求进行设定，改进后的智能工业机器人拥有称重传感器能够进行自身保护的同时能够进行不同重量物品的分拣大大提高生产效率以及生产自动化。

本实用新型所述的称重传感器1实际上是一种将质量信号转变为可测量的电信号输出的装置，用传感器应先要考虑传感器所处的实际工作环境，这点对正确选用称重传感器至关重要，它关系到传感器能否正常工作以及它的安全和使用寿命，乃至整个衡器的可靠性和安全性，在称重传感器主要技术指标的基本概念和评价方法上，新旧国标有质的差异，主要有S型、悬臂型、轮辐式、板环式、膜盒式、桥式、柱筒式等几种样式。

其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是现有技术机械手随着自动化程度的提高所需要具备的功能也需要更多来配合生产自动化的队伍，现有机械手功能单一，本实用新型通过上述部件的互相组合，可以达到改进后的智能工业机器人拥有称重传感器能够进行自身保护的同时能够进行不同重量物品的分拣大大提高生产效率以及生产自动化，具体如下所述：

所述抓手固定器101上方安装有限位杆102并且采用活动连接，所述应变电阻103安装于电机架104与抓手固定器101之间并且采用过盈配合，所述接线柱105安装于摆臂电机8右侧并且采用信号连接，所述抓手固定器101安装于抓手2上方并且采用螺栓连接，所述电机架104固定于旋转电机3下方并且采用过盈配合。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种智能工业机器人，其结构包括：承重传感器(1)、抓手(2)、旋转电机(3)、活动架(4)、传动杆(5)、小臂(6)、大臂(7)、摆臂电机(8)、固定架(9)、旋转平台(10)，所述固定架(9)安装于旋转平台(10)上方并且采用活动连接，所述旋转平台(10)安装于大臂(7)下方并且采用机械连接，所述摆臂电机(8)安装于固定架(9)两侧并且采用螺栓连接，其特征在于：

所述小臂(6)固定于大臂(7)前方并且采用间隙配合，所述承重传感器(1)安装于抓手(2)上方并且采用螺栓连接，所述抓手(2)安装于旋转电机(3)下方并且采用活动连接，所述活动架(4)安装于传动杆(5)右侧并且采用活动连接，所述传动杆(5)固定于小臂(6)后方并且采用间隙配合，所述大臂(7)下方安装有摆臂电机(8)并且采用机械连接；

所述承重传感器(1)设有抓手固定器(101)、限位杆(102)、应变电阻(103)、电机架(104)、接线柱(105)，所述抓手固定器(101)上方安装有限位杆(102)并且采用活动连接，所述应变电阻(103)安装于电机架(104)与抓手固定器(101)之间并且采用过盈配合，所述接线柱(105)安装于摆臂电机(8)右侧并且采用信号连接，所述抓手固定器(101)安装于抓手(2)上方并且采用螺栓连接，所述电机架(104)固定于旋转电机(3)下方并且采用过盈配合。

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述活动架(4)通过传动杆(5)与摆臂电机(8)进行机械连接。

3.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述活动架(4)安装于小臂(6)右侧并且采用间隙配合。

4.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述小臂(6)安装于旋转平台(10)右上方并且采用活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人，其特征在于：所述抓手(2)安装于旋转电机(3)下方并且采用互动连接。