CN208163662U

CN208163662U - 一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪

Info

Publication number: CN208163662U
Application number: CN201721902066.5U
Authority: CN
Inventors: 董洋洋; 李修武; 孙冬炜; 章林鑫; 单齐勇; 董德权; 陈竞新; 马江峰
Original assignee: Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Current assignee: Shanghai Fanuc Robotics Co Ltd
Priority date: 2017-12-29
Filing date: 2017-12-29
Publication date: 2018-11-30
Anticipated expiration: 2027-12-29

Abstract

本实用新型提供了一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，属于自动化设备的技术领域。一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪包括抓取搬运机构和设置于抓取搬运机构上且呈对顶角布置的双料检测机构和磁力分张机构；本实用新型的抓取搬运机构为真空吸盘的结构，双料检测机构由水平和竖直两方向上运动的行程气缸驱动，能适应不同样式垛料的抓取，适应性更高，同时，三机构一体式设置，结构更紧凑且简单，布置空间更省，成本更低，更适合布置在小型冲压和垛料搬运过程中，更利于冲压行业的自动化进程的发展。

Description

一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪

技术领域

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，具体是涉及一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪。

背景技术

随着冲压行业的发展，冲压自动化成为了发展的主要方向，因此对于机器人的使用频率也越来越高，而目前的机器人冲压自动化生产线包含机器人、电控系统、拆垛装置、过度皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器的多结构生产线。

目前，拆垛装置上装配有双料检测及磁力分张机构，即将双料检测及磁力分张机构安装于拆垛小车上，从而来实现对垛料的双料检测和磁力分张，虽然实现了过程的自动化，但是，对于小型冲压设备或搬运板料空间受限的工况下，单独分出拆垛装置不仅成本高，而且占用场地空间大，不利于其他设备的布置，同时，现有的采用出拆垛小车的拆垛装置结构复杂，安装、使用以及后期维护的调试过程复杂且繁琐，不利于冲压行业自动化进程的发展。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，将双料检测机构、磁力分张机构以及抓取搬运机构集中在一起，结构简单且紧凑，空间占地小，从而降低了成本，节省了布置空间，便于拆装，并且，各机构通过多驱动结构连接，可适应不同样式的垛料抓取，适应性更高。

具体技术方案如下：

一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，具有这样的特征，包括：

抓取搬运机构，抓取搬运机构包括一连接法兰，并于连接法兰的底部设置有呈矩形设置的吸盘固定板，吸盘固定板的底部竖直设置有若干间隔布置的吸盘结构，同时，在吸盘固定板的底部还竖直设置有若干间隔设置的支杆结构；

双料检测机构，双料检测机构包括一双料检测固定支架，双料检测固定支架垂直设置于吸盘固定板的上方且位于吸盘固定板的一侧边的顶角处，双料检测固定支架上设置有水平伸出吸盘固定板的第一行程气缸，第一行程气缸的导杆上竖直设置有第二行程气缸，同时，第二行程气缸的导杆的底部设置有双料检测传感器；

磁力分张机构，磁力分张机构包括一磁力分张固定支架，磁力分张固定支架垂直设置于吸盘固定板的上方且位于吸盘固定板的一侧边的顶角处，同时，磁力分张固定支架与双料检测固定支架在吸盘固定板上呈对顶角布置，并于磁力分张固定支架上竖直设置有第三行程气缸，在第三行程气缸的导杆的底部设置有磁力分张磁铁。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，第一行程气缸、第二行程气缸以及第三行程气缸上均设置有调速阀。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，第一行程气缸和第二行程气缸之间设置有气缸连接板，气缸连接板的一侧连接在第一行程气缸的导杆上，气缸连接板的另一侧连接在第二行程气缸的缸体上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，双料检测传感器包括检测支架和识别传感器，检测支架一侧面形状呈“L”字形设置，两检测支架的竖直端相对设置，同时两检测支架在竖直方向上呈上层和下层分布，且每一检测支架的水平端上均设置有一识别传感器，同时，两检测支架的竖直端均设置于一传感器支架连接板上，传感器支架连接板的一侧面形状呈倒置的“L”字形设置，传感器支架连接板的水平端固定在第二行程气缸的导杆上，传感器支架连接板的竖直端与检测支架的竖直端连接。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，磁力分张磁铁和第三行程气缸之间设置有磁力分张连接板，磁力分张连接板的一侧连接于第三行程气缸的导杆的底部，磁力分张连接板的另一侧连接有磁力分张磁铁。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，吸盘结构包括弹簧导杆和真空吸盘，弹簧导杆竖直设置于吸盘固定板上，每一弹簧导杆背离吸盘固定板的一端均设置有真空吸盘。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，弹簧导杆安装于吸盘固定板的一端连接有气管接头，且弹簧导杆通过螺纹紧固件连接于吸盘固定板上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，气管接头连接有气管，气管连接于一分多接头上，并且一分多接头连接于控制电磁阀和真空阀上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，支杆结构包括固定支杆和垫块，固定支杆竖直设置于吸盘固定板上，固定支杆背离吸盘固定板的一端设置有垫块，且固定支杆通过螺纹紧固件固定于吸盘固定板上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，垫块为聚氨酯材料。

上述技术方案的积极效果是：将磁力分张机构和双料检测机构集中设置在抓取搬运机构上，并且结构简单且紧凑，有效减小了布置空间，降低了制造成本，适用于小型冲压和搬运板料，同时，磁力分张机构和双料检测机构均为行程气缸驱动，灵活性更高，并且磁力分张机构由双行程气缸驱动，运动的范围广，且抓取搬运机构采用真空吸盘的结构，可适用于不同样式的垛料的抓取，适应性更高，更利于冲压行业的自动化发展。

附图说明

图1为本实用新型的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪的实施例的结构图。

附图中：1、抓取搬运机构；11、连接法兰；12、吸盘固定板；13、吸盘结构；14、支杆结构；15、气管接头；16、气管；17、一分多接头；131、弹簧导杆；132、真空吸盘；141、固定支杆；142、垫块；2、双料检测机构；21、双料检测固定支架；22、第一行程气缸；23、第二行程气缸；24、双料检测传感器；25、气缸连接板；26、调速阀；27、传感器支架连接板；241、检测支架；242、识别传感器；3、磁力分张机构；31、磁力分张固定支架；32、第三行程气缸；33、磁力分张磁铁；34、磁力分张连接板。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图1对本实用新型提供的技术方案作具体阐述，但以下内容不作为本实用新型的限定。

图1为本实用新型的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪的实施例的结构图。如图1所示，本实施例提供的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪包括：抓取搬运机构1以及设置于抓取搬运机构1上的双料检测机构2和磁力分张机构3。

具体的，抓取搬运机构1包括一连接法兰11，连接法兰11的一端连接在外部机器人上，连接法兰11的底部设置有一吸盘固定板12，吸盘固定板12呈矩形设置，在吸盘固定板12的底部设置有若干间隔的吸盘结构13和支杆结构14，并且吸盘结构13和支杆结构14均沿竖直方向设置，同时，吸盘结构13和支杆结构14均通过螺纹紧固件固定在吸盘固定板12上。

具体的，每一吸盘结构13均包括弹簧导杆131和真空吸盘132，弹簧导杆 131竖直设置于吸盘固定板12上，每一弹簧导杆131背离吸盘固定板12的一端均设置有真空吸盘132，同时，弹簧导杆131安装于吸盘固定板12的一端穿过吸盘固定板12并通过双螺母结构锁紧固定，且在弹簧导杆131设置于吸盘固定板12的一端设置有气管接头15，同时，气管接头15连接有气管16，气管16 背离气管接头15的一端连接在一分多接头17上，且一分多接头17连接于控制电磁阀和真空阀上，节省了气管16的长度，降低成本，并且实现了对真空吸盘132的控制。

每一支杆结构14均包括固定支杆141和垫块142，固定支杆141同样竖直设置于吸盘固定板12上，并且每一固定支杆141背离吸盘固定板12的一端均设置有垫块142，固定支杆141安装于吸盘固定板12的一端穿过吸盘固定板12 并通过双头螺母锁紧固定，实现了对抓取搬运机构1的支撑，同时避免了对垛料的损坏，保护性更高。

具体的，在吸盘固定板12的上端面上设置有双料检测固定支架21，双料检测固定支架21垂直于吸盘固定板12设置，且双料检测固定支架21设置于吸盘固定板12的一侧边上且靠近一顶角处，同时，在双料检测固定支架21上设置有一水平布置的第一行程气缸22，第一行程气缸22的导杆沿远离或靠近吸盘固定板12的方向做伸缩运动，同时，在第一行程气缸22的导杆上设置有一竖直的第二行程气缸23，第二行程气缸23的导杆朝下设置，第二行程气缸23的导杆沿竖直方向做升降运动，并且第一行程气缸22的导杆和第二行程气缸23之间通过气缸连接板25连接，气缸连接板25的一侧连接在第一行程气缸22的导杆上，气缸连接板25的另一侧连接在第二行程气缸23的缸体上，使得两者的连接更牢固，同时还便于拆装；并且在第二行程气缸23的导杆的底部设置有双料检测传感器24，双料检测传感器24包括检测支架241和识别传感器242，检测支架241一侧面形状呈“L”字形设置，两检测支架241的竖直端相对设置，同时两检测支架241在竖直方向上呈上层和下层分布，且每一检测支架241的水平端上均设置有一识别传感器242，同时，两检测支架241的竖直端均设置于一传感器支架连接板27上，传感器支架连接板27的一侧面形状呈倒置的“L”字形设置，传感器支架连接板27的水平端固定在第二行程气缸23的导杆上，传感器支架连接板27的竖直端与检测支架241的竖直端连接，同时，在检测支架241的两平行的端部上均设置有识别传感器242，两识别传感器242间隔且相对设置，便于两识别传感器242分别放置于垛料的上下面，实现对垛料的双料检测。并且多行程气缸驱动的结构能适应不同样式的垛料的双料检测，适应性更高。

具体的，在吸盘固定板12的上端面上还设置有磁力分张固定支架31，磁力分张固定支架31同样垂直设置于吸盘固定板12上，磁力分张固定支架31同样设置于吸盘固定板12的一侧边上且靠近一顶角处，并且，磁力分张固定支架31 在吸盘固定板12上与双料检测固定支架21呈对顶角布置，实现了将磁力分张机构3和双料检测机构2分开布置，安全保障性更高。同时，在磁力分张固定支架31上设置有第三行程气缸32，第三行程气缸32竖直设置，第三行程气缸 32的导杆朝下设置，第三行程气缸32的导杆做升降运动，并在第三行程气缸32的导杆的底部设置有磁力分张磁铁33，通过第三行程气缸32的升降带动磁力分张磁铁33的运动，从而实现垛料的分张。优选的，在第三行程气缸32的导杆的底部和磁力分张磁铁33之间设置有磁力分张连接板34，磁力分张连接板 34的一侧连接于第三行程气缸32的导杆的底部，磁力分张连接板34的另一侧连接有磁力分张磁铁33，使得拆装更方便，且不易损坏。

作为优选的实施方式，在第一行程气缸22、第二行程气缸23以及第三行程气缸32上均设置有调速阀26，能分别控制第一行程气缸22、第二行程气缸23 以及第三行程气缸32的运行速度，可适应不同的使用需求，适应性更高；

作为优选的实施方式，垫块142为聚氨酯材料，缓冲性能好，易获取，且能防止损伤垛料。

本实施例提供的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，包括抓取搬运机构1和设置于抓取搬运机构1上且呈对顶角布置的双料检测机构2和磁力分张机构3；抓取搬运机构1为真空吸盘132的结构，双料检测机构2由水平和竖直两方向上运动的行程气缸驱动，能适应不同样式垛料的抓取，适应性更高，同时，三机构一体式设置，结构更紧凑且简单，布置空间更省，成本更低，更适合布置在小型冲压和垛料搬运过程中，更利于冲压行业的自动化进程的发展。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

Claims

1.一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，包括：

抓取搬运机构，所述抓取搬运机构包括一连接法兰，并于所述连接法兰的底部设置有呈矩形设置的吸盘固定板，所述吸盘固定板的底部竖直设置有若干间隔布置的吸盘结构，同时，在所述吸盘固定板的底部还竖直设置有若干间隔设置的支杆结构；

双料检测机构，所述双料检测机构包括一双料检测固定支架，所述双料检测固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，所述双料检测固定支架上设置有水平伸出所述吸盘固定板的第一行程气缸，所述第一行程气缸的导杆上竖直设置有第二行程气缸，同时，所述第二行程气缸的导杆的底部设置有双料检测传感器；

磁力分张机构，所述磁力分张机构包括一磁力分张固定支架，所述磁力分张固定支架垂直设置于所述吸盘固定板的上方且位于所述吸盘固定板的一侧边的顶角处，同时，所述磁力分张固定支架与所述双料检测固定支架在所述吸盘固定板上呈对顶角布置，并于所述磁力分张固定支架上竖直设置有第三行程气缸，在所述第三行程气缸的导杆的底部设置有磁力分张磁铁。

2.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程气缸、所述第二行程气缸以及所述第三行程气缸上均设置有调速阀。

3.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述第一行程气缸和所述第二行程气缸之间设置有气缸连接板，所述气缸连接板的一侧连接在所述第一行程气缸的导杆上，所述气缸连接板的另一侧连接在所述第二行程气缸的缸体上。

4.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述双料检测传感器包括检测支架和识别传感器，所述检测支架一侧面形状呈“L”字形设置，两所述检测支架的竖直端相对设置，同时两所述检测支架在竖直方向上呈上层和下层分布，且每一所述检测支架的水平端上均设置有一所述识别传感器，同时，两所述检测支架的竖直端均设置于一传感器支架连接板上，所述传感器支架连接板的一侧面形状呈倒置的“L”字形设置，所述传感器支架连接板的水平端固定在所述第二行程气缸的导杆上，所述传感器支架连接板的竖直端与所述检测支架的竖直端连接。

5.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述磁力分张磁铁和所述第三行程气缸的导杆之间设置有磁力分张连接板，所述磁力分张连接板的一侧连接于所述第三行程气缸的导杆的底部，所述磁力分张连接板的另一侧连接有所述磁力分张磁铁。

6.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述吸盘结构包括弹簧导杆和真空吸盘，所述弹簧导杆竖直设置于所述吸盘固定板上，每一所述弹簧导杆背离所述吸盘固定板的一端均设置有所述真空吸盘。

7.根据权利要求6所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述弹簧导杆安装于所述吸盘固定板的一端连接有气管接头，且所述弹簧导杆通过螺纹紧固件连接于所述吸盘固定板上。

8.根据权利要求7所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述气管接头连接有气管，所述气管连接于一分多接头上，并且所述一分多接头连接于控制电磁阀和真空阀上。

9.根据权利要求1所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述支杆结构包括固定支杆和垫块，所述固定支杆竖直设置于所述吸盘固定板上，所述固定支杆背离所述吸盘固定板的一端设置有垫块，且所述固定支杆通过螺纹紧固件固定于所述吸盘固定板上。

10.根据权利要求9所述的能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其特征在于，所述垫块为聚氨酯材料。