CN205346353U - 一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，包括运送铁制工件的输送线、码垛机器人和码垛托盘；所述码垛机器人上设有抓手，所述抓手包括自上而下依次连接的法兰盘、水平设置的钢管、支架框体和塑料挡板，支架框体内部设有竖直放置的气缸和电磁铁，气缸的活动杆向下延伸并连接至电磁铁的上端。本实用新型通过预先对码垛机器人设定行走路线及定位，当输送线上的铁制工件运送至传感器对应的指定位置时，码垛机器人接受相应信号并按预设路径去抓取铁制工件，然后将其放置在对应的码垛位置；本实用新型的自动化抓取及码垛方案，适用于定子或转子的搬运及码垛过程，可代替人力操作，减轻劳动强度，提高工作效率。

Description

一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统
技术领域
本实用新型涉及机器人自动搬运技术，尤其涉及一种适用于钢铁材料的工件的自动抓取及码垛系统。
背景技术
在对钢铁材料的工件生产完成之后，尤其是圆柱体的工件，如定子、转子等，通常是由人工从该工件的传送线上搬下，并码垛。由于定子或转子小且重，人员搬运过程中存在危险，而且劳动强度较大，单位工作效率低，因此需要设计一种适用于类似的钢铁材质的工件的自动抓取及码垛的系统。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高工作效率的适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，包括运送铁制工件的输送线、码垛机器人和码垛托盘；所述码垛机器人上设有抓手，所述抓手包括自上而下依次连接的法兰盘、水平设置的钢管、支架框体和塑料挡板，所述支架框体内部设有竖直放置的气缸和电磁铁，所述气缸的活动杆向下延伸并连接至所述电磁铁的上端；所述码垛机器人控制所述抓手的动作，当所述抓手移动至所述输送线上的铁制工件的正上方时，所述气缸的活动杆向下伸长，且带动所述电磁铁向下移动至所述塑料挡板，将所述输送线上位于所述塑料挡板下方的所述铁制工件通过电磁吸力抓起，然后所述抓手移动至所述码垛托盘上，再将所述气缸的活动杆收回，释放对所述铁制工件失去与所述电磁铁间的电磁吸力，并落在所述码垛托盘上。
基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
作为上述技术方案的进一步改进：所述输送线的一端设有用于检测铁制工件的传感器，所述传感器与所述码垛机器人电连接，当所述铁制工件移动至所述输送线一端的传感器的检测范围时，所述传感器将检测信号发送至所述码垛机器人，控制所述码垛机器人的抓手去抓取所述铁制工件。
作为上述技术方案的进一步改进：所述码垛机器人与所述抓手的连接处设有顶端法兰盘，所述顶端法兰盘的直径与所述抓手的所述法兰盘的直径大小相同，方便安装及拆卸。
作为上述技术方案的进一步改进：所述钢管的截面形状为等边八边形。
作为上述技术方案的进一步改进：所述法兰盘的下端焊接所述钢管的中部的上端，所述钢管的下端焊接在所述支架框体的上端。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体内设有多个沿其中部对称布置的所述气缸，多个所述气缸的伸缩动作保持一致。当所述码垛机器人控制多个所述气缸的活动杆伸长时，可同时抓起多个铁制工件，提高抓取及码垛的效率。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体内设有四个相同的所述气缸。
作为上述技术方案的进一步改进：所述气缸的活动杆与所述电磁铁通过螺纹连接。
作为上述技术方案的进一步改进：所述电磁铁为水平放置的长方体形，所述塑料挡板与所述电磁铁的下端面保持平行。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体采用钢材料制成。
基于上述技术方案，本实用新型的有益效果是：本实用新型可通过预先对码垛机器人设定行走路线及定位，当输送线上的铁制工件运送至传感器对应的指定位置时，码垛机器人接受相应信号并按预设路径去抓取铁制工件，然后将其放置在对应的码垛位置，一次可抓取并码垛多个铁制工件；本实用新型的自动化抓取及码垛方案，适用于定子或转子的搬运及码垛过程，可代替人力操作，减轻劳动强度，提高工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的整体的主视图；
图2为本实用新型的整体的俯视图；
图3为抓手的主视图；
图4为抓手的左视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1.输送线，2.码垛机器人，3.抓手，4.码垛托盘，5.铁制工件，6.钢管，7.支架框体，8.电磁铁，9.塑料挡板，10.气缸，11.法兰盘。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1至图4所示，一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，包括运送铁制工件5的输送线1、码垛机器人2和码垛托盘4；所述码垛机器人2上设有抓手3，所述抓手3包括自上而下依次连接的法兰盘11、水平设置的钢管6、支架框体7和塑料挡板9，所述支架框体7内部设有竖直放置的气缸10和电磁铁8，所述气缸10的活动杆向下延伸并连接至所述电磁铁8的上端；所述码垛机器人2控制所述抓手3的动作，当所述抓手3移动至所述输送线1上的铁制工件5的正上方时，所述气缸10的活动杆向下伸长，且带动所述电磁铁8向下移动至所述塑料挡板9，将所述输送线1上位于所述塑料挡板9下方的所述铁制工件5通过电磁吸力抓起，然后所述抓手3移动至所述码垛托盘4上，再将所述气缸10的活动杆收回，所述铁制工件5失去与所述电磁铁8间的电磁吸力，并落在所述码垛托盘4上。
基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
作为上述技术方案的进一步改进：所述输送线1的一端设有用于检测铁制工件5的传感器，所述传感器与所述码垛机器人2电连接，当所述铁制工件5移动至所述输送线1一端的传感器的检测范围时，所述传感器将检测信号发送至所述码垛机器人2，控制所述码垛机器人2的抓手3去抓取所述铁制工件5。
作为上述技术方案的进一步改进：所述码垛机器人2与所述抓手3的连接处设有顶端法兰盘，所述顶端法兰盘的直径与所述抓手3的所述法兰盘11的直径大小相同，方便安装及拆卸。
作为上述技术方案的进一步改进：所述钢管6的截面形状为等边八边形。
作为上述技术方案的进一步改进：所述法兰盘11的下端焊接所述钢管6的中部的上端，所述钢管6的下端焊接在所述支架框体7的上端。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体7内设有多个沿其中部对称布置的所述气缸10，多个所述气缸10的伸缩动作保持一致。当所述码垛机器人2控制多个所述气缸10的活动杆伸长时，可同时抓起多个铁制工件5，提高抓取及码垛的效率。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体7内设有四个相同的所述气缸10。
作为上述技术方案的进一步改进：所述气缸10的活动杆与所述电磁铁8通过螺纹连接。
作为上述技术方案的进一步改进：所述电磁铁8为水平放置的长方体形，所述塑料挡板9与所述电磁铁8的下端面保持平行。
作为上述技术方案的进一步改进：所述支架框体7采用钢材料制成。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于：包括运送铁制工件(5)的输送线(1)、码垛机器人(2)和码垛托盘(4)；所述码垛机器人(2)上设有抓手(3)，所述抓手(3)包括自上而下依次连接的法兰盘(11)、水平设置的钢管(6)、支架框体(7)和塑料挡板(9)，所述支架框体(7)内部设有竖直放置的气缸(10)和电磁铁(8)，所述气缸(10)的活动杆向下延伸并连接至所述电磁铁(8)的上端；
所述码垛机器人(2)控制所述抓手(3)的动作，当所述抓手(3)移动至所述输送线(1)上的铁制工件(5)的正上方时，所述气缸(10)的活动杆向下伸长，且带动所述电磁铁(8)向下移动至所述塑料挡板(9)，将所述输送线(1)上位于所述塑料挡板(9)下方的所述铁制工件(5)通过电磁吸力抓起，然后所述抓手(3)移动至所述码垛托盘(4)上，再将所述气缸(10)的活动杆收回，所述铁制工件(5)失去与所述电磁铁(8)间的电磁吸力，并落在所述码垛托盘(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述输送线(1)的一端设有用于检测铁制工件(5)的传感器，所述传感器与所述码垛机器人(2)电连接。
3.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述码垛机器人(2)与所述抓手(3)的连接处设有顶端法兰盘，所述顶端法兰盘的直径与所述抓手(3)的所述法兰盘(11)的直径大小相同。
4.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述钢管(6)的截面形状为等边八边形。
5.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述法兰盘(11)的下端焊接所述钢管(6)的中部的上端，所述钢管(6)的下端焊接在所述支架框体(7)的上端。
6.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)内设有多个沿其中部对称布置的所述气缸(10)，多个所述气缸(10)的伸缩动作保持一致。
7.根据权利要求6所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)内设有四个相同的所述气缸(10)。
8.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述气缸(10)的活动杆与所述电磁铁(8)通过螺纹连接。
9.根据权利要求1所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述电磁铁(8)为水平放置的长方体形，所述塑料挡板(9)与所述电磁铁(8)的下端面保持平行。
10.根据权利要求1至9任一所述的一种适用于铁制工件的自动抓取及码垛系统，其特征在于，所述支架框体(7)采用钢材料制成。
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