CN208005709U - 机械手爪 - Google Patents
机械手爪 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208005709U CN208005709U CN201820090404.8U CN201820090404U CN208005709U CN 208005709 U CN208005709 U CN 208005709U CN 201820090404 U CN201820090404 U CN 201820090404U CN 208005709 U CN208005709 U CN 208005709U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- piece
- elastic component
- clamping
- actuator
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Jigs For Machine Tools (AREA)
Abstract
本实用新型提出一种机械手爪，其包括基座及夹持机构，基座包括连接板、滑动板、固定板及缓冲组件，滑动板滑动地设置于连接板上，缓冲组件包括固定块及至少一个弹性件，固定块设置于连接板的一侧，每个弹性件的一端设置于固定块上，每个弹性件的另一端能够抵持滑动板，夹持机构包括驱动件及两个夹爪，每个夹爪包括固定件及至少一个夹持组件，固定件上开设有至少一个滑槽，每个夹持组件包括夹持件、限位块及弹性件，每个夹持组件的弹性件的一端设置于夹持件上，每个夹持组件的弹性件的另一端抵持限位块，驱动件能够驱动两个固定件移动以带动位于两个固定件上的夹持件相互靠近以夹持工件或相互远离以释放工件。上述机械手爪的不易损坏工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种手爪，特别是一种装设于机器人手臂上的机械手爪。
背景技术
现有的机械手爪通常利用两个气缸分别驱动两个夹爪相互靠近以对工件进行夹取。然而，上述两个夹爪柔性差易夹伤工件，同时固定夹爪的固定板易因机器人手臂停止移动的滞后性，或者调整难度大而导致位置过调，从而压伤工件，降低了工件的合格率。
实用新型内容
鉴于上述状况，有必要提供一种机械手爪以解决上述问题。
一种机械手爪，该机械手爪包括基座及夹持机构，该基座包括连接板、滑动板、固定板及缓冲组件，该滑动板滑动地设置于该连接板上，该固定板设置于该滑动板上，该缓冲组件包括固定块及至少一个弹性件，该固定块设置于该连接板的一侧，每个该弹性件的一端设置于该固定块朝向该滑动板的一侧，每个该弹性件的另一端能够抵持该滑动板以对该滑动板的移动进行缓冲，该夹持机构包括驱动件及两个夹爪，该驱动件设置于该固定板远离该滑动板的一侧，每个夹爪包括固定件及至少一个夹持组件，该固定件设置于该驱动件的一端，该固定件远离该驱动件的一边缘上开设有至少一个滑槽，每个该夹持组件包括夹持件、限位块及弹性件，该夹持件滑动地设置于相应的该滑槽内，该限位块设置于该固定件背离该驱动件的一侧且盖设于相应的该滑槽的一端，每个该夹持组件的该弹性件的一端设置于该夹持件上，每个该夹持组件的该弹性件的另一端抵持该限位块从而使该夹持件能够弹性抵持工件，该驱动件能够驱动两个该固定件移动以带动位于两个该固定件上的该夹持件相互靠近以夹持该工件或相互远离以释放该工件。
进一步地，该夹持件上开设有容纳孔及夹持斜面，该容纳孔开设于该夹持件靠近该限位块的一端面上以收容固定该弹性件的一端，该夹持斜面开设于该夹持件远离该限位块的一端以抵持夹持该工件。
进一步地，基座还包括至少一个滑动组件，每个该滑动组件包括线轨及至少一个滑块，该线轨设置于该连接板的一侧，至少一个该滑块滑动地设置于该线轨上，该滑动板设置于每个该滑动组件的至少一个该滑块上。
进一步地，该基座还包括至少一个加强件，每个该加强件的相邻两个边缘分别连接于该滑动板和该固定板上。
进一步地，该夹持机构还包括至少一个连接杆、承载板及至少一个植入组件，每个该连接杆的一端设置于该固定板远离该滑动板的一侧，该承载板设置于每个该连接杆远离该固定板的一端，该承载板上贯穿开设有至少一个穿设孔，每个该植入组件包括植入件、抵持件及弹性件，该植入件滑动地穿设于相应的该穿设孔内且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧以用于将零件植入该工件上，该抵持件架设于该承载板朝向该驱动件的一侧，每个该植入组件的该弹性件的一端设置于该植入件上，每个该植入组件的该弹性件的另一端设置于该抵持件上。
进一步地，该植入件包括本体、阻挡部及收容孔，该本体滑动地穿设于相应的该穿设孔内且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧，该阻挡部设置于该本体的一端，该阻挡部能够抵持该承载板以防止该本体脱离相应的该穿设孔，该收容孔开设于该阻挡部的一端面上，每个该植入组件的该弹性件的一端设置于该收容孔内。
进一步地，每个该连接杆远离该固定板的一端上套设有橡胶圈，该承载板上还贯穿开设有至少一个固定孔，每个该连接杆具有该橡胶圈的一端固定收容于相应的该固定孔内以使该承载板能够抵持该橡胶圈发生弹性变形而沿垂直于该连接杆的方向移动。
进一步地，该夹持机构还包括至少一个定位件，至少一个该定位件设置于该承载板上且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧，每个该定位件远离承载板的一端呈圆锥形且能够插入该工件的定位孔内，当每个该定位件的一端无法准确插入该工件的定位孔时，每个定该位件的一端在相应的定位孔的抵持下带动该承载板沿垂直于该连接杆的方向移动而对该定位件的位置进行微调。
上述机械手爪通过在每个夹持件上设置弹性件，从而使位于两个固定件上的夹持件能够对工件进行弹性夹持而防止损坏工件。同时，通过将滑动板滑动地设置于连接板上，且将缓冲组件的弹性件的抵持滑动板以对滑动板的移动进行缓冲，从而防止工件被机械手爪压伤，提高了工件的合格率。
附图说明
图1是本实用新型一实施例中机械手爪的立体示意图。
图2是图1所示的机械手爪的立体分解示意图。
图3是图1所示的机械手爪的另一视角的立体示意图。
主要元件符号说明
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请同时参阅图1，本实用新型提供的一种机械手爪100。机械手爪100包括基座10及夹持机构20。基座10用于外接一机械手臂(图未示)上以移动机械手爪100。夹持机构20设置于基座10上以取放工件(图未示)。
请同时参阅图2和图3，基座10包括连接板11、至少一个滑动组件12、滑动板13、固定板14及缓冲组件15。连接板11大致呈矩形。连接板11用于外接一机械手臂(图未示)上。每个滑动组件12包括线轨121及至少一个滑块122。线轨121设置于连接板11的一侧。至少一个滑块122滑动地设置于线轨121上。滑动板13设置于每个滑动组件12的至少一个滑块122上。固定板14设置于滑动板13的一端。缓冲组件15包括固定块151及至少一个弹性件152。固定块151设置于连接板11的一侧且靠近每个滑动组件12的线轨121的一端。每个弹性件152的一端设置于固定块151朝向滑动板13的一侧。每个弹性件152的另一端能够抵持滑动板13以对滑动板13的移动进行缓冲。本实施例中，滑动组件12的数量为两个，弹性件152的数量为两个，但不限于此。
本实施例中，基座10还包括至少一个加强件16。每个加强件16大致呈三角形。每个加强件16的相邻两个边缘分别连接于滑动板13和固定板14上以提高滑动板13和固定板14的稳定性。
夹持机构20包括驱动件21、两个夹爪22、至少一个连接杆23、承载板24、至少一个植入组件25及至少一个定位件26。驱动件21设置于固定板14远离滑动板13的一侧。两个夹爪22分别设置于驱动件21的两端并在驱动件21的驱动下相互靠近或者远离以夹持或释放工件(图未示)。本实施例中，驱动件21为双向气缸。
每个夹爪22包括固定件221及至少一个夹持组件222。固定件221大致呈L型。固定件221设置于驱动件21的一端。固定件221远离驱动件21的一边缘上开设有至少一个滑槽2211。每个滑槽2211的截面大致呈T型且贯穿固定件221的相对两侧。每个夹持组件222包括夹持件2221、限位块2222及弹性件2223。夹持件2221滑动地设置于相应的滑槽2211内。限位块2222设置于固定件221背离驱动件21的一侧且盖设于相应的滑槽2211的一端。弹性件2223的一端设置于夹持件2221上，弹性件2223的另一端抵持限位块2222从而使夹持件2221能够弹性夹持工件而防止损坏工件。
本实施例中，夹持件2221上开设有容纳孔2224及夹持斜面2225。容纳孔2224开设于夹持件2221靠近限位块2222的一端面上以收容固定弹性件2223的一端。夹持斜面2225开设于夹持件2221远离限位块2222的一端以抵持夹持工件。
每个连接杆23的一端设置于固定板14远离滑动板13的一侧。承载板24大致呈矩形。承载板24设置于每个连接杆23远离固定板14的一端。本实施例中，连接杆23的数量为四个，但不限于此。
本实施例中，每个连接杆23远离固定板14的一端上套设有橡胶圈231，承载板24上贯穿开设有至少一个固定孔241，每个连接杆23具有橡胶圈231的一端固定收容于相应的固定孔241内以使承载板24能够抵持橡胶圈231发生弹性变形而沿垂直于连接杆23的方向移动。
本实施例中，承载板24上还贯穿开设有至少一个穿设孔242。
每个植入组件25包括植入件251、抵持件252及弹性件253。植入件251大致呈T型。植入件251滑动地穿设于相应的穿设孔242内且凸出于承载板24背离驱动件21的一侧以用于将零件植入该工件上。抵持件252架设于承载板24朝向驱动件21的一侧。弹性件253的一端设置于植入件251上，弹性件253的另一端设置于抵持件252上。
本实施例中，植入件251包括本体2511、阻挡部2512及收容孔2513。本体2511滑动地穿设于相应的穿设孔242内且凸出于承载板24背离驱动件21的一侧。阻挡部2512设置于本体2511的一端。阻挡部2512能够抵持承载板24以防止本体2511脱离相应的穿设孔242。收容孔2513开设于阻挡部2512的一端面上。弹性件253的一端设置于收容孔2513内。
至少一个定位件26设置于承载板24上且凸出于承载板24背离驱动件21的一侧。本实施例中，每个定位件26远离承载板24的一端大致呈圆锥形且能够插入工件的定位孔(图未示)内。同时，当每个定位件26的一端无法准确插入工件的定位孔时，每个定位件26的一端在相应的定位孔的抵持下带动承载板24移动沿垂直于连接杆23的方向移动而对定位件26的位置进行自适应微调，从而使每个定位件26准确地插入相应的定位孔中。
请同时参阅图1至图3，组装时，将每个滑动组件12的线轨121设置于连接板11的一侧上，并将至少一个滑块122滑动地设置于线轨121上。将滑动板13设置于每个滑动组件12的至少一个滑块122上，并将固定板14设置于滑动板13的一端。将固定块151设置于连接板11的一侧且靠近每个滑动组件12的线轨121的一端，并将每个弹性件152的一端设置于固定块151朝向滑动板13的一侧。将驱动件21设置于固定板14远离滑动板13的一侧，并将两个夹爪22分别设置于驱动件21的两端。将每个连接杆23的一端设置于固定板14远离滑动板13的一侧，并将每个连接杆23具有橡胶圈231的一端固定收容于相应的固定孔241内。将每个植入组件25的植入件251滑动地穿设于相应的穿设孔242内，并将弹性件253的一端收容于植入件251的收容孔2513内。将抵持件252架设于承载板24朝向驱动件21的一侧且抵持弹性件253的另一端，并将至少一个定位件26设置于承载板24上，完成了对整个机械手爪100的组装。
使用时，将零件套设于每个植入件251的本体2511的一端，通过机械手臂将机械手爪100靠近工件。每个定位件26的一端准确插入工件的定位孔从而使每个植入件251将零件植入工件的通孔(图未示)内。同时，驱动件21驱动两个夹爪22的固定件221相互靠近，每个夹持组件222的夹持件2221在弹性件2223的作用下弹性抵持相应的工件，从而将工件夹取。
基座10包括连接板11、至少一个滑动组件12、滑动板13、固定板14及缓冲组件15，但不限于此，在其它实施例中，至少一个滑动组件12可以去除，滑动板13直接滑动地设置于连接板11上，并不影响滑动板13相对于连接板11移动。
夹持机构20包括驱动件21、两个夹爪22、至少一个连接杆23、承载板24、至少一个植入组件25及至少一个定位件26，但不限于此，在其它实施例中，至少一个连接杆23、承载板24、至少一个植入组件25及至少一个定位件26可以去除，并不影响驱动件21驱动两个夹爪22相互靠近以夹持工件或相互远离以释放工件。
机械手爪100通过在每个夹持件2221上设置弹性件2223，从而使位于两个固定件221上的夹持件2221能够对工件进行弹性夹持而防止损坏工件。同时，通过将滑动板13滑动地设置于连接板11上，且将缓冲组件15的弹性件152的抵持滑动板13以对滑动板13的移动进行缓冲，从而防止工件被机械手爪100压伤，提高了工件的合格率。
另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。
Claims (8)
1.一种机械手爪，该机械手爪包括基座及夹持机构，其特征在于：该基座包括连接板、滑动板、固定板及缓冲组件，该滑动板滑动地设置于该连接板上，该固定板设置于该滑动板上，该缓冲组件包括固定块及至少一个弹性件，该固定块设置于该连接板的一侧，每个该弹性件的一端设置于该固定块朝向该滑动板的一侧，每个该弹性件的另一端能够抵持该滑动板以对该滑动板的移动进行缓冲，该夹持机构包括驱动件及两个夹爪，该驱动件设置于该固定板远离该滑动板的一侧，每个夹爪包括固定件及至少一个夹持组件，该固定件设置于该驱动件的一端，该固定件远离该驱动件的一边缘上开设有至少一个滑槽，每个该夹持组件包括夹持件、限位块及弹性件，该夹持件滑动地设置于相应的该滑槽内，该限位块设置于该固定件背离该驱动件的一侧且盖设于相应的该滑槽的一端，每个该夹持组件的该弹性件的一端设置于该夹持件上，每个该夹持组件的该弹性件的另一端抵持该限位块从而使该夹持件能够弹性抵持工件，该驱动件能够驱动两个该固定件移动以带动位于两个该固定件上的该夹持件相互靠近以夹持该工件或相互远离以释放该工件。
2.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：该夹持件上开设有容纳孔及夹持斜面，该容纳孔开设于该夹持件靠近该限位块的一端面上以收容固定该弹性件的一端，该夹持斜面开设于该夹持件远离该限位块的一端以抵持夹持该工件。
3.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：基座还包括至少一个滑动组件，每个该滑动组件包括线轨及至少一个滑块，该线轨设置于该连接板的一侧，至少一个该滑块滑动地设置于该线轨上，该滑动板设置于每个该滑动组件的至少一个该滑块上。
4.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：该基座还包括至少一个加强件，每个该加强件的相邻两个边缘分别连接于该滑动板和该固定板上。
5.如权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：该夹持机构还包括至少一个连接杆、承载板及至少一个植入组件，每个该连接杆的一端设置于该固定板远离该滑动板的一侧，该承载板设置于每个该连接杆远离该固定板的一端，该承载板上贯穿开设有至少一个穿设孔，每个该植入组件包括植入件、抵持件及弹性件，该植入件滑动地穿设于相应的该穿设孔内且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧以用于将零件植入该工件上，该抵持件架设于该承载板朝向该驱动件的一侧，每个该植入组件的该弹性件的一端设置于该植入件上，每个该植入组件的该弹性件的另一端设置于该抵持件上。
6.如权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：该植入件包括本体、阻挡部及收容孔，该本体滑动地穿设于相应的该穿设孔内且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧，该阻挡部设置于该本体的一端，该阻挡部能够抵持该承载板以防止该本体脱离相应的该穿设孔，该收容孔开设于该阻挡部的一端面上，每个该植入组件的该弹性件的一端设置于该收容孔内。
7.如权利要求5所述的机械手爪，其特征在于：每个该连接杆远离该固定板的一端上套设有橡胶圈，该承载板上还贯穿开设有至少一个固定孔，每个该连接杆具有该橡胶圈的一端固定收容于相应的该固定孔内以使该承载板能够抵持该橡胶圈发生弹性变形而沿垂直于该连接杆的方向移动。
8.如权利要求7所述的机械手爪，其特征在于：该夹持机构还包括至少一个定位件，至少一个该定位件设置于该承载板上且凸出于该承载板背离该驱动件的一侧，每个该定位件远离承载板的一端呈圆锥形且能够插入该工件的定位孔内，当每个该定位件的一端无法准确插入该工件的定位孔时，每个定该位件的一端在相应的定位孔的抵持下带动该承载板沿垂直于该连接杆的方向移动而对该定位件的位置进行微调。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820090404.8U CN208005709U (zh) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 机械手爪 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820090404.8U CN208005709U (zh) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 机械手爪 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208005709U true CN208005709U (zh) | 2018-10-26 |
Family
ID=63883882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820090404.8U Active CN208005709U (zh) | 2018-01-18 | 2018-01-18 | 机械手爪 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208005709U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109926787A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-06-25 | 天津市银丰机械系统工程有限公司 | 柔性焊网纵筋夹持装置 |
| CN114988087A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-09-02 | 贵州航天电器股份有限公司 | 一种多功能夹爪装置 |
-
2018
- 2018-01-18 CN CN201820090404.8U patent/CN208005709U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109926787A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-06-25 | 天津市银丰机械系统工程有限公司 | 柔性焊网纵筋夹持装置 |
| CN114988087A (zh) * | 2022-05-20 | 2022-09-02 | 贵州航天电器股份有限公司 | 一种多功能夹爪装置 |
| CN114988087B (zh) * | 2022-05-20 | 2024-04-09 | 贵州航天电器股份有限公司 | 一种多功能夹爪装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208005709U (zh) | 机械手爪 | |
| CN107618865B (zh) | 自动上料装置 | |
| CN108127585A (zh) | 定位装置 | |
| US20080217939A1 (en) | Gripper with adjustable bumper stops | |
| EP2841238A2 (en) | A method for setting a position of manipulating arms on a supporting frame and a supporting frame for positioning the manipulating arms | |
| CN103358313B (zh) | 夹持装置 | |
| CN208929732U (zh) | 夹持装置 | |
| CN104176475A (zh) | 定位机构 | |
| CN209083736U (zh) | 一种伸缩杆 | |
| CN209367156U (zh) | 托盘定位机构 | |
| CN208992706U (zh) | 机械手自动取放料机构 | |
| CN208913494U (zh) | 自动插拔机构 | |
| CN208246180U (zh) | 缓冲弹片取卸料机构及其取卸料端头 | |
| CN210618490U (zh) | 用于工程测绘的快速装夹支架及其无人机 | |
| CN208322808U (zh) | 一种用于轴承加工的机器人二次定位台 | |
| CN110259776B (zh) | 一种可适配多种升降杆的快装机构 | |
| CN113524064A (zh) | 电子设备的装夹装置 | |
| AU2002319160A1 (en) | Positioning device, especially for offset plates | |
| CN207824230U (zh) | 定位柱机构 | |
| CN220334068U (zh) | 单气缸双料位取料装置 | |
| CN207807777U (zh) | 机械手夹具 | |
| CN216542717U (zh) | 浮动定位装置 | |
| CN216285652U (zh) | 一种触摸屏开短路测试治具 | |
| CN112722780A (zh) | 一种玻璃输送用定位机构 | |
| CN219359512U (zh) | 一种便捷式机械手臂 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20230331 Address after: 030032 No.1 Longfei street, Taiyuan Economic and Technological Development Zone, Shanxi Province Patentee after: Fulian Technology (Shanxi) Co.,Ltd. Address before: 030032 No.1 Longfei street, Taiyuan Economic and Technological Development Zone, Shanxi Province Patentee before: HONGFUJIN PRECISION INDUSTRY (TAIYUAN) CO.,LTD. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |