CN207957073U - 热卷簧搬运机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种热卷簧搬运机械手，属于弹簧技术领域，其特征在于，包括抓取机构、旋转机构、连接件、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、沿x向成组设置的第一水平导轨及沿y向设置的第二水平导轨；第一水平导轨之间设置有第二水平导轨，第二水平导轨通过第一传动机构与第一水平导轨相连；第二水平导轨上设置有连接件，连接件通过第二传动机构与第二水平导轨相连，且连接件能够在第二动力机构的驱动下通过第二传动机构沿第二水平导轨运动；连接件下方通过第三传动机构连接有抓取机构；能够自动化操作实现将回火后的卧式热卷簧转移至立定平台。
Description
技术领域
本实用新型涉及弹簧技术领域，更具体的说是一种热卷簧搬运机械手。
背景技术
卷簧是用途广泛的常用零件，主要用于减震、夹紧、储存能量和测力等方面。目前卷簧的生产一般经热卷、淬火、回火、立定等处理，经回火后的卷簧呈卧式状态，而需要将其转送至立定处理的平台上至立式状态，现有技术中常采用吊钩将卷簧一端吊起，转送至立定平台处，然后人工辅助将卷簧立式放置在平台上，这种方法不仅耗费大量的人力，而且定位不精确，工作效率较低；另外，工业弹簧大多体积和重量均较大且温度尚高，一旦操作不稳定容易伤及人员，存在一定的安全隐患。
发明内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种能够自动化操作实现将回火后的卧式热卷簧转移至立定平台的热卷簧搬运机械手。
本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：热卷簧搬运机械手，其特征在于，包括抓取机构、旋转机构、连接件、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、沿x向成组设置的第一水平导轨及沿y向设置的第二水平导轨；所述第一水平导轨之间设置有第二水平导轨，第二水平导轨通过第一传动机构与第一水平导轨相连，且第二水平导轨能够在第一动力机构的驱动下通过第一传动机构沿第一水平导轨运动；所述第二水平导轨上设置有连接件，所述连接件通过第二传动机构与第二水平导轨相连，且连接件能够在第二动力机构的驱动下通过第二传动机构沿第二水平导轨运动；所述连接件下方通过第三传动机构连接有抓取机构，且抓取机构能够在第三动力机构的驱动下通过第三传动机构相对于连接件沿竖直方向运动；所述抓取机构一侧设置有能够控制抓取机构做旋转运动的旋转机构。
进一步的，所述第一水平导轨和第二水平导轨均采用工字钢。
进一步的，所述第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构均采用电机。
进一步的，所述第一传动机构包括固定设置在第一水平导轨中的第一齿条以及与第一齿条相啮合设置的第一齿轮，第一齿轮通过第一转轴与第一动力机构相连，第一转轴通过轴承与第二水平导轨相连。
进一步的，所述第二传动机构包括固定设置在第二水平导轨中的第二齿条以及与第二齿条相啮合设置的第二齿轮，第二齿轮通过第二转轴与第二动力机构相连，第二转轴通过轴承与连接件相连。
进一步的，所述第三传动机构设置为丝杆，连接件上设置有与丝杆相配合的通孔，丝杆穿过通孔与连接件通过螺纹相连接，丝杆下端与第三动力机构相连，丝杆通过轴承与旋转机构相连。
进一步的，所述旋转机构包括支座、固定设置在支座上的第一液压缸、与第一液压缸的伸缩杆相连的第三齿条、与第三齿条相啮合设置的第三齿轮，所述支座与第三传动机构固定相连，第三齿轮中部固定设置有第三转轴，第三转轴以旋转的方式与支座相连，所述第三转轴与抓取机构固定相连。
进一步的，所述抓取机构包括连杆、抓爪及第二液压缸，所述连杆以旋转的方式与旋转机构相连，抓爪上端与连杆以铰接的方式相连接，第二液压缸的缸筒固定设置在连杆上，第二液压缸的伸缩杆与抓爪以铰接的方式相连接。
进一步的，所述抓取机构的旋转角度设置为0-90°。
本实用新型的有益效果是，能够高效精准地完成热卷簧由卧式至立式状态的转换，自动化程度高，大大提高了工作效率，消除了人工操作所存在的安全隐患。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是本实用新型第一传动机构的俯视结构示意图；
图3是本实用新型第二传动机构的主视结构示意图；
图4是本实用新型旋转机构的结构示意图；
图5是本实用新型抓取机构旋转状态下的结构示意图；
图6是本实用新型抓取机构的结构示意图。
图中：1.第一水平导轨，2.第二水平导轨，3.连接件，31.通孔，4.抓取机构，41.连杆，42.抓爪，43.第二液压缸，5.旋转机构，51.支座，52.第一液压缸，53.第三齿条，54.第三齿轮，55.第三转轴，6.第一传动机构，61.第一齿条，62.第一齿轮，63.第一转轴，7.第二传动机构，71.第二齿条，72.第二齿轮，73.第二转轴，8.第三传动机构。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
如图1所示，本实用新型公开了一种热卷簧搬运机械手，包括抓取机构4、旋转机构5、连接件3、第一传动机构6、第二传动机构7、第三传动机构8、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、沿x向成组设置的第一水平导轨1及沿y向设置的第二水平导轨2；
所述第一水平导轨1之间设置有第二水平导轨2，第二水平导轨2通过第一传动机构6与第一水平导轨1相连，且第二水平导轨2能够在第一动力机构的驱动下通过第一传动机构6沿第一水平导轨1运动；
所述第二水平导轨2上设置有连接件3，所述连接件3通过第二传动机构7与第二水平导轨2相连，且连接件3能够在第二动力机构的驱动下通过第二传动机构7沿第二水平导轨2运动；
所述连接件3下方通过第三传动机构8连接有抓取机构4，且抓取机构4能够在第三动力机构的驱动下通过第三传动机构8相对于连接件3沿竖直方向运动；
所述抓取机构4一侧设置有能够控制抓取机构4做旋转运动的旋转机构5。
如图2所示，本实用新型所述的第一传动机构6包括固定设置在第一水平导轨1中的第一齿条61以及与第一齿条61相啮合设置的第一齿轮62，第一齿轮62通过第一转轴63与第一动力机构相连，第一转轴63通过轴承与第二水平导轨2相连，第一动力机构能够控制第一齿轮62转动进而使第二水平导轨2沿第一水平导轨1移动。
如图3所示，本实用新型所述的第二传动机构7包括固定设置在第二水平导轨2中的第二齿条71以及与第二齿条71相啮合设置的第二齿轮72，第二齿轮72通过第二转轴73与第二动力机构相连，第二转轴73通过轴承与连接件3相连，第二动力机构能够控制第二齿轮72的转动进而使连接件3沿第二水平导轨2移动。
如图3所示，本实用新型所述的第三传动机构8设置为丝杆，连接件3上设置有与丝杆相配合的通孔31，丝杆穿过通孔31与连接件3通过螺纹相连接，丝杆下端与第三动力机构相连，丝杆通过轴承与旋转机构5相连，第三动力机构能够控制丝杆转动进而使旋转机构5沿竖直方向运动。
如图4和图5所示，本实用新型所述的旋转机构5包括支座51、固定设置在支座51上的第一液压缸52、与第一液压缸52的伸缩杆相连的第三齿条53、与第三齿条53相啮合设置的第三齿轮54，所述支座51与第三传动机构8固定相连，第三齿轮54中部固定设置有第三转轴55，第三转轴55以旋转的方式与支座51相连，所述第三转轴55与抓取机构4固定相连。
如图6所示，本实用新型所述的抓取机构4包括连杆41、抓爪42及第二液压缸43，所述连杆41以旋转的方式与旋转机构5相连，抓爪42上端与连杆41以铰接的方式相连接，第二液压缸43的缸筒固定设置在连杆41上，第二液压缸43的伸缩杆与抓爪42以铰接的方式相连接，第二液压缸43能够通过其伸缩杆的伸缩来控制抓爪42的张开或闭合，来实现抓爪42的抓取和释放动作。
本实用新型所述的第一水平导轨1和第二水平导轨2均采用工字钢。
本实用新型所述的第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构均采用电机。
本实用新型所述的抓取机构4的旋转角度设置为0-90°。
使用时，本实用新型第一水平导轨架设在回火炉出料端和立定平台之间上方，其使用原理如下：初始状态下抓取机构4的抓爪42如图4所示呈闭合待命状态，当热卷簧经回火后呈水平放置状，此时分别在第一动力机构、第二动力机构的驱动下，通过第一齿条61和第一齿轮62的配合以及第二齿条71和第二齿轮72的配合，控制连接件3携抓取机构4沿水平x向、y向调整至热卷簧正方；然后在第三动力机构的驱动下通过第三传动机构8即丝杆与连接件3的配合下调整抓取机构4在竖直方向上的位置，使抓爪42恰好触及热卷簧，再在第二液压缸43的驱动下实施抓爪42的张开闭合执行对热卷簧的抓取；抓取热卷簧后的抓取机构4在第一传动机构6、第二传动机构7的作用下被转移至立定平台正上方，随后通过第一液压缸52控制第三齿条53与第三齿轮54的配合使第三转轴55绕支座51转动，从而使得与第三转轴55固连的抓取机构4旋转至90°，如图5所示；最后将抓取机构4下放至卷簧落至立定平台上，并在第二液压缸43的驱动下执行对卷簧的释放；立定处理完毕之后同理将卷簧转移至集中处理的区域。
Claims (9)
1.热卷簧搬运机械手，其特征在于，包括抓取机构（4）、旋转机构（5）、连接件（3）、第一传动机构（6）、第二传动机构（7）、第三传动机构（8）、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构、沿x向成组设置的第一水平导轨（1）及沿y向设置的第二水平导轨（2）；所述第一水平导轨（1）之间设置有第二水平导轨（2），第二水平导轨（2）通过第一传动机构（6）与第一水平导轨（1）相连，且第二水平导轨（2）能够在第一动力机构的驱动下通过第一传动机构（6）沿第一水平导轨（1）运动；所述第二水平导轨（2）上设置有连接件（3），所述连接件（3）通过第二传动机构（7）与第二水平导轨（2）相连，且连接件（3）能够在第二动力机构的驱动下通过第二传动机构（7）沿第二水平导轨（2）运动；所述连接件（3）下方通过第三传动机构（8）连接有抓取机构（4），且抓取机构（4）能够在第三动力机构的驱动下通过第三传动机构（8）相对于连接件（3）沿竖直方向运动；所述抓取机构（4）一侧设置有能够控制抓取机构（4）做旋转运动的旋转机构（5）。
2.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述第一水平导轨（1）和第二水平导轨（2）均采用工字钢。
3.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构均采用电机。
4.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述第一传动机构（6）包括固定设置在第一水平导轨（1）中的第一齿条（61）以及与第一齿条（61）相啮合设置的第一齿轮（62），第一齿轮（62）通过第一转轴（63）与第一动力机构相连，第一转轴（63）通过轴承与第二水平导轨（2）相连。
5.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述第二传动机构（7）包括固定设置在第二水平导轨（2）中的第二齿条（71）以及与第二齿条（71）相啮合设置的第二齿轮（72），第二齿轮（72）通过第二转轴（73）与第二动力机构相连，第二转轴（73）通过轴承与连接件（3）相连。
6.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述第三传动机构（8）设置为丝杆，连接件（3）上设置有与丝杆相配合的通孔（31），丝杆穿过通孔（31）与连接件（3）通过螺纹相连接，丝杆下端与第三动力机构相连，丝杆通过轴承与旋转机构（5）相连。
7.根据权利要求1或6所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述旋转机构（5）包括支座（51）、固定设置在支座（51）上的第一液压缸（52）、与第一液压缸（52）的伸缩杆相连的第三齿条（53）、与第三齿条（53）相啮合设置的第三齿轮（54），所述支座（51）与第三传动机构（8）固定相连，第三齿轮（54）中部固定设置有第三转轴（55），第三转轴（55）以旋转的方式与支座（51）相连，所述第三转轴（55）与抓取机构（4）固定相连。
8.根据权利要求1所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述抓取机构（4）包括连杆（41）、抓爪（42）及第二液压缸（43），所述连杆（41）以旋转的方式与旋转机构（5）相连，抓爪（42）上端与连杆（41）以铰接的方式相连接，第二液压缸（43）的缸筒固定设置在连杆（41）上，第二液压缸（43）的伸缩杆与抓爪（42）以铰接的方式相连接。
9.根据权利要求1或8所述的热卷簧搬运机械手，其特征在于，所述抓取机构（4）的旋转角度设置为0-90°。
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Cited By (2)
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| CN111285097A (zh) * | 2020-03-02 | 2020-06-16 | 广西职业技术学院 | 一种机械自动化抓取装置 |
| CN111439548A (zh) * | 2020-03-14 | 2020-07-24 | 安徽省冠盛纺织科技有限公司 | 一种应用于织布车间的智能化中转系统 |
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