CN207953570U - 抛光机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抛光机器人夹具，其设置在六轴多关节机器人的第六轴上，包括：导向壳，所述导向壳底端向下突出形成两个相对设置的圆弧转角部，两个圆弧转角部之间固定设置有转轴，所述转轴上套设有弧形杆，所述弧形杆的最低端固接一定位板，所述定位板及所述转角部的底面均与所述弧形杆底面相切；第一气缸，其设置在所述导向壳上方，所述第一气缸的活塞杆垂直于所述固定座设置，并位于所述弧形杆除去转轴的正上方；其中，所述弧形杆的弧度与所述转角部的弧度均为π/2。本实用新型能够实现0°和90°的变化，可以进行无死角的抛光，打磨均匀，效果好，达到对产品100％的覆盖。

Description

抛光机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及一种抛光机器人设备技术领域。更具体地说，本实用新型涉及一种抛光机器人夹具。

背景技术

随着机器人的广泛应用，以及抛光工种环境差、人员短缺等因素，机器人应用于抛光技术越来越普遍，越来越多的企业引进机器人替代人工进行抛光作业，机器人大多采用的是六轴多关节机器人，周边配备辅助打砂、抛光机构和工装夹具，参照人工抛光的动作和效果进行作业。但在水龙头行业，抛光的产品往往结构比较复杂，在机器人的作业死角位置仍然有不能抛到的位置，需要在工装夹具上进行改造，以消除机器人的作业死角，达到产品100％覆盖的目的。为此，设计研发一种新型的抛光机器人夹具十分必要。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种抛光机器人夹具，其能够实现0°和90°的变化，可以进行无死角的抛光，打磨均匀，效果好，达到对产品100％的覆盖。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种抛光机器人夹具，其设置在六轴多关节机器人的第六轴上，包括：

导向壳，所述导向壳底端向下突出形成两个相对设置的圆弧转角部，两个圆弧转角部之间固定设置有转轴，所述转轴上套设有弧形杆，所述弧形杆的最低端固接一定位板，所述定位板及所述转角部的底面均与所述弧形杆底面相切；

第一气缸，其设置在所述导向壳上方，所述第一气缸的活塞杆垂直于所述定位板设置，并位于所述弧形杆除去转轴的正上方；

其中，所述弧形杆的弧度与所述转角部的弧度均为π/2。

优选的是，还包括：套筒，其底端与所述导向壳顶端固接，所述第一气缸设置在所述套筒内，且所述第一气缸的活塞杆可轴向伸出于所述套筒，所述套筒顶端可旋转设置有固定板，所述固定板上部设置在六轴多关节机器人的第六轴上，其中，所述套筒的轴线垂直于所述固定板。

优选的是，还包括：

内涨机构，其包括相对两侧面为开口的长方形固定座，所述固定座的顶面固接于定位板底面，所述固定座一内侧壁垂直固接有定位滑套，且该内侧壁的外侧面固接有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆垂直穿过所述固定座的侧壁并同轴套设在所述定位滑套内，所述定位滑套上设有轴向的条形孔，所述第二气缸的活塞杆上铰接有连接部，所述连接部穿过所述条形孔且自由端铰接一顶杆；

内涨夹具，其设于所述固定座底面上，所述顶杆的另一端插入所述内涨夹具内部。

优选的是，所述内涨夹具包括固定套、以及一端均插入固定套内的四个圆弧片，所述固定套设置在所述固定座底面上，所述四个圆弧片围成中空圆柱形结构供所述顶杆插入。

优选的是，还包括：开关，其设置在所述导向壳的外壁上。

优选的是，所述转轴位于所述弧形杆的弧长方向的中点处。

优选的是，所述第一气缸和所述第二气缸通过四个连接管连通，所述第一气缸上设有O形圈。

优选的是，所述顶杆的直径由其与所述连接部铰接的一端至插入所述内涨夹具的另一端逐渐减小，且插入所述内涨夹具的另一端的直径等于所述四个圆弧片围成的圆柱形结构的内径。

本实用新型至少包括以下有益效果：

本实用新型将具有倾斜角度的水龙头夹持后，实现0°和90°的变化，以适应打磨工具，拿到打磨抛光的设备上可以进行无死角的抛光，打磨均匀，效果好，达到对产品100％的覆盖。

本实用新型设置在六轴多关节机器人的第六轴上后，整体夹具处于竖直悬空的状态，此时为0°状态。本实用新型设置带有转角部的导向壳，通过第一气缸顶抵弧形杆的一端使弧形杆绕转轴转动，从而带动定位板沿弧形杆及转角部转动，直到定位板转动至与导向壳的侧面接触，实现0°到90°的转换，当第一气缸的活塞杆收缩时，定位板由于自重而转动至导向壳的下方，回到0°状态。弧形杆的弧度与转角部的弧度均为π/2，可精确控制0°和90°的位置状态。本实用新型与机器人配合使用，使机器人抛光更加灵活。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型其中一个技术方案所述抛光机器人夹具的结构示意图；

图2为本实用新型其中一个技术方案的所述定位板处于0°状态的示意图；

图3为本实用新型其中一个技术方案的所述定位板处于90°状态的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“轴向”、“径向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-3所示，本实用新型提供了一种抛光机器人夹具，其设置在六轴多关节机器人的第六轴上，包括：

导向壳1，所述导向壳1底端向下突出形成两个相对设置的圆弧转角部11，两个圆弧转角部11之间固定设置有转轴12，所述转轴12上套设有弧形杆13，所述弧形杆13的最低端固接一定位板14，所述定位板14及所述转角部11的底面均与所述弧形杆13底面相切；

第一气缸5，其设置在所述导向壳1上方，所述第一气缸5的活塞杆垂直于所述定位板14设置，并位于所述弧形杆13除去转轴12的正上方；

其中，所述弧形杆13的弧度与所述转角部11的弧度均为π/2。

实际使用时，导向壳1与设置在其顶端的导向驱动装置连接，导向驱动装置可以为现有技术中的任何可实现导向功能的结构。定位板14的下方连接夹具控制机构，导向驱动装置驱动导向壳1下方的定位板14和夹具控制机构沿弧形杆13以及导向壳1的圆弧转角部11转动，夹具控制机构为现有技术中的内涨夹具4以及控制内涨夹具4松紧的控制结构中的任何一种即可。当定位板14和夹具控制机构位于导向壳1的底端时，整体夹具处于0°状态，当定位板14和夹具控制机构沿圆弧转角转动至部位于导向壳1的侧端时，整体夹具处于90°状态。

在抛光的过程中，由于抛光设备上打磨工具的位置是固定不变的，本实用新型将具有倾斜角度的水龙头夹持后，实现0°和90°的变化，以适应打磨工具，拿到打磨抛光的设备上可以进行无死角的抛光，打磨均匀，效果好，达到对产品100％的覆盖。

本实用新型设置在六轴多关节机器人的第六轴上后，整体夹具处于竖直悬空的状态，此时为0°状态。本实用新型设置带有转角部11的导向壳1，通过第一气缸5顶抵弧形杆13的一端使弧形杆13绕转轴12转动，从而带动定位板14沿弧形杆13及转角部11转动，直到定位板14转动至与导向壳1的侧面接触，实现0°到90°的转换，当第一气缸5的活塞杆收缩时，定位板14由于自重而转动至导向壳1的下方，回到0°状态。弧形杆13的弧度与转角部11的弧度均为π/2，可精确控制0°和90°的位置状态。

在另一技术方案中，还包括：套筒2，其底端与所述导向壳1顶端固接，所述第一气缸5设置在所述套筒2内，且所述第一气缸5的活塞杆可轴向伸出于所述套筒2，所述套筒2顶端可旋转设置有固定板21，所述固定板21上部设置在六轴多关节机器人的第六轴上，其中，所述套筒2的轴线垂直于所述固定板21。

此技术方案中，套筒2和第一气缸5为本实用新型中导向驱动装置的具体实现方式，套筒2可旋转设置在固定板21上的实现方式为现有技术中的任何一种，比如通过设置轴与轴承实现可旋转。通过第一气缸5与弧形杆13相配合，为定位板14提供导向动力，结构简单，实用性强。

在另一技术方案中，还包括：

内涨机构，其包括相对两侧面为开口的长方形固定座31，所述固定座31的顶面固接于定位板14底面，所述固定座31一内侧壁垂直固接有定位滑套32，且该内侧壁的外侧面固接有第二气缸33，固定座31固定板21固定座31定位滑套32第二气缸33所述第二气缸33的活塞杆垂直穿过所述固定座31的侧壁并同轴套设在所述定位滑套32内，所述定位滑套32上设有轴向的条形孔，所述第二气缸33的活塞杆上铰接有连接部34，所述连接部34穿过所述条形孔且自由端铰接一顶杆35；

内涨夹具4，其设于所述固定座31底面上，所述顶杆35的另一端插入所述内涨夹具4内部。

此技术方案中，内涨机构和内涨夹具4为本实用新型中夹具控制机构的具体实现方式。连接部34可以是具有一定长度的不锈钢片体结构。通过第二气缸33的活塞杆的伸缩带动连接部34在条形孔内滑动，使得连接部34与顶杆35之间具有夹角或处于同一直线。当连接部34与顶杆35位于同一直线时，实现将顶杆35在内涨夹具4内部的向下顶出，涨紧内涨夹具4的内部，夹紧套设在内涨夹具4上的水龙头，进行后续打磨操作。当连接部34与顶杆35具有夹角时，实现顶杆35在内涨夹具4内部向上收缩，放松内涨夹具4的内部，使得内涨夹具4能够顺利从水龙头中拔出。

在另一技术方案中，所述内涨夹具4包括固定套41、以及一端均插入固定套41内的四个圆弧片42，所述固定套41设置在所述固定座31底面上，所述四个圆弧片42围成中空圆柱形结构供所述顶杆35插入。

此技术方案中，内涨夹具4的夹具主体部分由四个圆弧片42组成中空的圆柱形结构，当顶杆35在内涨夹具4内部向下顶出，四个圆弧片42可向外围张开，同时被水龙头的外壁抵住，实现内涨夹具4的涨紧，稳固夹紧水龙头。

在另一技术方案中，还包括：开关，其设置在所述导向壳1的外壁上，控制整体夹具的操作。

在另一技术方案中，所述转轴12位于所述弧形杆13的弧长方向的中点处，便于第一气缸5的活塞杆顶抵弧形杆13的端部。

在另一技术方案中，所述第一气缸5和所述第二气缸33通过四个连接管连通，所述第一气缸5上设有O形圈。通过可旋转的套筒2及O型圈将气分到第一气缸5和第二气缸33，第二气缸33带动连接部34将内涨机构及内涨夹具4进行旋转。第一气缸5可以设置为旋转气缸，保证整体夹具在旋转过程中连接管不会旋转，并实现90度旋转的功能。

在另一技术方案中，所述顶杆35的直径由其与所述连接部34铰接的一端至插入所述内涨夹具4的另一端逐渐减小，实现顶杆35向下顶出时张紧内涨夹具4的内部，进而夹紧水龙头，且插入所述内涨夹具4的另一端的直径等于所述四个圆弧片42围成的圆柱形结构的内径，确保顶杆35能够插入四个圆弧片42围成的圆柱形结构内部。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.抛光机器人夹具，其设置在六轴多关节机器人的第六轴上，其特征在于，包括：

导向壳，所述导向壳底端向下突出形成两个相对设置的圆弧转角部，两个圆弧转角部之间固定设置有转轴，所述转轴上套设有弧形杆，所述弧形杆的最低端固接一定位板，所述定位板及所述转角部的底面均与所述弧形杆底面相切；

第一气缸，其设置在所述导向壳上方，所述第一气缸的活塞杆垂直于所述定位板设置，并位于所述弧形杆除去转轴的正上方；

其中，所述弧形杆的弧度与所述转角部的弧度均为π/2。

2.如权利要求1所述的抛光机器人夹具，其特征在于，还包括：套筒，其底端与所述导向壳顶端固接，所述第一气缸设置在所述套筒内，且所述第一气缸的活塞杆可轴向伸出于所述套筒，所述套筒顶端可旋转设置有固定板，所述固定板上部设置在六轴多关节机器人的第六轴上，其中，所述套筒的轴线垂直于所述固定板。

3.如权利要求1所述的抛光机器人夹具，其特征在于，还包括：

内涨机构，其包括相对两侧面为开口的长方形固定座，所述固定座的顶面固接于定位板底面，所述固定座一内侧壁垂直固接有定位滑套，且该内侧壁的外侧面固接有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆垂直穿过所述固定座的侧壁并同轴套设在所述定位滑套内，所述定位滑套上设有轴向的条形孔，所述第二气缸的活塞杆上铰接有连接部，所述连接部穿过所述条形孔且自由端铰接一顶杆；

内涨夹具，其设于所述固定座底面上，所述顶杆的另一端插入所述内涨夹具内部。

4.如权利要求3所述的抛光机器人夹具，其特征在于，所述内涨夹具包括固定套、以及一端均插入固定套内的四个圆弧片，所述固定套设置在所述固定座底面上，所述四个圆弧片围成中空圆柱形结构供所述顶杆插入。

5.如权利要求1所述的抛光机器人夹具，其特征在于，还包括：开关，其设置在所述导向壳的外壁上。

6.如权利要求4所述的抛光机器人夹具，其特征在于，所述转轴位于所述弧形杆的弧长方向的中点处。

7.如权利要求3所述的抛光机器人夹具，其特征在于，所述第一气缸和所述第二气缸通过四个连接管连通，所述第一气缸上设有O形圈。

8.如权利要求4所述的抛光机器人夹具，其特征在于，所述顶杆的直径由其与所述连接部铰接的一端至插入所述内涨夹具的另一端逐渐减小，且插入所述内涨夹具的另一端的直径等于所述四个圆弧片围成的圆柱形结构的内径。