CN207924509U - 一种基于蓝牙控制的智能跟随小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，包括支撑板，支撑板的两侧分别固定有两个悬挂架，每个悬挂架的外侧均设有电机支架，且悬挂架转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆远离对应悬挂架的一端分别转动连接在第一固定轴和第二固定轴上，每个悬挂架的内侧位于支撑板的上表面均固定有电机驱动器，支撑板的上方固定有固定板，固定板的上方设有箱体。本实用新型通过蓝牙自动跟随模块、超声波避障模块，具有避障和跟随的功能，通过麦克纳姆轮实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，另外设置隔板，将箱体分割成多个大小可以调整的空间，通过卡块等部件的操作进行调整，以适应不同的情况需求。

Description

一种基于蓝牙控制的智能跟随小车

技术领域

本实用新型涉及电子设备技术领域，具体为一种基于蓝牙控制的智能跟随小车。

背景技术

几乎每个人都有过这样的经历，一手拖着行李箱，一手拿着票单和证件，还得兼顾耳朵上夹着的手机不掉下来，此时此刻，一个具有拎包，运送货物功能的小帮手显得十分重要，特别是针对一些行动不便的人们，拥有一个自动跟随人行动的载物小车尤为重要,目前有很多人工智能小车的技术方案，可以实现跟随、壁障等效果，如采用红外、激光、蓝牙等方式进行连接的方案，而观察现有的跟随载物平台，减震效果不高，只局限于特定的行李箱，不能普遍运用到各种物体上，存储空间无法调节，仅用一个大空间容易造成物品的晃动，对于一些贵重或易碎品来说不方便，为解决这个问题，本实用新型提供了一种基于蓝牙控制的智能跟随小车。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，包括支撑板，所述支撑板的两侧分别固定有两个悬挂架，每个悬挂架的外侧均设有一个电机支架，且每个悬挂架两侧均转动连接有第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆远离对应悬挂架的一端分别转动连接在第一固定轴和第二固定轴上，所述第一固定轴和第二固定轴分别固定在电机支架的侧壁上，所述悬挂架的上端两侧均设有固定块，每个所述固定块的下方均转动连接有避震器，所述避震器的下端转动连接在第二固定轴上，所述电机支架的内侧固定有编码电机，所述编码电机的输出轴贯穿贯穿孔并连接有滚轮，所述贯穿孔设在电机支架中部；

每个所述悬挂架的内侧位于支撑板的上表面均固定有电机驱动器，所述支撑板的上方固定有固定板，所述固定板的上方设有箱体，所述箱体上方转动连接有两个箱盖，且两箱盖之间设有密码锁；

所述箱体的内部滑动连接有隔板，所述隔板的上端内部开设有滑槽，所述滑槽的内部转动连接有拨条，且滑槽的两端均通过第一弹簧滑动连接有卡块，所述隔板的内部通过第二弹簧滑动连接有第一滑条，所述第一滑条的下方设有第二滑条，第二滑条通过第三弹簧也滑动连接在隔板的内部，且第一滑条的下端和第二滑条的一侧通过楔形结构相适配，第一滑条的上端贯穿隔板和拨条活动连接，第二滑条贯穿隔板的侧壁和设在箱体内腔侧壁上的卡口活动卡接。

优选的，所述支撑板的上表面中部固定有蓝牙自动跟随模块、超声波避障模块、电源模块和控制器模块，所述蓝牙自动跟随模块、超声波避障模块、电源模块与控制器模块电连接，且所述控制器模块与电机驱动器电连接。

优选的，所述支撑板的前后两端设有超声探头，且所述超声探头与超声波避障模块电连接。

优选的，所述隔板和卡口的数量为多个。

优选的，所述滚轮为麦克纳姆轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过蓝牙自动跟随模块、超声波避障模块，具有避障和跟随的功能，让本装置可以实现跟随低速物体运动，如跟随自行车、跟随行人或者跟随队列等，本实用新型应用于其他方面，如跟随顾客的购物车，跟随照顾行动不便的人等，通过本装置的四个滚轮为麦克纳姆轮，实现了本装置可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以更好的适应各种地形，方便移动，另外设置隔板，将箱体分割成多个大小可以调整的空间，通过卡块等部件的操作进行调整，以适应不同的情况需求。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的箱体和支撑板的连接爆炸图；

图3为本实用新型的支撑板结构示意图；

图4为本实用新型的支撑板、悬挂架和电机支架的连接结构示意图；

图5为本实用新型的悬挂架和编码电机的连接结构示意图；

图6为本实用新型的箱体和隔板的连接剖视图；

图7为本实用新型图6的A-A处剖视图。

图中：1、箱体，2、固定板，3、滚轮，4、密码锁，5、支撑板，6、电机驱动器，7、悬挂架，8、第一固定轴，9、蓝牙自动跟随模块，10、超声波避障模块，11、电源模块，12、第二固定轴，13、避震器，14、编码电机，15、固定块，16、第一连杆，17、电机支架，171、贯穿孔，18、第二连杆，19、控制器模块，20、箱盖，21、隔板，211、滑槽，22、拨条，23、卡块，24、第一弹簧，25、第二弹簧，26、第一滑条，27、第二滑条，28、第三弹簧，29、卡口。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，包括支撑板5，所述支撑板5的两侧分别固定有两个悬挂架7，每个悬挂架7的外侧均设有一个电机支架17，且每个悬挂架7两侧均转动连接有第一连杆16和第二连杆18，第一连杆16和第二连杆18远离对应悬挂架7的一端分别转动连接在第一固定轴8和第二固定轴12上，第一连杆16和第二连杆18保证电机支架17既可以起到固定作用又可以起到转动作用，为后续安装避震器13奠定了基础，所述第一固定轴8和第二固定轴12分别固定在电机支架17的侧壁上，所述悬挂架7的上端两侧均设有固定块15，每个所述固定块15的下方均转动连接有避震器13，所述避震器13的下端转动连接在第二固定轴12上，电机支架17的两侧均设有避震器13，实现了电机支架17具有减震作用，保护编码电机14的同时也减少了箱体1的震动，所述电机支架17的内侧固定有编码电机14，编码电机14与电机驱动器6电连接，由电机驱动器6控制运转，所述编码电机14的输出轴贯穿贯穿孔171并连接有滚轮3，所述贯穿孔171设在电机支架17中部；

每个所述悬挂架7的内侧位于支撑板5的上表面均固定有电机驱动器6，电机驱动器6的型号可采用L298N，该型号的电机驱动器6价格便宜可支持市面上大多数的编码电机，所述支撑板5的上方固定有固定板2，所述固定板2的上方设有箱体1，所述箱体1上方转动连接有两个箱盖20，且两箱盖20之间设有密码锁4，密码锁4可以有效保护箱体1内的物品，具体密码锁4的形式和结构目前有很多公开的技术方案，故不做赘述，可根据实际情况进行选用，为了调整箱体1内的空间，以保证运输的安全和便利性，所述箱体1的内部滑动连接有隔板21，所述隔板21的上端内部开设有滑槽211，所述滑槽211的内部转动连接有拨条22，且滑槽211的两端均通过第一弹簧24滑动连接有卡块23，拨条22转动到滑槽211的两侧均可以和卡块23实现卡接，所述隔板21的内部通过第二弹簧25滑动连接有第一滑条26，所述第一滑条26的下方设有第二滑条27，第二滑条27通过第三弹簧28也滑动连接在隔板21的内部，且第一滑条26的下端和第二滑条27的一侧通过楔形结构相适配，第一滑条26向下滑动，可以带动第二滑条27横向滑动，带动第二滑条27与卡口29脱离卡接，此时隔板21在箱体1内滑动对箱体1进行分割成需要的大小，第一滑条26的上端贯穿隔板21和拨条22活动连接，第二滑条27贯穿隔板21的侧壁和设在箱体1内腔侧壁上的卡口29活动卡接，隔板21可以插在不同的卡口29上，根据需要将箱体1内腔的空间隔开。

具体而言，所述支撑板5的上表面中部固定有蓝牙自动跟随模块9、超声波避障模块10、电源模块11和控制器模块19，控制器模块19采用STM32F429主控板，兼容性强且有很多现有的公开的编程方案，所述蓝牙自动跟随模块9、超声波避障模块10、电源模块11与控制器模块19电连接，且所述控制器模块19与电机驱动器6电连接，电源模块11为本装置的各元器件供电，蓝牙自动跟随模块9包含型号为JDY-08的主流蓝牙模块，所述支撑板5的前后两端设有超声探头，且所述超声探头与超声波避障模块10电连接，蓝牙自动跟随模块9、超声波避障模块10、电源模块11与控制器模块19以及电机驱动器6的工作技术原理目前有公开的技术方案，并且其原理和结构也不是本实用新型的技术特征所在，故对其电路以及原理不做赘述，蓝牙自动跟随模块9将接受的信号传递给控制器模块19，控制器模块19将信号进行处理并发出运动信号给电机驱动器6，电机驱动器6控制编码电机14让麦克纳姆轮实现转动进行移动，同时超声探头和超声波避障模块10也在工作对周围环境进行探测，并将信息传输到控制器模块19进行处理，让控制器模块19对电机驱动器6发出相应的运动信号，超声波避障模块10市面上有现成的模块以及算法可以应用故对其原理和结构不做赘述。

具体而言，所述隔板21和卡口29的数量为多个。

具体而言，所述滚轮3为麦克纳姆轮，本装置可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。

工作原理：使用时，先将本装置安装完成，根据自身需要可将箱体1内腔通过隔板21隔开，将卡块23拨开，然后将拨条22卡死在左侧的卡块23中(如图6的状态所示)，此时拨条22将第一滑条26向下按压，第一滑条26与第二滑条27卡接，第二滑条27不与卡口29卡接，隔板21便可以滑动实现分割调节，固定隔板21时，将拨条22拨动到另外一侧，隔板21被固定，箱体1内腔被分割，用于放置不同的物品，每个电机驱动器6控制一个编码电机14，四个滚轮3的转向可以自行控制，从而控制本装置的前进、后退、转弯还是斜行，在移动时，多个避震器13可以保证本装置具有良好的减震功能，可以减少箱体1内的物品的震动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，包括支撑板(5)，其特征在于：所述支撑板(5)的两侧分别固定有两个悬挂架(7)，每个悬挂架(7)的外侧均设有一个电机支架(17)，且每个悬挂架(7)两侧均转动连接有第一连杆(16)和第二连杆(18)，第一连杆(16)和第二连杆(18)远离对应悬挂架(7)的一端分别转动连接在第一固定轴(8)和第二固定轴(12)上，所述第一固定轴(8)和第二固定轴(12)分别固定在电机支架(17)的侧壁上，所述悬挂架(7)的上端两侧均设有固定块(15)，每个所述固定块(15)的下方均转动连接有避震器(13)，所述避震器(13)的下端转动连接在第二固定轴(12)上，所述电机支架(17)的内侧固定有编码电机(14)，所述编码电机(14)的输出轴贯穿贯穿孔(171)并连接有滚轮(3)，所述贯穿孔(171)设在电机支架(17)中部；

每个所述悬挂架(7)的内侧位于支撑板(5)的上表面均固定有电机驱动器(6)，所述支撑板(5)的上方固定有固定板(2)，所述固定板(2)的上方设有箱体(1)，所述箱体(1)上方转动连接有两个箱盖(20)，且两箱盖(20)之间设有密码锁(4)；

所述箱体(1)的内部滑动连接有隔板(21)，所述隔板(21)的上端内部开设有滑槽(211)，所述滑槽(211)的内部转动连接有拨条(22)，且滑槽(211)的两端均通过第一弹簧(24)滑动连接有卡块(23)，所述隔板(21)的内部通过第二弹簧(25)滑动连接有第一滑条(26)，所述第一滑条(26)的下方设有第二滑条(27)，第二滑条(27)通过第三弹簧(28)也滑动连接在隔板(21)的内部，且第一滑条(26)的下端和第二滑条(27)的一侧通过楔形结构相适配，第一滑条(26)的上端贯穿隔板(21)和拨条(22)活动连接，第二滑条(27)贯穿隔板(21)的侧壁和设在箱体(1)内腔侧壁上的卡口(29)活动卡接。

2.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，其特征在于：所述支撑板(5)的上表面中部固定有蓝牙自动跟随模块(9)、超声波避障模块(10)、电源模块(11)和控制器模块(19)，所述蓝牙自动跟随模块(9)、超声波避障模块(10)、电源模块(11)与控制器模块(19)电连接，且所述控制器模块(19)与电机驱动器(6)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，其特征在于：所述支撑板(5)的前后两端设有超声探头，且所述超声探头与超声波避障模块(10)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，其特征在于：所述隔板(21)和卡口(29)的数量为多个。

5.根据权利要求1所述的一种基于蓝牙控制的智能跟随小车，其特征在于：所述滚轮(3)为麦克纳姆轮。