CN207900916U - 一种阻尼杆件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种阻尼杆件，包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。本实用新型提供的阻尼杆件，实时反馈打磨头与工件之间的接触力，并实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。本实用新型操结构简单，使用效果好，易于推广使用。

Description

一种阻尼杆件

技术领域

本实用新型涉及精密加工技术领域，更具体地说，涉及一种阻尼杆件。

背景技术

打磨是一种表面改性的工艺技术，应用非常广泛。常规的打磨方案采用人工打磨，生产效率低，工作周期长，而且精度不高，产品均一性差。尤其是打磨现场的噪声和粉尘污染对工人的伤害特别大。此外，大批量产品和产品换线频繁的打磨作业，对人工打磨的熟练程度、以及打磨成本效率提出了更为苛刻的要求。

打磨机器人系统是一种可以完成大批量产品、各种形状产品或降低甚至消除打磨对人体健康伤害的新型打磨作业模式，能改善工人的工作环境、提高产品的一致性，降低产品生产成本，因而机器人打磨系统应用越来越广泛。

与手持打磨相比较，机器人打磨能有效提高生产效率，降低成本，提高产品合格率，但是由于机械臂刚性及定位误差等因素，采用机器人夹持电动、气动打磨头进行打磨处理时，容易出现断刀或对工件造成损坏等情况。目前在欧美国家已经广泛使用的浮动打磨机构能有效解决这方面的问题，浮动打磨在进行边、角、交叉孔及不规则形状的打磨作业中采取跟随加工，如同人手滑过工件进行柔性打磨，有效避免造成刀具和工件的损坏，吸收工件及定位等各方面的误差。然而，如何实现打磨头与工件的接触力反馈、对工件复杂形状的实时适应性调整是目前亟待解决的技术难题。

实用新型内容

为克服现有技术的不足，本实用新型提供一种阻尼杆件，实时反馈打磨头与工件之间的接触力，并实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种阻尼杆件，包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。

优选地，所述第一活动件为虎克铰链。

优选地，所述第二活动件为球铰链。

优选地，所述弹性件为弹簧。

优选地，所述安装槽的中心线与所述套杆的轴线重合。

本实用新型的有益效果是：通过设置传感器，可以实时反馈打磨头与工件之间的接触力。同时，设置第一活动件和第二活动件，方便阻尼杆件调整，使得阻尼杆件可以根据传感器反馈的接触力实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。

附图说明

图1为本实用新型的阻尼杆件的结构示意图。

其中：1-虎克铰链，2-弹簧，3-传感器，4-套杆，5-安装槽，6-调节杆，7-球铰链。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图1，本实施例的一种阻尼杆件，包括套杆4、调节杆6和感受接触力的传感器3，所述套杆4的一端设有安装槽5，所述套杆4的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆5的一端可伸缩地插在所述安装槽5内，所述调节杆5的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器3设于所述安装槽5内，且位于所述安装槽5的底部与所述调节杆6之间，所述传感器3与所述调节杆6和所述安装槽5的底部之间均设有弹性件。

基于上述技术特征的阻尼杆件，通过设置传感器3，可以实时反馈打磨头与工件之间的接触力。同时，设置第一活动件和第二活动件，方便阻尼杆件调整，使得阻尼杆件可以根据传感器3反馈的接触力实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。本实用新型结构简单，使用效果好，易于推广使用。

本实施例中，所述第一活动件为虎克铰链1。将所述阻尼杆件与机械手通过所述虎克铰链1连接，使得当所述阻尼杆件需要调整时可以灵活转动，实现了柔性打磨。

其中，在实际使用过程中一般需要安装多个所述阻尼杆件才可以实现对打磨头进行空间姿态的顺应性调整，所以可以在所述虎克铰链1与所述机械手之间安装连接所述虎克铰链1的连接平台，并将所述打磨平台可拆卸地安装在所述机械手上，方便更换。

本实施例中，所述第二活动件为球铰链7。所述球铰链7不仅安装、调整方便、安全可靠，同时也能灵活的承受来自各异面的压力，所以在所述调节杆6与所述打磨头之间设置所述球铰链7，不仅能保证可靠性，也可以保证所述阻尼杆件可以根据所述传感器3反馈的接触力实时对打磨头进行空间姿态的顺应性调整。

其中，在实际使用过程中，所述球铰链7与打磨头之间可以设置安装打磨头的打磨平台，将打磨头可拆卸地安装在打磨平台的一面，打磨平台的另一面安装所述球铰链7，不仅安装方便，也方便根据不同的需要换装不同的打磨头，增加了通用性。

本实施例中，所述弹性件为弹簧2。在实际使用时，由于打磨件的表面不光滑，所以打磨件的每个位置与所述阻尼杆件接触的高度均不同。同时，在实际使用时也是同时使用多个所述阻尼杆件，并将多个所述阻尼杆件连接在一个平台上，所以为了保证工作中各个所述阻尼杆件之间不会产生干涉，在所述传感器3与所述调节杆6和所述安装槽5底部之间均设置所述弹簧2，可以使得每个所述阻尼杆件的所述调节杆6根据各自的位置调节高度，不会对其他所述阻尼杆件产生干涉，保证了各个所述阻尼杆件有序的工作。

本实施例中，所述安装槽5的中心线与所述套杆4的轴线重合，保证了所述套杆4的侧壁的厚度均匀，增加了可靠性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种阻尼杆件，其特征在于：包括套杆、调节杆和感受接触力的传感器，所述套杆的一端设有安装槽，所述套杆的另一端连接有连接机械手的第一活动件，所述调节杆的一端可伸缩地插在所述安装槽内，所述调节杆的另一端连有连接打磨头的第二活动件，所述传感器设于所述安装槽内，且位于所述安装槽的底部与所述调节杆之间，所述传感器与所述调节杆和所述安装槽的底部之间均设有弹性件。

2.如权利要求1所述的阻尼杆件，其特征在于：所述第一活动件为虎克铰链。

3.如权利要求1所述的阻尼杆件，其特征在于：所述第二活动件为球铰链。

4.如权利要求1所述的阻尼杆件，其特征在于：所述弹性件为弹簧。

5.如权利要求1所述的阻尼杆件，其特征在于：所述安装槽的中心线与所述套杆的轴线重合。