CN207810803U - 一种书法机器人送纸机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种书法机器人送纸机构，涉及机器人技术领域，设置于书法机器人的笔头下部，包括设置于笔头正下方的基座、设置于基座上且用于层叠储存若干纸张的储纸板以及设置于储纸板出纸侧且用于将储纸板上方的纸张导出储纸板的导纸送出机构。本实用新型提供的书法机器人送纸机构，通过采用储纸板与导纸送出机构相结合的方式，在储纸板上预先放置一定数量和厚度的待使用纸张，书法机器人完成一幅作品后即可自动进行作品的送出，避免了人工送纸的繁琐，实现了自动书写以及随写随出纸的操作，具有节省人力，使用方便的特点。

Description

一种书法机器人送纸机构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种书法机器人送纸机构。

背景技术

书法是我国特有的一门古老的艺术，有着超过2000年的历史。随着现代社会节奏的加快以及书写工具的发展，目前除了一些专门练习书法的人，几乎已经没有人利用毛笔来书写了，因此真正懂得书法的人已经越来越少了。书法机器人的研制，可以用机器人代替人类进行书写，大大缓解了书法人才短缺这个问题，其能够实时进行软笔书写的动作过程得到人们的大家赞赏，满足了人们对艺术追求的需要。

但目前书法机器人书写时，所用的纸张大多都需要人工放置以及更换，自动化程度低，造成书法机器人书写效率低，且放纸质量难以做到精准统一，具有一定的随机性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种书法机器人送纸机构，以解决现有技术中存在的书法机器人书写过程中人工送纸效率低且送纸精度不足的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种书法机器人送纸机构，设置于书法机器人的笔头下部，包括设置于笔头正下方的基座、设置于基座上且用于层叠储存若干纸张的储纸板以及设置于储纸板出纸侧且用于将储纸板上方的纸张导出储纸板的导纸送出机构。

作为进一步的优化，基座上设有与储纸板上下对应的凹槽，凹槽内设有若干个台阶孔，储纸板与台阶孔之间设有用于使纸张上移的托举组件，托举组件包括设置于储纸板下方且主轴垂直于储纸板的若干个立柱以及下底面与台阶孔的上孔底面抵接且设于立柱外周的第一弹性元件，立柱贯穿台阶孔，在自由状态下，立柱的高度高于第一弹性元件的高度。

作为进一步的优化，导纸送出机构包括平行于纸张设置的传动轴、设于传动轴上且用于与纸张的纸面接触并带动纸张移动的导出轮、分别设于传动轴两端的轴承座及设于传动轴一侧且用于驱动传动轴旋转的驱动组件。

作为进一步的优化，导出轮设有两个，导出轮的内壁上设有平行于导出轮主轴设置的键槽，传动轴的外壁设有与键槽接触配合的平键。

作为进一步的优化，传动轴与导出轮之间设有还设有定位组件。

作为进一步的优化，定位组件包括设置于键槽底面的径向孔，径向孔内设有第二弹性元件和与第二弹性元件端部连接的卡珠，平键上设有沿传动轴的轴向排布的若干个定位孔，卡珠与定位孔卡接。

作为进一步的优化，卡珠的外径大于径向孔开口的内径。且卡珠的端面凸出于键槽的底面。

作为进一步的优化，驱动组件包括设置于传动轴端部的带轮、用于驱动带轮转动的驱动电机以及设置于驱动电机输出端与带轮之间的传送带。

作为进一步的优化，第一弹性元件和第二弹性元件均为弹簧。

本实用新型提供的书法机器人送纸机构的有益效果在于：本实用新型提供的书法机器人送纸机构，通过采用储纸板与导纸送出机构相结合的方式，在储纸板上预先放置一定数量和厚度的待使用纸张，书法机器人完成一幅作品后即可通过导纸送出机构自动将作品从纸张的一端将纸张带出，进而实现将下方未使用的纸张露出的效果，避免了人工送纸的繁琐，实现了自动书写以及随写随出纸的操作，具有节省人力，使用方便的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种书法机器人送纸机构使用状态的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种书法机器人送纸机构的俯视结构示意图；

图3为本实用新型实施例图1中A-A的剖视结构示意图；

图4为本实用新型实施例图3中B-B的剖视结构示意图；

图5为本实用新型实施例图3中Ⅱ的局部放大结构示意图；

图6为本实用新型实施例图3中导出轮的左视结构示意图；

图7为本实用新型实施例图1中Ⅰ的局部放大结构示意图；

其中，图中各附图标记：

100-储纸板；110-凹槽；120-台阶孔；200-导纸送出机构；210-轴承座； 220-传动轴；221-平键；222-定位孔；230-导出轮；231-键槽；240-驱动组件； 241-带轮；242-驱动电机；243-传送带；270-定位组件；271-径向孔；272- 第二弹性元件；273-卡珠；300-基座；400-托举组件；410-立柱；420-第一弹性元件；500-纸张。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图7，现对本实用新型提供的书法机器人送纸机构进行说明。书法机器人送纸机构，设置于书法机器人的笔头下部，包括设置于笔头正下方的基座300、设置于基座300上且用于层叠储存若干纸张500的储纸板 100以及设置于储纸板100出纸侧且用于将储纸板100上方的纸张500导出储纸板100的导纸送出机构200。

本实用新型提供的一种书法机器人送纸机构，与现有技术相比，本实用新型提供的书法机器人送纸机构，通过采用储纸板100与导纸送出机构200相结合的方式，在储纸板100上预先放置一定数量和厚度的待使用纸张，书法机器人完成一幅作品后即可通过导纸送出机构200自动将作品从纸张的一端将纸张带出，进而实现将下方未使用的纸张露出的效果，避免了人工送纸的繁琐，实现了自动书写以及随写随出纸的操作，具有节省人力，使用方便的特点。

作为进一步的优化，请一并参阅图1和图7，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，基座300上设有与储纸板100上下对应的凹槽110，凹槽110内设有若干个台阶孔120，储纸板100与台阶孔120之间设有用于使纸张500上移的托举组件400，托举组件400包括设置于储纸板100 下方且主轴垂直于储纸板100的若干个立柱410以及下底面与台阶孔120的上孔底面抵接且设于立柱410外周的第一弹性元件420，立柱410贯穿台阶孔120，在自由状态下，立柱410的高度高于第一弹性元件420的高度。托举组件400的设置在上方储纸板100上存放的纸张500被使用后，也就是纸张500的整体厚度变薄的同时，第一弹性元件420对储纸板110产生向上的推动力，其中立柱410的设置能够实现储纸板100在上移过程中沿立柱410以及第一弹性元件 420的轴线进行，避免储纸板100水平方向上的位置错动，在纸张500陆续使用的过程中，托举组件400对上方的储纸板100进行自动托举，实现最上层的纸张500与导纸送出机构200的下底面严密贴合的效果。

作为进一步的优化，请一并参阅图1至图3，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，导纸送出机构200包括平行于纸张500 设置的传动轴220、设于传动轴220上且用于与纸张500的纸面接触并带动纸张500移动的导出轮230、分别设于传动轴220两端的轴承座210及设于传动轴220一侧且用于驱动传动轴220旋转的驱动组件240。导纸送出机构200横跨在纸张500上方一侧，且通过导出轮230与纸张500接触，驱动组件240带动传动轴220转动，进而实现导出轮230的转动，使纸张500被导出轮230逐张导出的效果。导出轮230的外周设有用于对纸张500施加摩擦力的摩擦层，摩擦层的设置便于增强导出轮230对纸张500的导出能力，在具有摩擦效果的同时还要尽量选用具有一定柔性的材质，避免对纸张500表面造成的划伤等问题，保证作品的完整形。

作为进一步的优化，请一并参阅图1至图6，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，导出轮230设有两个，导出轮230的内壁上设有平行于导出轮230主轴设置的键槽231，传动轴220的外壁设有与键槽231接触配合的平键221。导出轮230与传动轴220通过键连接的连接方式实现圆周向的同步运动，同时导出轮230设置为两个的形式，能够从纸张500 的两侧同步实现对纸张的导出的效果。

作为进一步的优化，请一并参阅图2至图6，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，传动轴220与导出轮230之间设有还设有定位组件270。定位组件270的设置可以对应所采用不同规格尺寸的纸张500 进行导出轮230之间间距的调整，纸张尺寸大对应导出轮230之间间距调大，纸张尺寸小对应导出轮230之间间距调小，保证导出轮230对纸张500的导出效果。

作为进一步的优化，请一并参阅图2至图6，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，定位组件270包括设置于键槽231底面的径向孔271，径向孔271内设有第二弹性元件272和与第二弹性元件272端部连接的卡珠273，平键221上设有沿传动轴220的轴向排布的若干个定位孔 222，卡珠273与定位孔222卡接。定位组件的设置通过与预设与导向轮230 的径向孔中的卡珠273与传动轴220上的若干个均匀排布的定位孔222中的一个进行配合使用，以实现将导向轮230固定于传动轴220的轴向上不同位置的效果，以匹配不同规格的纸张500。

作为进一步的优化，请一并参阅图2至图6，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，卡珠273的外径大于径向孔271开口的内径，且卡珠273的端面凸出于键槽231的底面。为了避免卡珠273在传动轴 220的轴向上移动时从径向孔271中脱落，将径向孔271的出口处的尺寸设置为略小于卡珠273的尺寸的形式，径向孔271的内部的尺寸则略大于卡珠273 的尺寸，避免卡珠273从径向孔271的出口脱出的同时，实现卡珠273在第二弹性元件272的弹力作用下位于径向孔271的出口处，且有一部分外露于径向孔271，实现卡珠273下端与定位孔222的抵接的效果，使导向轮230在传动轴220上能够稳定的定位。

作为进一步的优化，请一并参阅图1至图2，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，驱动组件240包括设置于传动轴220端部的带轮241、用于驱动带轮241转动的驱动电机242以及设置于驱动电机242 输出端与带轮241之间的传送带243。带轮241位于轴承座210的一侧设有台阶，台阶的外周通过顶丝将带轮241与传动轴220固定住，以便实现带轮241 带动传动轴220转动的效果。

作为进一步的优化，作为本实用新型提供的书法机器人送纸机构的一种具体实施方式，第一弹性元件420和第二弹性元件272均为弹簧。第一弹性元件 420和第二弹性元件272主要通过其轴向高度的弹性作用于与其接触的部件，弹簧具有取材方便，价格低廉的特点，利于降低设备成本。

本实用新型提供的书法机器人送纸机构，通过采用储纸板与导纸送出机构相结合的方式，在储纸板上预先放置一定数量和厚度的待使用纸张，书法机器人完成一幅作品后即可自动进行作品的送出，避免了人工送纸的繁琐，实现了自动书写以及随写随出纸的操作，具有节省人力，使用方便的特点。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种书法机器人送纸机构，设置于书法机器人的笔头下部，其特征在于：包括设置于所述笔头正下方的基座(300)、设置于所述基座(300)上且用于层叠储存若干纸张(500)的储纸板(100)以及设置于所述储纸板(100)出纸侧且用于将所述储纸板(100)上方的纸张(500)导出所述储纸板(100)的导纸送出机构(200)。

2.如权利要求1所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述基座(300)上设有与所述储纸板(100)上下对应的凹槽(110)，所述凹槽(110)内设有若干个台阶孔(120)，所述储纸板(100)与所述台阶孔(120)之间设有用于使所述纸张(500)上移的托举组件(400)，所述托举组件(400)包括设置于所述储纸板(100)下方且主轴垂直于所述储纸板(100)的若干个立柱(410)以及下底面与所述台阶孔(120)的上孔底面抵接且设于所述立柱(410)外周的第一弹性元件(420)，所述立柱(410)贯穿所述台阶孔(120)，在自由状态下，所述立柱(410)的高度高于第一弹性元件(420)的高度。

3.如权利要求2所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述导纸送出机构(200)包括平行于所述纸张(500)设置的传动轴(220)、设于所述传动轴(220)上且用于与所述纸张(500)的纸面接触并带动所述纸张(500)移动的导出轮(230)、分别设于所述传动轴(220)两端的轴承座(210)及设于所述传动轴(220)一侧且用于驱动所述传动轴(220)旋转的驱动组件(240)。

4.如权利要求3所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述导出轮(230)设有两个，所述导出轮(230)的内壁上设有平行于所述导出轮(230)主轴设置的键槽(231)，所述传动轴(220)的外壁设有与所述键槽(231)接触配合的平键(221)。

5.如权利要求4所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述传动轴(220)与所述导出轮(230)之间设有还设有定位组件(270)。

6.如权利要求5所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述定位组件(270)包括设置于所述键槽(231)底面的径向孔(271)，所述径向孔(271)内设有第二弹性元件(272)和与所述第二弹性元件(272)的端部连接的卡珠(273)，所述平键(221)上设有沿所述传动轴(220)的轴向排布的若干个定位孔(222)，所述卡珠(273)与所述定位孔(222)卡接。

7.如权利要求6所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述卡珠(273)的外径大于所述径向孔(271)开口的内径，且卡珠(273)的端面凸出于所述键槽(231)的底面。

8.如权利要求3所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述驱动组件(240)包括设置于所述传动轴(220)端部的带轮(241)、用于驱动所述带轮(241)转动的驱动电机(242)以及设置于所述驱动电机(242)输出端与所述带轮(241)之间的传送带(243)。

9.如权利要求6所述的一种书法机器人送纸机构，其特征在于：所述第一弹性元件(420)和所述第二弹性元件(272)均为弹簧。