CN207807711U - 一种机器人传动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人传动装置，主要解决了现有机器人转弯不灵活的问题。该传动装置包括机架，安装在机架并带有联轴器的动力电机与旋转驱动电机，套置在动力电机旋转轴上的第一伞齿轮和与之啮合的第二伞齿轮，与第二伞齿轮连接的主传动轴，与主传动轴连接的主轮毂螺母，固定在主传动轴与主轮毂螺母中的主轮毂体，固定在第二伞齿轮上的主皮带轮，套置在主皮带轮内的主轴承，安装在主皮带轮外部的皮带，通过皮带带动的从皮带轮，与从皮带轮连接的从传动轴，以及与旋转驱动电机连接并用于调节从轮毂体旋转角度的旋转齿轮组。通过上述方案，本实用新型达到了灵活行驶转弯的目的，具有很高的实用价值和推广价值。

Description

一种机器人传动装置

技术领域

本实用新型涉及轮式微型机器人传动装置，尤其涉及一种机器人传动装置。

背景技术

随着科技的发展，机器人研究设计越来越热门，现有机器人的应用领域相对广泛，现有轮式机器人的行驶路线大都是通过程序设置好的循迹路线，根据车辆的大小有个最小的转弯角度，通常转角都大于30度，小于这个角度，轮式机器人有的则无法正常循迹，有的是在原地旋转多次以满足所需要的转角，灵活性较差，工作效率高，如果将所有的生产线的间隔宽度设计为满足轮式机器人转角所需宽度时，增加了生产线之间的宽度，同等生成车间内所能安装的生产线条数减少，需要多建设生产厂房，增加了生产成本。

所有，如何设计出一款能够让轮式机器人灵活转动的传动装置，便成为了本领域技术人员亟需解决的问题之一。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人传动装置，主要解决现有技术中存在的轮式机器人转角小于正常转角范围时出现转弯不灵活或者无法正常行驶的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人传动装置，包括机架，安装在机架上并带有联动器的动力电机，套置在动力电机旋转轴上的第一伞齿轮，与第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮，一端与第二伞齿轮固定连接的主传动轴，与主传动轴另一端啮合并嵌套在机架上的主轮毂体，安装在第二伞齿轮上的主皮带轮，套置在主皮带轮上并固定在机架上的主轴承，与主皮带轮连接的皮带，通过皮带带动的从皮带轮，套置在从皮带轮上并固定在机架上的从轴承，一端与从皮带轮固定连接的从传动轴，与从传动轴另一端啮合并嵌套在机架上的从轮毂体，以及与机架连接并用于调节从轮毂体旋转角度的旋转齿轮组。

进一步地，所述主轮毂体包括嵌套在机架上的安装架，与主传动轴连接并用于固定安装架的轮毂螺母，安装在安装架与机架之间并用于消减主传动轴旋转间隙的弹簧片，安装在安装架与机架之间并用于限定主传动轴轴向移动的弹簧卡圈，安装在安装架与机架之间并用于隔绝外部污质的密封圈，安装在安装架上方便行驶的车轮，以及安装在安装架上并用于固定车轮的固定栓；其中从轮毂体与主轮毂体结构相同。

具体地，所述旋转齿轮组包括旋转驱动电机，与旋转驱动电机旋转轴固定连接的第三伞齿轮，与第三伞齿轮啮合的第四伞齿轮，一端与第四伞齿轮通过键连接的传动轴，套置在传动轴上的轴承，与传动轴另一端通过键连接的主动齿轮，与主动齿轮啮合的大齿轮，与大齿轮连接的支撑脚，与大齿轮卡接并通过垫圈调整间隙的轴套，以及与机器人主电路连接并用于控制支撑脚旋转角度的编码器。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

(1)本实用新型设计的旋转驱动电机连接并用于调节从轮毂体旋转角度，然后从轮毂体上的车轮角度被调整，以此来调整机器人的行驶方向，同时机器人行驶的动力通过皮带将动力电机的动力传递到后车轮以实现与前车轮的同步转动，并且旋转齿轮组的驱动通过单独的旋转驱动电机提供动力，在行驶转弯时能够满足各种角度的灵活转弯。

(2)本实用新型设置的主、从传动轴外侧的弹簧卡圈可以限制主、从传动轴轴向移动，同时设置的弹簧片可以消减轴向间隙，并且设置的密封圈可以隔绝外部污质，避免主、从传动轴在使用的过程中出现位偏打滑现象，有效了延长了使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的局部放大图。

上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：

1-机架，2-动力电机，3-旋转驱动电机，4-第一伞齿轮，5-第二伞齿轮，6- 主传动轴，7-从轴承，8-主皮带轮，9-主轴承，10-皮带，11-从皮带轮，12-从传动轴，13-轮毂螺母，14-安装架，15-弹簧片，16-弹簧卡圈，17-密封圈，18-车轮，19-第三伞齿轮，20-第四伞齿轮，21-传动轴，22-轴承，23-主动齿轮，24- 大齿轮，25-支撑脚，26-轴套，27-固定栓。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明，本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例

如图1与图2所示，一种机器人传动装置，包括机架1，安装在机架1上并带有联动器的动力电机2，套置在动力电机2旋转轴上的第一伞齿轮4，与第一伞齿轮4啮合的第二伞齿轮5，一端与第二伞齿轮5固定连接的主传动轴6，与主传动轴6另一端啮合并嵌套在机架1上的主轮毂体，安装在第二伞齿轮5上的主皮带轮8，套置在主皮带轮8上并固定在机架1上的主轴承9，与主皮带轮 8连接的皮带10，通过皮带10带动的从皮带轮11，套置在从皮带轮11上并固定在机架1上的从轴承7，一端与从皮带轮11固定连接的从传动轴12，与从传动轴12另一端啮合并嵌套在机架1上的从轮毂体，以及与机架1连接并用于调节从轮毂体旋转角度的旋转齿轮组。

进而，所述主轮毂体包括嵌套在机架1上的安装架14，与主传动轴6连接并用于固定安装架14的轮毂螺母13，安装在安装架14与机架1之间并用于消减主传动轴6旋转间隙的弹簧片15，安装在安装架14与机架1之间并用于限定主传动轴6轴向移动的弹簧卡圈16，安装在安装架14与机架1之间并用于隔绝外部污质的密封圈17，安装在安装架14上方便行驶的车轮18，以及安装在安装架14上并用于固定车轮18的固定栓27；其中从轮毂体与主轮毂体结构相同。

并且，所述旋转齿轮组包括旋转驱动电机3，与旋转驱动电机3旋转轴固定连接的第三伞齿轮19，与第三伞齿轮19啮合的第四伞齿轮20，一端与第四伞齿轮20通过键连接的传动轴21，套置在传动轴21上的轴承22，与传动轴21 另一端通过键连接的主动齿轮23，与主动齿轮23啮合的大齿轮24，与大齿轮 24连接的支撑脚25，与大齿轮24卡接并通过垫圈调整间隙的轴套26，以及与机器人主电路连接并用于控制支撑脚25旋转角度的编码器。

动力电机2逆时针旋转带动第一伞齿轮4转动，第一伞齿轮4与第二伞齿轮5啮合带动主皮带轮8和主传动轴6转动，设置的主轴承9可以使主传动轴6 转动而不影响机架1，第一伞齿轮4与第二伞齿轮5通过皮带10传递动力，将动力电机2的动力传递到前后两个车轮18上，动力电机2的正反转实现车轮18 的前进与后退，旋转驱动电机3的旋转轴上焊接有第三伞齿轮19，同时与第四伞齿轮20啮合，一端第四伞齿轮20上还安装有传动轴21，当旋转驱动电机3 带动第三伞齿轮19顺时针向右旋转时，与第三伞齿轮19啮合的第四伞齿轮20 向下旋转带动传动轴21在轴承22中转动，传动轴21的另一端与主动齿轮23 通过键带动，并与大齿轮24啮合带动其向上旋转，大齿轮24与支撑脚25通过螺钉固定，大齿轮24转动一定角度的同时也带动支撑脚25转动一定角度，并通过与机器人主电路连接的编码器来控制支撑脚25旋转角度，同时轴套26为车轮18与大齿轮24提供高精度的旋转支撑。

上述实施例仅为本实用新型的优选实施例，并非对本实用新型保护范围的限制，但凡采用本实用新型的设计原理，以及在此基础上进行非创造性劳动而做出的变化，均应属于本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人传动装置，其特征在于，包括机架(1)，安装在机架(1)上并带有联动器的动力电机(2)，套置在动力电机(2)旋转轴上的第一伞齿轮(4)，与第一伞齿轮(4)啮合的第二伞齿轮(5)，一端与第二伞齿轮(5)固定连接的主传动轴(6)，与主传动轴(6)另一端啮合并嵌套在机架(1)上的主轮毂体，安装在第二伞齿轮(5)上的主皮带轮(8)，套置在主皮带轮(8)上并固定在机架(1)上的主轴承(9)，与主皮带轮(8)连接的皮带(10)，通过皮带(10)带动的从皮带轮(11)，套置在从皮带轮(11)上并固定在机架(1)上的从轴承(7)，一端与从皮带轮(11)固定连接的从传动轴(12)，与从传动轴(12)另一端啮合并嵌套在机架(1)上的从轮毂体，以及与机架(1)连接并用于调节从轮毂体旋转角度的旋转齿轮组。

2.根据权利要求1所述的一种机器人传动装置，其特征在于，所述主轮毂体包括嵌套在机架(1)上的安装架(14)，与主传动轴(6)连接并用于固定安装架(14)的轮毂螺母(13)，安装在安装架(14)与机架(1)之间并用于消减主传动轴(6)旋转间隙的弹簧片(15)，安装在安装架(14)与机架(1)之间并用于限定主传动轴(6)轴向移动的弹簧卡圈(16)，安装在安装架(14)与机架(1)之间并用于隔绝外部污质的密封圈(17)，安装在安装架(14)上方便行驶的车轮(18)，以及安装在安装架(14)上并用于固定车轮(18)的固定栓(27)；其中从轮毂体与主轮毂体结构相同。

3.根据权利要求2所述的一种机器人传动装置，其特征在于，所述旋转齿轮组包括旋转驱动电机(3)，与旋转驱动电机(3)旋转轴固定连接的第三伞齿轮(19)，与第三伞齿轮(19)啮合的第四伞齿轮(20)，一端与第四伞齿轮(20)通过键连接的传动轴(21)，套置在传动轴(21)上的轴承(22)，与传动轴(21)另一端通过键连接的主动齿轮(23)，与主动齿轮(23)啮合的大齿轮(24)，与大齿轮(24)连接的支撑脚(25)，与大齿轮(24)卡接并通过垫圈调整间隙的轴套(26)，以及与机器人主电路连接并用于控制支撑脚(25)旋转角度的编码器。