CN207785875U - 一种台球自动收集摆放系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种台球自动收集摆放系统，该系统包括：设置于台球桌下面的台球收集装置(1)、与所述台球收集装置(1)配合的台球识别摆放装置(2)、与所述台球识别摆放装置(2)配合的台球抓球装置(3)、与所述台球抓球装置(3)配合的运球专用机器人(5)，以及与所述台球收集装置(1)、所述台球识别摆放装置(2)、所述台球抓球装置(3)和所述运球专用机器人(5)连接的处理器(4)，该系统自动化程度高，且能够快速精准的收集台球、识别分类台球和摆放台球。

Description

一种台球自动收集摆放系统

技术领域

本实用新型涉及台球领域，尤其涉及台球的收集和摆放，具体为一种台球自动收集摆放系统。

背景技术

目前，台球已经成为大众喜爱的娱乐活动，在现在的台球运动中，基本上所有的摆球工作都是通过人工完成，没有自动摆放台球的装置。人工摆球一方面会增加台球厅的运营成本，另一方面人工的服务响应慢，摆球时间长，质量差，位置不精确。另外台球码放还要求台球间的缝隙足够小，以保证开球的质量。这使得球童很难既快速又高质量地完成摆球工作，在台球厅顾客较多的时候，常常会出现球童忙不过来的现象。这种人工的摆球方式如果能够通过机器自动地高质量地完成，将能为台球厅带来更少的经营成本，为顾客带来更佳的体验。

现有技术的台球收集摆放系统还需要人为的去操作，不能够实现自动化，而且稳定性差，不能做到高精度的收集与摆放，这样远远没有达到预想的效果。

因此我们需要一款自动化程度高，能够快速精准的收集台球、识别分类台球和摆放台球的设备，以便于提升台球运动的连贯性和趣味性。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种台球自动收集摆放系统。该系统与现有技术相比自动化程度高，且能够快速精准的收集台球、识别分类台球和摆放台球。

本实用新型提供的一种台球自动收集摆放系统，该系统包括：设置于台球桌下面的台球收集装置、与所述台球收集装置配合的台球识别摆放装置、与所述台球识别摆放装置配合的台球抓球装置、与所述台球抓球装置配合的运球专用机器人，以及与所述台球收集装置、所述台球识别摆放装置、所述台球抓球装置和所述运球专用机器人连接的处理器，其中，所述台球收集装置用于收集落袋台球；所述台球识别摆放装置用于识别所述落袋台球，并将所述落袋台球摆放在所述台球抓球装置上；所述台球抓球装置用于固定所述台球识别摆放装置摆放的所述落袋台球；所述运球专用机器人用于将所述落袋台球摆放在台球桌上预定位置处；以及所述处理器用于协调所述台球收集装置、所述台球识别摆放装置、所述台球抓球装置和所述运球专用机器人之间的配合工作。

本实用新型的具体实施方式中，所述台球抓球装置包括：抓球装置下板；平行设置于所述抓球装置下板上的球孔板，用于防止所述落袋台球的滚动，其中，所述球孔板具有多个容纳所述落袋台球的球洞；多个球挡固定座，设置于所述抓球装置下板或者所述球孔板上；电机，设置于所述抓球装置下板上；以及球挡，设置于所述球挡固定座上，用于在所述电机的控制下通过伸缩运动将所述落袋台球卡固在所述球孔板上的球洞内。

本实用新型的具体实施方式中，所述台球抓球装置还包括：球柱，固定在所述球孔板上，用于防止所述台球识别摆放装置将所述落袋台球放入所述球洞时，所述落袋台球弹到其它球洞中。

本实用新型的具体实施方式中，所述台球抓球装置还包括：抓球装置上板，设置于所述球挡固定座上，所述抓球装置上板具有裸露球孔板上通孔；以及抓球装置安装轴，设置于所述抓球装置上板和所述抓球装置下板之间，用于连接所述运球专用机器人的机械臂。

本实用新型的具体实施方式中，所述球挡为圆柱体、棱体或板体。

本实用新型的具体实施方式中，所述球孔板为等边三角形。

其中，所述球挡固定座设置于所述抓球装置下板上，并围绕着所述球孔板呈等边三角形，一个所述球挡固定座上具有4根长球挡，剩余每个所述球挡固定座上分别具有两根长球挡和一根短球挡。

其中，两根所述短球挡相邻设置；每个所述球挡固定座上相邻两个所述球挡之间的距离相等。

作为本实用新型的另外一种实施方式，所述球挡固定座设置于所述抓球装置下板上，并围绕着所述球孔板呈等边三角形，每个所述球挡固定座上都具有两根长球挡和两根短球挡。

其中，两根所述长球挡位于所述球挡固定座的中间；每个所述球挡固定座上相邻两个所述球挡之间的距离相等。

根据本实用新型上述具体实施方式可知，一种台球自动收集摆放系统至少具有以下有益效果：相对于现有技术，该系统自动化程度高，且能够快速精准的收集台球、识别分类台球和摆放台球，且在运球摆球的过程中不会脱落。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本实用新型所欲主张的范围。

附图说明

下面的附图是本实用新型的说明书的一部分，其绘示了本实用新型的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本实用新型的原理。

图1为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的电路图。

图2为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的局部立体图。

图3为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的台球抓球装置的立体图。

图4为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的台球抓球装置的俯视图。

附图标记说明：

1-台球收集装置、2-台球识别摆放装置、3-台球抓球装置、4-处理器、5-运球专用机器人、31-抓球装置上板、32-抓球装置下板、33-球挡固定座、34-球挡、35-球孔板、36-球柱、37-电机、38-抓球装置安装轴、51-机械臂、341-长球挡、342-短球挡

具体实施方式

现详细说明本实用新型的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本实用新型的限制，而应理解为是对本实用新型的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。

在不背离本实用新型的范围或精神的情况下，可对本实用新型说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本实用新型的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见得的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。

如图1所示本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的电路图。图1中，该系统包括：设置于台球桌下面的台球收集装置1、与台球收集装置1配合的台球识别摆放装置2、与台球识别摆放装置2配合的台球抓球装置3、与台球抓球装置3配合的运球专用机器人5，以及与台球收集装置1、台球识别摆放装置2、台球抓球装置3和运球专用机器人5连接的处理器4，处理器4可以采用天恩公司生产的Cyclone EPIC3T144C8N系列处理器，或者美时龙公司生产的TMS320DM368ZCED嵌入式处理器。其中，台球收集装置1，具有台球收集轨道，用于收集落袋台球。当台球进入球洞后落到台球收集轨道上，台球按照台球收集轨道的路径移动，最后收集到一起经，然后逐个进入台球识别摆放装置2中。台球识别摆放装置2，用于识别落袋台球，并将落袋台球摆放在台球抓球装置3上。台球识别摆放装置2对每个台球进行花色识别，然后将台球分类摆放到台球抓球装置3中。台球抓球装置3用于固定台球识别摆放装置2摆放的落袋台球。当所有的台球都放入台球抓球装置3后，台球抓球装置3将落袋台球的位置固定。运球专用机器人5用于将落袋台球摆放在台球桌上预定位置处。运球专用机器人5与台球抓球装置3配合，将固定住的落袋台球放置于桌面上。在该系统中处理器4用于协调台球收集装置1、台球识别摆放装置2、台球抓球装置3和运球专用机器人5之间的配合工作。

如图2所示为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的局部立体图。图2中，台球识别摆放装置2设置于运球专用机器人5上，与台球抓球装置3配合。台球抓球装置3与运球专用机器人5配合连接，运球专用机器人5具有机械臂51，用于与台球抓球装置3连接。

如图3所示为本实用新型具体实施方式提供的一种台球自动收集摆放系统的台球抓球装置的立体图。图3中，该台球抓球装置3包括：抓球装置上板31、抓球装置下板32、球挡固定座33、球挡34、球孔板35、球柱36、电机37、抓球装置安装轴38、机械臂39。其中，抓球装置上板31，设置于球挡固定座33上，抓球装置上板31具有裸露球孔板35上通孔。平行设置于抓球装置下板32上的球孔板35，用于防止落袋台球的滚动，其中，球孔板35具有多个容纳落袋台球的球洞，球孔板35为等边三角形。多个球挡固定座33，设置于抓球装置下板32或者球孔板35上。球挡固定座33沿着等边三角形的三条边设置，每条边上设置有一个球挡固定座33。球挡34设置于球挡固定座33上，用于在电机37的控制下通过伸缩运动将所述落袋台球卡固在球孔板35上的球洞内。球挡34为圆柱体、棱体或板体。球挡固定座33设置于抓球装置下板32上，并围绕着球孔板35呈等边三角形，一个球挡固定座33上具有4根长球挡341，剩余每个球挡固定座33上具有两根长球挡341和一根短球挡342，如图4所示。两根短球挡342相邻设置；每个球挡固定座33上相邻两个球挡34之间的距离相等。另外一种实施方式中，球挡固定座33设置于抓球装置下板32上，并围绕着球孔板35呈等边三角形，每个球挡固定座33上都具有两根长球挡341和两根短球挡342。两根所述长球挡341位于球挡固定座33的中间；每个球挡固定座33上相邻两个球挡34之间的距离相等。球柱36固定在球孔板35上，用于防止台球识别摆放装置2将落袋台球放入所述球洞时，落袋台球弹到其它球洞中。球柱36可以使落袋台球更好的被约束在球孔板35上，不会因下落时候的误差而弹出。该台球抓球装置3还具有电机37，电机37设置于抓球装置下板32上，电机37用于为球挡34的运动提供动力，电机37可以为步进电机。当落袋台球放置完成需要抓取时，电机37转动推动球挡固定座33向前移动，此时球挡34伸入盘内，将落袋台球固定住。当落袋台球被倒扣在桌面上时，电机37反转，带动球挡固定座33向后移动，此时球挡34从盘中退出，将台球释放。该台球抓球装置3的机械原理是三个并联的曲柄滑块机构，其中球挡固定座33和球挡34相当于滑块，电机37的转动带动球挡固定座33的移动。抓球装置安装轴38设置于抓球装置上板31和抓球装置下板32之间，用于连接运球专用机器人5的机械臂51。机械臂51可以做到翻转的动作，当落袋台球被抓取运到桌面上时，通过机械臂51和台球抓球装置3的翻转配合，使台球平稳的倒扣于台球桌上。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种台球自动收集摆放系统，其特征在于，该系统包括：设置于台球桌下面的台球收集装置(1)、与所述台球收集装置(1)配合的台球识别摆放装置(2)、与所述台球识别摆放装置(2)配合的台球抓球装置(3)、与所述台球抓球装置(3)配合的运球专用机器人(5)，以及与所述台球收集装置(1)、所述台球识别摆放装置(2)、所述台球抓球装置(3)和所述运球专用机器人(5)连接的处理器(4)，其中，

所述台球收集装置(1)用于收集落袋台球；

所述台球识别摆放装置(2)用于识别所述落袋台球，并将所述落袋台球摆放在所述台球抓球装置(3)上；

所述台球抓球装置(3)用于固定所述台球识别摆放装置(2)摆放的所述落袋台球；

所述运球专用机器人(5)用于将所述落袋台球摆放在台球桌上预定位置处；以及

所述处理器(4)用于协调所述台球收集装置(1)、所述台球识别摆放装置(2)、所述台球抓球装置(3)和所述运球专用机器人(5)之间的配合工作。

2.根据权利要求1所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述台球抓球装置(3)包括：

抓球装置下板(32)；

平行设置于所述抓球装置下板(32)上的球孔板(35)，用于防止所述落袋台球的滚动，其中，所述球孔板(35)具有多个容纳所述落袋台球的球洞；

多个球挡固定座(33)，设置于所述抓球装置下板(32)或者所述球孔板(35)上；

电机(37)，设置于所述抓球装置下板(32)上；以及

球挡(34)，设置于所述球挡固定座(33)上，用于在所述电机(37)的控制下通过伸缩运动将所述落袋台球卡固在所述球孔板(35)上的球洞内。

3.根据权利要求2所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述台球抓球装置(3)还包括：

球柱(36)，固定在所述球孔板(35)上，用于防止所述台球识别摆放装置(2)将所述落袋台球放入所述球洞时，所述落袋台球弹到其它球洞中。

4.根据权利要求2所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述台球抓球装置(3)还包括：

抓球装置上板(31)，设置于所述球挡固定座(33)上，所述抓球装置上板(31)具有裸露球孔板(35)上通孔；以及

抓球装置安装轴(38)，设置于所述抓球装置上板(31)和所述抓球装置下板(32)之间，用于连接所述运球专用机器人(5)的机械臂(51)。

5.根据权利要求2所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述球挡(34)为圆柱体、棱体或板体。

6.根据权利要求2所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述球孔板(35)为等边三角形。

7.根据权利要求6所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述球挡固定座(33)设置于所述抓球装置下板(32)上，并围绕着所述球孔板(35)呈等边三角形，一个所述球挡固定座(33)上具有4根长球挡(341)，剩余每个所述球挡固定座(33)上分别具有两根长球挡(341)和一根短球挡(342)。

8.根据权利要求7所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，两根所述短球挡(342)相邻设置；每个所述球挡固定座(33)上相邻两个所述球挡(34)之间的距离相等。

9.根据权利要求6所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，所述球挡固定座(33)设置于所述抓球装置下板(32)上，并围绕着所述球孔板(35)呈等边三角形，每个所述球挡固定座(33)上都具有两根长球挡(341)和两根短球挡(342)。

10.根据权利要求9所述的台球自动收集摆放系统，其特征在于，两根所述长球挡(341)位于所述球挡固定座(33)的中间；每个所述球挡固定座(33)上相邻两个所述球挡(34)之间的距离相等。