CN207711891U - 一种无人机运输中的固定装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种无人机运输中的固定装置，包括视觉传感器、视觉标签、固定板、位置调整装置、左、右侧扣合装置，所述的视觉传感器间接固定在固定板上，视觉标签固定在无人机机身上表面，固定板左、右两侧分别固定左、右侧扣合装置，左、右侧扣合装置用于固定无人机的起落架，所述的位置调整装置安装在固定板上，位置调整装置上设置有降落平台，位置调整装置用于调整降落平台的水平方向的空间位置，所述的视觉传感器通过线路与运算控制器连接，位置调整装置与左、右侧扣合装置的所有的伺服电机通过线路与运算控制器连接，实现无人机的自动固定。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种无人机固定装置，尤其涉及一种无人机运输中的固定装置。
背景技术
随着无人机技术的不断发展，无人机在运输、侦查、测绘、农业等领域应用也逐渐普及，无人机由于质量小，能源储备少，以及不容易实现远程控制，所以不适用远距离飞行，需要采用运输设备运输，尤其大型无人机质量较大，更需要采用车辆运输，为避免无人机在运输过程中磕碰，需要将无人机固定。
本技术方案的无人机运输中的固定装置正是基于这种背景下提出的，利用无人机机身上安装的视觉标签与固定板上安装的两个视觉传感器或者摄像头配套使用，视觉传感器的数据经过运算控制器的处理准确定位无人机的位置，运算控制器控制调整降落平台的空间位置，利用无人机左右两侧设置的扣合装置固定无人机起落架；降落平台固定在电动转台上，实现无人机水平方向转动来调整无人机的方位；电动转台固定在两个叠加设置移动板上，两个移动板上安装直线运动单元，两个移动板上安装的直线运动单元相互垂直设置，实现电动转台在水平方向任意位置的调整；通过视觉定位技术实现无人机的精确定位，采用摆动压板固定无人机起落架，实现无人机的自动固定，定位准确，方便无人机的固定。
发明内容
本实用新型的目的在于：降落在降落平台上的无人机，通过视觉空间定位技术识别无人机精确位置，运算控制器控制降落平台下端固定的位置调整装置，调整无人机移动、旋转到预设位置，利用扣合装置压紧无人机的起落架来固定无人机。
本实用新型的目的是这样实现的：一种无人机运输中的固定装置，升降立柱2、左侧扣合装置3、固定板4、位置调整装置5、右侧扣合装置6、视觉标签7、视觉传感器8、运算控制器10，所述的升降立柱2下端固定在固定板4上，升降立柱2上端固定视觉传感器安装座9，视觉传感器8固定在视觉传感器安装座9上，运算控制器10设置在固定板4上，视觉标签7固定在无人机1机身的上表面上，固定板4左、右两侧分别固定左侧扣合装置3、右侧扣合装置6，用于固定无人机1的起落架，所述的固定板4呈左右对称结构，左侧扣合装置3与右侧扣合装置6关于固定板4的左右对称平面左右对称；
所述的位置调整装置5安装在固定板4上，位置调整装置5上设置有降落平台17；
所述的视觉传感器8通过线路与运算控制器10连接，用于采集视觉标签7的空间位置，位置调整装置5所有的伺服电机通过线路与运算控制器10连接。
所述的左侧扣合装置3包括左竖梁301、左压板302，左伺服电机11、左法兰管12，左竖梁301下端固定在固定板4左端，左竖梁301上端与左压板302的左端转动连接，左伺服电机11通过左法兰管12固定在左竖梁301上，左伺服电机11的输出轴固定左压板302的左端，左压板302的右端下表面设置有V形凹槽3021，用于扣合压紧无人机的起落架的左横杆101，右侧扣合装置包括右竖梁、右压板，右伺服电机。
所述的位置调整装置5包括第一直线运动单元15、第一移动板14、第二直线运动单元13、第二移动板16、电动转台18、降落平台17，所述的第一直线运动单元15的固定部分固定在固定板4的上表面，第一直线运动单元15的移动部分或滑块固定第一移动板14的下表面，第一移动板14的上表面固定第二直线运动单元13的固定部分，第二直线运动单元13的移动部分或滑块固定第二移动板16的下表面，第二移动板16的上表面固定电动转台18的安装座，电动转台18的转动部分固定升降平台17，所述的所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元13相互垂直设置，所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元13为电动直线运动单元，第一直线运动单元15、第二直线运动单元13、电动转台18上的伺服电机均通过线路与运算控制器连接。
所述的第一直线运动单元15为两根平行设置的直线运动单元，所述的第二直线运动单元13为两根平行设置的直线运动单元，分别用以提高第一移动板14、第二移动板16的稳定性和支撑刚度。
所述的左伺服电机11、右伺服电机通过线路与运算控制器连接。
所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部分别固定连接第一直线运动单元15、第二直线运动单元的伺服电机的输出轴。
所述的视觉标签7的数量为四个，呈正方形排列，所述的视觉传感器8的数量为两个，两个视觉传感器8均通过线路与运算控制器10连接。
所述的固定板4下表面固定在运输车辆的车身顶部上或车斗内。
所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部固定连接伺服电机的输出轴。
所述的左伺服电机11、右伺服电机均设置有抱闸，左伺服电机11、右伺服电机断电后左伺服电机11、右伺服电机抱闸抱紧伺服电机的转轴，通电时，抱闸打开。
与现有技术相比，本实用新型具有如下优点：
1.利用无人机机身上安装的视觉标签与固定板上安装的两个视觉传感器或者摄像头配套使用，视觉传感器的数据经过运算控制器的处理准确定位无人机的位置，运算控制器控制调整降落平台的空间位置，利用无人机左右两侧设置的扣合装置固定无人机起落架；
2.降落平台固定在电动转台上，实现无人机水平方向转动来调整无人机的方位；电动转台固定在两个叠加设置移动板上，两个移动板上安装直线运动单元，两个移动板上安装的直线运动单元相互垂直设置，实现电动转台在水平方向任意位置的调整；
3通过视觉识别定位技术实现无人机的精确定位，采用摆动压板固定无人机起落架，实现无人机的自动固定，定位准确，方便无人机的固定。
附图说明
图1是无人机运输中的固定装置总体结构图一。
图2是无人机运输中的固定装置总体结构图二。
图3是固定无人机的起落架的扣合装置结构示意图。
图4是降落平台下方设置的位置调整装置结构示意图。
具体实施方式
结合图1～4，本实用新型的一种无人机运输中的固定装置，包括升降立柱2、左侧扣合装置3、固定板4、位置调整装置5、右侧扣合装置6、视觉标签7、视觉传感器8、视觉传感器安装座9、运算控制器10，所述的固定板4呈左右对称结构，所述的升降立柱2下端固定在固定板4的前端中部，升降立柱2上端固定视觉传感器安装座9，视觉传感器8固定在视觉传感器安装座9上，运算控制器10设置在固定板4上，视觉标签7固定在无人机1机身的上表面上，视觉标签7的数量为四个，呈正方形排列，固定板4左端中间位置固定所述的左侧扣合装置3，固定板4右端中间位置固定所述的右侧扣合装置6,左侧扣合装置3与右侧扣合装置6关于固定板4的左右方向的对称平面左右对称，左侧扣合装置3、右侧扣合装置6分别用于固定无人机1起落间左右两侧下端设置的左横杆101、右横杆102。
所述的左侧扣合装置3包括左竖梁301、左压板302，左伺服电机11、左法兰管12，左竖梁301下端固定在固定板4左端中间位置，左竖梁301上端与左压板302的左端转动连接，左伺服电机11固定在左法兰管12的后端，左法兰管12前端固定在左竖梁301上，用于固定左伺服电机11，左法兰管12呈空心结构，左伺服电机的输出轴固定左压板302的左端，用于控制左压板302的摆动，左压板302的右端下表面设置有V形凹槽3021，用于扣合压紧左横杆101，固定无人机的起落架。
所述的位置调整装置5包括第一直线运动单元15、第一移动板14、第二直线运动单元13、第二移动板16、电动转台18、降落平台17，所述的第一直线运动单元15的固定部分固定在固定板4的上表面，第一直线运动单元15的移动部分或滑块固定第一移动板14的下表面，第一移动板14的上表面固定第二直线运动单元13的固定部分，第二直线运动单元13的移动部分或滑块固定第二移动板16的下表面，第二移动板16的上表面固定电动转台18的安装座，电动转台18的转动部分固定升降平台17。所述的升降平台17呈圆形，使无人机降落在降落平台圆周方向任何角度都可以。所述的所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元13相互垂直设置，所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元13为电动直线运动单元。所述的第一直线运动单元15、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部固定连接伺服电机的输出轴。
所述的第一直线运动单元15为两根平行设置的直线运动单元，所述的第二直线运动单元13为两根平行设置的直线运动单元，分别用以提高第一移动板14、第二移动板16的稳定性和支撑刚度。
所述的视觉传感器8的数量为两个，用以提高无人机的定位精度，两个视觉传感器8均通过线路与运算控制器10连接，用于采集视觉标签7的空间位置信息，第一直线运动单元15、第二直线运动单元13、电动转台18上的伺服电机均通过线路与运算控制器连接，用于实现运算控制器10控制驱动第一直线运动单元15、第二直线运动单元13、电动转台18上的伺服电机转动，调整第一移动板14、第二移动板16的水平方向移动以及电动转台18的水平方向转动。
所述的固定板4下表面固定在运输车辆的车身顶部上或车斗内。
当无人机1需要降落时，升降立柱位处于行程最小位置，控制左侧扣合装置3的左伺服电机11、右侧扣合装置6的右伺服电机转动，左压板302、右压板呈竖直状态，无人机1降落在降落平台17上，升降立柱上升到预定位置，视觉传感器8检测视觉标签7的位置，即使飞机的螺旋桨挡住两个视觉标签7，视觉传感器8也能检测到两个视觉标签来定位无人机的位置，运算控制器10运算出视觉标签7的空间位置，从而运算出无人机1的起落架的位置，运算控制器10控制电动转台18的伺服电机转动，降落平台1转动实现将无人机1的前后、左右方位摆正，运算控制器控制第一直线运动单元15、第二直线运动单元13的伺服电机转动，第一移动板14、第二移动板16调整位置，使无人机1的起落架移动到预定位置，控制左侧扣合装置3的左伺服电机11、右侧扣合装置6的右伺服电机转动，左压板302、右压板同时朝向无人机1或固定板4的内侧摆动，左压板302上的V形凹槽3021、右压板上的V形凹槽卡紧无人机1的起落架下端左横杆101、右横杆102，从而固定无人机1，所述的左伺服电机11、右伺服电机均设置有抱闸，左伺服电机11、右伺服电机断电后左伺服电机11、右伺服电机抱闸抱紧伺服电机的转轴，通电时，抱闸打开，无人机1起落架固定完成后，左伺服电机11、右伺服电机断电，左伺服电机11、右伺服电机抱闸抱紧伺服电机的转轴，无人机1起落架固定完成后，升降立柱2的伸出端下降，使升降立柱位处于行程最小位置。
无人机1运输到达目的地后，控制左侧扣合装置3的左伺服电机11、右侧扣合装置6的右伺服电机转动，左压板302、右压板呈竖直状态，无人机1飞离降落平台，控制左侧扣合装置3的左伺服电机11、右侧扣合装置6的右伺服电机反向转动，左压板302、右压板贴合在降落平台17上。
Claims (10)
1.一种无人机运输中的固定装置，其特征在于：升降立柱（2）、左侧扣合装置（3）、固定板（4）、位置调整装置（5）、右侧扣合装置（6）、视觉标签（7）、视觉传感器（8）、运算控制器（10），所述的升降立柱（2）下端固定在固定板（4）上，升降立柱（2）上端固定视觉传感器安装座（9），视觉传感器（8）固定在视觉传感器安装座（9）上，运算控制器（10）设置在固定板（4）上，视觉标签（7）固定在无人机（1）机身的上表面上，固定板（4）左、右两侧分别固定左侧扣合装置（3）、右侧扣合装置（6），用于固定无人机（1）的起落架，所述的固定板（4）呈左右对称结构，左侧扣合装置（3）与右侧扣合装置（6）关于固定板（4）的左右对称平面左右对称；
所述的位置调整装置（5）安装在固定板（4）上，位置调整装置（5）上设置有降落平台（17）；
所述的视觉传感器（8）通过线路与运算控制器（10）连接，用于采集视觉标签（7）的空间位置，位置调整装置（5）所有的伺服电机通过线路与运算控制器（10）连接。
2.根据权利要求1所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左侧扣合装置（3）包括左竖梁（301）、左压板（302），左伺服电机（11）、左法兰管（12），左竖梁（301）下端固定在固定板（4）左端，左竖梁（301）上端与左压板（302）的左端转动连接，左伺服电机（11）通过左法兰管（12）固定在左竖梁（301）上，左伺服电机（11）的输出轴固定左压板（302）的左端，左压板（302）的右端下表面设置有V形凹槽（3021），用于扣合压紧无人机的起落架的左横杆（101），右侧扣合装置包括右竖梁、右压板，右伺服电机。
3.根据权利要求1所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的位置调整装置（5）包括第一直线运动单元（15）、第一移动板（14）、第二直线运动单元（13）、第二移动板（16）、电动转台（18）、降落平台（17），所述的第一直线运动单元（15）的固定部分固定在固定板（4）的上表面，第一直线运动单元（15）的移动部分或滑块固定第一移动板（14）的下表面，第一移动板（14）的上表面固定第二直线运动单元（13）的固定部分，第二直线运动单元（13）的移动部分或滑块固定第二移动板（16）的下表面，第二移动板（16）的上表面固定电动转台（18）的安装座，电动转台（18）的转动部分固定升降平台（17），所述的所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）相互垂直设置，所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）为电动直线运动单元，第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元（13）、电动转台（18）上的伺服电机均通过线路与运算控制器连接。
4.根据权利要求3所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）为两根平行设置的直线运动单元，所述的第二直线运动单元（13）为两根平行设置的直线运动单元，分别用以提高第一移动板（14）、第二移动板（16）的稳定性和支撑刚度。
5.根据权利要求2所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左伺服电机（11）、右伺服电机通过线路与运算控制器连接。
6.根据权利要求3所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部分别固定连接第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元的伺服电机的输出轴。
7.根据权利要求1-6任一项所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的视觉标签（7）的数量为四个，呈正方形排列，所述的视觉传感器（8）的数量为两个，两个视觉传感器（8）均通过线路与运算控制器（10）连接。
8.根据权利要求1-6任一项所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的固定板（4）下表面固定在运输车辆的车身顶部上或车斗内。
9.根据权利要求3或4或6所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的第一直线运动单元（15）、第二直线运动单元均采用丝杠螺母和导轨滑块机构，丝杆一端部固定连接伺服电机的输出轴。
10.根据权利要求2或4或5所述的无人机运输中的固定装置，其特征在于：所述的左伺服电机（11）、右伺服电机均设置有抱闸，左伺服电机（11）、右伺服电机断电后左伺服电机（11）、右伺服电机抱闸抱紧伺服电机的转轴，通电时，抱闸打开。
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