CN115780224A - 一种复合多自由度振动系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种复合多自由度振动系统，包括液压激振器、电动激振器和第二工作台面，电动激振器连接并驱动第二工作台面和第二工作台面上的工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器可连接并驱动工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器还可转动至位于水平面后可拆卸地连接第二工作台面，并驱动第二工作台面和第二工作台面上的工件在水平面内往复振动。本发明可为工件提供不同振幅和频率的垂直于水平方向的振动；液压激振器可为工件提供垂直于水平方向和平行于水平方向的振动；液压激振器和电动激振器可连接起来，提供两个垂直方向耦合的复合振动；控制系统考虑了反馈信号的因素，能更精准的提供振动的振幅和频率。

Description

一种复合多自由度振动系统

技术领域

本发明属于振动装置技术领域，具体为一种复合多自由度振动系统。

背景技术

在实际生活和工业中，许多产品在运输、挂飞、使用过程中发生的振动常常可以分解为多个维度上的。例如车载设备、军事装备在公路运输时工况条件复杂，受路面平整度和车辆行驶工况影响，会同时受到垂直方向和水平方向的振动载荷。无人机等飞行器在挂飞过程中，既会受到负载或装备引起的垂直振动又会受到风致水平振动。再如舰载机着陆时既受到垂直方向的高频冲击振动又受到水平方向绳索大位移的拦阻振动。因此，在进行研究实验时，需要有振动装置，能给工件提供满足要求的垂直于水平向方向上和/或在水平面内的振动，以研究工件在不同振动条件下的工况。现有的许多振动装置还存在一些缺点，例如提供的振动频率范围较窄，导致装置适用的实验范围单一。还有振动的精度不够高。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明的目的是提供种一种复合多自由度振动系统，液压激振器和电动激振器可分别独立的为工件提供不同振幅和频率的垂直于水平方向的振动；液压激振器可为工件提供垂直于水平方向和平行于水平方向的振动；液压激振器和电动激振器可连接起来，为工件提供垂直于水平方向和平行于水平方向耦合的复合振动；液压激振器的控制系统考虑了反馈信号的因素，能更精准的提供振动的振幅和频率。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种复合多自由度振动系统，包括液压激振器、电动激振器和第二工作台面，电动激振器连接并驱动第二工作台面和第二工作台面上的工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器可连接并驱动工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器还可转动至位于水平面后可拆卸地连接第二工作台面，并驱动第二工作台面和第二工作台面上的工件在水平面内往复振动。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述振动系统还包括用于控制液压激振器输出液压油的压力和流量的控制系统，控制系统包括加法器、伺服阀、位移传感器，伺服阀连接液压激振器并根据加法器的指令控制和调节外部供油系统输入液压激振器的液压油的压力和流量，液压激振器驱动工件的位移信号通过位移传感器检测并发送给加法器，加法器还接收人工输入的指令信号。

所述控制系统还包括阀位移传感器，阀位移传感器检测到的位移信号是伺服阀的反馈信号，并将检测到的信号发给加法器。

电动激振器通过第一连接件连接第二工作台面，第一连接件包括至少一个水平滑块和至少一条水平滑轨，水平滑轨连接在电动激振器的顶部，水平滑块连接在第二工作台面的底部，水平滑块可卡入水平滑轨中，水平滑块卡入水平滑轨后，水平滑块能沿着水平滑轨的长度方向移动且水平滑块不能在垂直于水平滑轨的长度方向上移动，当液压激振器和第二工作台面连接后，水平滑轨的长度方向和活塞杆的长度方向平行。

液压激振器通过第二连接件连接第二工作台面，第二连接件包括至少一条竖直滑轨和至少一个竖直滑块，所述竖直滑块连接在第二工作台面的侧面，竖直滑轨连接在液压激振器上，当竖直滑块卡入竖直滑轨后，竖直滑块能沿着竖直滑轨的长度方向移动但不能在垂直于竖直滑轨长度方向上移动。

所述振动系统还包括柔性连接件，液压激振器还通过柔性连接件连接第二工作台面，液压激振器、柔性连接件、第二连接件和第二工作台面依次连接。

所述振动系统还包括用于承载工件的第一工作台面，液压激振器包括缸体、活塞杆，活塞杆的一端在缸体内可滑动地设置、另一端连接第一工作台面，活塞杆通过液压驱动直线往复移动。

电动激振器包括本体和设置在本体上的励磁线圈组件、动圈组件、运动体、载荷支撑组件，励磁线圈组件绕在本体上，运动体位于励磁线圈组件通电后产生的磁场内，动圈组件绕在运动体上，当励磁线圈组件通电后产生磁场，动圈组件通电后在磁场内受到安培力的作用发生移动，并带动运动体同步运动，运动体的下端连接弹性的载荷支撑组件的上端、运动体的上端连接第二工作台面，载荷支撑组件的下端连接本体。

所述振动系统还包括液压激振器转向机构，液压激振器转向机构包括驱动电机、传动组件，所述传动组件包括蜗轮、蜗轮轴、蜗杆，蜗轮和蜗杆可转动地设置，蜗轮和蜗杆啮合，蜗轮轴安装在蜗轮的中心线上，蜗轮轴和蜗轮共转动，蜗轮轴和液压激振器固定连接，驱动电机连接并驱动蜗杆转动。

所述液压激振器转向机构还包括定位组件，所述定位组件包括垂直行程开关、垂直定位件，液压激振器上设有至少一个定位凸起，垂直行程开关为对液压激振器进行垂直定位的行程开关，垂直行程开关和垂直定位件间隔布置，当液压激振器转动至垂直于水平面，液压激振器会碰到垂直定位件，液压激振器上的一个所述定位凸起会碰到垂直行程开关，驱动电机被控制停止转动，垂直定位件会阻止液压激振器继续转动。

本发明的有益效果是：

1)液压激振器和电动激振器可分别独立的为工件提供不同振幅范围和频率的垂直于水平方向的振动，为工件提供了更宽的试验条件，也提高了工件的适用范围；

2)液压激振器可为工件提供垂直于水平方向和平行于水平方向的振动；

3)液压激振器和电动激振器可连接起来，为工件提供垂直于水平方向和平行于水平方向耦合的复合振动；

4)液压激振器的控制系统考虑了反馈信号的因素，能更精准的提供振动的振幅和频率。

5)所述系统结构简单、使用可靠成本低、适用工况范围广，可以在本系统基础上增加第三维方向的振动结构而不需要改变原有结构。

附图说明

图1是本发明一个实施例的正视结构示意图。

图2是本发明一个实施例的俯视结构示意图。

图3是本发明一个实施例的液压激振器结构示意图。

图4是本发明一个实施例的液压激振器转向机构结构示意图。

图5是本发明一个实施例的电动激振器结构示意图。

图6是本发明一个实施例的控制系统原理示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

一种复合多自由度振动系统，如图1～6所示，包括液压激振器1、电动激振器2、第一工作台面31、第二工作台面32、基座4、控制系统、液压激振器转向机构、柔性连接件7、第一连接件8和第二连接件9。

基座4为支撑底座，液压激振器1和电动激振器2都安装在基座4上。第一工作台面31和第二工作台面32用于承载待检测的工件。

液压激振器1如图1～3所示，包括缸体11、活塞杆12、端盖13、阀块14和蓄能器15。端盖13位于缸体11的一端，活塞杆12的一端在缸体11内可滑动地设置、另一端连接第一工作台面31。活塞杆12通过液压驱动直线往复移动。蓄能器15通过阀块14连接缸体11，作为能量储存装置，蓄能器15可以起到稳压作用，吸收脉动、稳定输出，使活塞杆12驱动第一工作台面31时更加平稳。

液压激振器转向机构安装在基座4上，液压激振器转向机构连接并驱动液压激振器1转动，使液压激振器1转动至活塞杆12位于水平面内或者使液压激振器1转动至活塞杆12垂直于水平面。液压激振器转向机构包括驱动电机、传动组件和定位组件。

所述传动组件为蜗轮蜗杆传动组件，具体的，所述传动组件包括蜗轮61、蜗轮轴62、蜗杆63。蜗轮61和蜗杆63可转动地安装在基座4上，蜗轮61和蜗杆63啮合。蜗轮轴62安装在蜗轮61的中心线上，蜗轮轴62和蜗轮61共转动，蜗轮轴62和液压激振器1的缸体11固定连接，即蜗轮轴62的两端可转动的安装在基座4上，蜗轮轴62的中部安装有蜗轮61和液压激振器1。驱动电机连接并驱动蜗杆63转动。基于此结构，当蜗杆63转动时，蜗杆63带动蜗轮61转动，蜗轮轴62和蜗轮61同步转动，蜗轮轴62带动液压激振器1同步转动。

为了使液压激振器1转动至活塞杆12处于垂直位置后停止或者转动至水平位置后停止，所述定位组件对液压激振器1的转动进行定位。

所述定位组件包括安装在基座4上的垂直行程开关、垂直定位件、水平行程开关和水平定位件。驱动电机、垂直行程开关和水平行程开关都与一控制器电连接。缸体11上设有至少一个定位凸起。垂直行程开关为对液压激振器1进行垂直定位的行程开关，水平行程开关为对液压激振器1进行水平定位的行程开关。垂直行程开关和垂直定位件间隔布置，它们的位置关系为：当液压激振器1转动至活塞杆12垂直于水平面且第一工作台面31位于活塞杆12的上端时，缸体11会碰到垂直定位件，缸体11上的一个所述定位凸起会碰到垂直行程开关，控制器控制驱动电机停止转动。缸体11碰到垂直定位件后垂直定位件会阻止缸体11继续转动，如此使液压激振器1停止，此时活塞杆12垂直于水平面且第一工作台面31位于活塞杆12的上端，实现液压激振器1的精准定位。

同理，当液压激振器1转动至活塞杆12平行于水平面时，缸体11会碰到水平定位件，缸体11上的一个所述定位凸起会碰到水平行程开关，控制系统控制驱动电机停止转动。缸体11碰到水平定位件后水平定位件会阻止缸体11继续转动，如此实现液压激振器1在水平方向的精准定位。图1中虚线所述为液压激振器1的活塞杆12垂直于水平面时。

电动激振器2如图5所示，包括本体21和设置在本体21上的励磁线圈组件22、动圈组件23、运动体24、运动导向组件25、消磁线圈组件27、载荷支撑组件28和通风罩组件26。

励磁线圈组件22绕在本体21上，运动体24位于励磁线圈组件22通电后产生的磁场内。动圈组件23绕在运动体24上，当励磁线圈组件22通电后产生磁场，动圈组件23通电后在磁场内受到安培力的作用发生移动，并带动运动体24同步运动。

为了使运动体24沿着直线运动且形成往复振动，将载荷支撑组件28设为弹性部件，载荷支撑组件28位于本体21内，运动体24的下端连接载荷支撑组件28的上端、运动体24的上端连接第二工作台面32，载荷支撑组件28的下端连接本体21。

运动导向组件25包括两个滚轮，两个滚轮位于载荷支撑组件28的上方。所述滚轮可转动地设置在本体21内，两个滚轮分别位于运动体24下端的两侧，且运动体24和两个滚轮接触。两个滚轮起到为运动体24的运动进行导向的作用，载荷支撑组件28对运动体24进行回位，使动圈组件23和运动体24在安培力和载荷支撑组件28弹力的作用下实现往复运动。

消磁线圈组件27为所述电动激振器2进行消磁，防止在使用完毕后电动激振器2还带磁，对本身和其它物品产品影响。通风罩组件26位于本体21的下方、罩在本体21的底部。

柔性连接件7用于连接第一工作台面31和第二工作台面32，具体的，当液压激振器1转动至活塞杆12处于水平面时，第一工作台面31和第二工作台面32可通过柔性连接件7连接。具体的，第二工作台面32的侧面和第一工作台面31连接。本实施例中，柔性连接件7为板簧。柔性连接件7的设置提高了液压激振器1和第二工作台面32连接的灵活性。

第一连接件8用于将第二工作台面32和电动激振器2连接。因为液压激振器1能驱动第二工作台面32在水平方向移动，为了使第二工作台面32能承受液压激振器1在水平方向的驱动和电动激振器2在垂直于水平方向的振动，设置第一连接件8。第一连接件8包括至少一个水平滑块81和至少一条水平滑轨82，水平滑轨82直接连接或通过过渡件连接在运动体24的顶部，水平滑块81连接在第二工作台面32的底部，水平滑块81可卡入水平滑轨82中，水平滑块81卡入水平滑轨82后，水平滑块81能沿着水平滑轨82的长度方向移动且水平滑块81不能在垂直于水平滑轨82的长度方向上移动，以使水平滑块81不能脱离水平滑轨82。较佳的，当液压激振器1和第二工作台面32连接后，水平滑轨82的长度方向和活塞杆12的长度方向平行。当设有两条或两条以上的水平滑轨82时，各水平滑轨82平行间隔设置。

第二连接件9用于将第二工作台面32和液压激振器1连接，以使液压激振器1和第二工作台面32连接时不妨碍第二工作台面32在垂直于水平面的运动。第二连接件9包括至少一条竖直滑轨和至少一个竖直滑块，较佳的，所述竖直滑块连接在第二工作台面32的侧面，竖直滑轨连接在柔性连接件7上，当竖直滑块卡入竖直滑轨后，竖直滑块能沿着竖直滑轨的长度方向移动但不能在垂直于竖直滑轨长度方向上移动，以使竖直滑块不脱离竖直滑轨。

控制系统如图6所示，包括加法器、伺服阀、阀位移传感器、位移传感器、调制解调器。加法器、伺服阀和液压激振器1依次连接。

位移传感器用于检测活塞杆12的位移并将检测到的信息发送给加法器。

本实施例中，伺服阀为二级阀，包括力矩马达、一级阀和二级阀。阀位移传感器用于检测二级阀的位移并将检测到的信息发送给加法器。

伺服阀连接液压激振器1并根据加法器的指令控制和调节外部供油系统输入液压激振器1的液压油的压力和流量。

基于上述结构，所述控制系统控制液压激振器1的工作原理和过程如下：加法器输入四类信号：指令信号、活塞杆12的位移信号、二级阀的位移信号和抖动信号。上述信号中，指令信号也称作信号源，为人为设定和输入，通过计算机或触摸屏设定指令值和参数，实现输入指令信号。抖动信号为激励信号或说补偿信号，设备从静止状态到运动状态要克服的最大静摩擦力大于物体的滑动摩擦力，因此系统提前设置好抖动信号，在设备开启时输入，以克服启动过程中最大静摩擦力的影响。

活塞杆12的位移信号通过位移传感器检测并发送给加法器，二级阀的位移信号通过阀位移传感器检测并发送给加法器。即阀位移传感器检测到的位移信号是伺服阀的反馈信号，位移传感器检测到的位移信号是液压激振器1的反馈信号。其中，位移传感器、调制解调器和加法器依次连接，即位移传感器检测到的信息经过调制解调器处理后再输入加法器。

上述四类信号输入后，加法器将来自信号源的输入信号和来自伺服阀及液压激振器1的反馈传感器信号进行综合，产生一个偏差信号，并将其放大。这个信号输入给伺服阀的力矩马达时，产生一个与此信号大小成比的力。该力作用在一级滑阀上并使滑阀产生与力成比例的位移，与一级滑阀输出位移成比例的液流作用在二级滑阀的两端，使二级滑阀的运动速度与力矩马达的输入电流成比例。液压源是向伺服阀提供一定压力和流量的动力源，伺服阀按照输入信号变换流入作动筒即液压激振器1的高压液流方向，使活塞杆12和第一工作台面31以及第一工作台面31上装载的夹具和试品，在活塞杆12上、下两端压差的作用下做往复运动，振动的频率和位移由控制系统参数来决定。

综上，控制系统通过比较给定指令信号和反馈信号的误差，经过恰当的PID控制运算后，形成位移闭环控制系统。利用反馈信号与输入信号相比较得到偏差信号，使系统向着减小偏差的方向变化，不断修正传送给伺服阀的信号，直至偏差等于零或足够小，从而使系统的实际输出与期望值相符，直到满足指标要求，这样就实现了闭环控制功能。

由上可知，液压激振器1和电动激振器2都可以提供垂直于水平方向的振动，区别是两者提供的振幅和频率不同。本实施例中，液压激振器1能提供的振幅为正负160mm，频率100Hz；电动激振器2提供的振幅正负26mm，频率5000Hz。

基于上述结构，所述振动系统的工作过程如下：当需要对工件施加垂直于水平方向上的振动时，根据需要的振幅和频率选择液压激振器1或电动激振器2。当选择液压激振器1时，启动液压激振器转向机构，驱动液压激振器1，使活塞杆12转动至垂直于水平面，且活塞杆12的上端连接第一工作台面31，将待检测的工件安装在第一工作台面31上，启动通过控制系统输入指令，通过液压驱动活塞杆12往复振动。选择电动激振器2时，将待检测的工件安装在第二工作台面32上，将电动激振器2中的线圈通电，运动体24带动第二工作台面32和第二工作台面32上的工件往复振动。

当需要对工件施加平行于水平方向上的振动时，首先启动液压激振器转向机构，驱动液压激振器1，使活塞杆12转动至平行于水平面，再将第一工作台面31和第二工作台面32通过柔性连接件7连接，将待检测的工件放在第二工作台面32上，最后单独启动液压激振器1，电动激振器2不启动，液压激振器1为工件提供了平行于水平方向的振动。

当需要对工件进行耦合振动，即对工件同时施加垂直于水平方向和平行于水平方向上的振动时，首先启动液压激振器转向机构，驱动液压激振器1，使活塞杆12转动至平行于水平面，再将第一工作台面31和第二工作台面32通过柔性连接件7连接，将待检测的工件放在第二工作台面32上，最后启动液压激振器1和电动激振器2，电动激振器2提供的是垂直于水平方向的振动，液压激振器1提供的是平行于水平方向的振动。当液压激振器1驱动第二工作台面32在水平方向上移动时，由于第一连接件8的设置，第二工作台面32沿着水平滑轨82长度方向移动同时不会脱离电动激振器2，当电动激振器2驱动第二工作台面32在垂直于水平方向上移动时，由于第二连接件9的设置，第二工作台面32沿着竖直滑轨长度方向移动同时不会脱离第二工作台面32。即第二工作台面32可实现水平和垂直方向上的耦合振动。需要说明的是，可通过螺栓等将第二工作台面32锁定在水平滑轨82或竖直滑轨上，以使当第二工作台面32能仅在水平方向上振动或仅在垂直于水平方向上振动而不会因为滑轨的存在发生偏移。

最后有必要在此说明的是：以上实施例只用于对本发明的技术方案作进一步详细地说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明的上述内容作出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种复合多自由度振动系统，其特征在于，包括液压激振器(1)、电动激振器(2)和第二工作台面(32)，电动激振器(2)连接并驱动第二工作台面(32)和第二工作台面(32)上的工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器(1)可连接并驱动工件在垂直于水平面的方向上往复振动，液压激振器(1)还可转动至位于水平面后可拆卸地连接第二工作台面(32)，并驱动第二工作台面(32)和第二工作台面(32)上的工件在水平面内往复振动。

2.根据权利要求1所述的振动系统，其特征在于：所述振动系统还包括用于控制液压激振器(1)输出液压油的压力和流量的控制系统，控制系统包括加法器、伺服阀、位移传感器，伺服阀连接液压激振器(1)并根据加法器的指令控制和调节外部供油系统输入液压激振器(1)的液压油的压力和流量，液压激振器(1)驱动工件的位移信号通过位移传感器检测并发送给加法器，加法器还接收人工输入的指令信号。

3.根据权利要求2所述的振动系统，其特征在于：所述控制系统还包括阀位移传感器，阀位移传感器检测到的位移信号是伺服阀的反馈信号，并将检测到的信号发给加法器。

4.根据权利要求1所述的振动系统，其特征在于：电动激振器(2)通过第一连接件(8)连接第二工作台面(32)，第一连接件(8)包括至少一个水平滑块(81)和至少一条水平滑轨(82)，水平滑轨(82)连接在电动激振器(2)的顶部，水平滑块(81)连接在第二工作台面(32)的底部，水平滑块(81)可卡入水平滑轨(82)中，水平滑块(81)卡入水平滑轨(82)后，水平滑块(81)能沿着水平滑轨(82)的长度方向移动且水平滑块(81)不能在垂直于水平滑轨(82)的长度方向上移动，当液压激振器(1)和第二工作台面(32)连接后，水平滑轨(82)的长度方向和活塞杆(12)的长度方向平行。

5.根据权利要求1所述的振动系统，其特征在于：液压激振器(1)通过第二连接件(9)连接第二工作台面(32)，第二连接件(9)包括至少一条竖直滑轨和至少一个竖直滑块，所述竖直滑块连接在第二工作台面(32)的侧面，竖直滑轨连接在液压激振器(1)上，当竖直滑块卡入竖直滑轨后，竖直滑块能沿着竖直滑轨的长度方向移动但不能在垂直于竖直滑轨长度方向上移动。

6.根据权利要求5所述的振动系统，其特征在于：所述振动系统还包括柔性连接件(7)，液压激振器(1)还通过柔性连接件(7)连接第二工作台面(32)，液压激振器(1)、柔性连接件(7)、第二连接件(9)和第二工作台面(32)依次连接。

7.根据权利要求1～6任一所述的振动系统，其特征在于：所述振动系统还包括用于承载工件的第一工作台面(31)，液压激振器(1)包括缸体(11)、活塞杆(12)，活塞杆(12)的一端在缸体(11)内可滑动地设置、另一端连接第一工作台面(31)，活塞杆(12)通过液压驱动直线往复移动。

8.根据权利要求1～6任一所述的振动系统，其特征在于：电动激振器(2)包括本体(21)和设置在本体(21)上的励磁线圈组件(22)、动圈组件(23)、运动体(24)、载荷支撑组件(28)，励磁线圈组件(22)绕在本体(21)上，运动体(24)位于励磁线圈组件(22)通电后产生的磁场内，动圈组件(23)绕在运动体(24)上，当励磁线圈组件(22)通电后产生磁场，动圈组件(23)通电后在磁场内受到安培力的作用发生移动，并带动运动体(24)同步运动，运动体(24)的下端连接弹性的载荷支撑组件(28)的上端、运动体(24)的上端连接第二工作台面(32)，载荷支撑组件(28)的下端连接本体(21)。

9.根据权利要求1所述的振动系统，其特征在于：所述振动系统还包括液压激振器转向机构，液压激振器转向机构包括驱动电机、传动组件，所述传动组件包括蜗轮(61)、蜗轮轴(62)、蜗杆(63)，蜗轮(61)和蜗杆(63)可转动地设置，蜗轮(61)和蜗杆(63)啮合，蜗轮轴(62)安装在蜗轮(61)的中心线上，蜗轮轴(62)和蜗轮(61)共转动，蜗轮轴(62)和液压激振器(1)固定连接，驱动电机连接并驱动蜗杆(63)转动。

10.根据权利要求9所述的振动系统，其特征在于：所述液压激振器转向机构还包括定位组件，所述定位组件包括垂直行程开关、垂直定位件，液压激振器(1)上设有至少一个定位凸起，垂直行程开关为对液压激振器(1)进行垂直定位的行程开关，垂直行程开关和垂直定位件间隔布置，当液压激振器(1)转动至垂直于水平面，液压激振器(1)会碰到垂直定位件，液压激振器(1)上的一个所述定位凸起会碰到垂直行程开关，驱动电机被控制停止转动，垂直定位件会阻止液压激振器(1)继续转动。

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