CN207696555U - 多受力点自动协调手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多受力点自动协调手爪，夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。本实用新型公开的多受力点自动协调手爪，能够抓取不规则形状的物体抓取效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种多受力点自动协调手爪。
背景技术
在生产或作业过程中有时需要采用机器人进行抓取和分类。目前在智能抓取中，一般是选择吸盘，这种传统的抓取工具在面对一些不规则的物体时就会束手无策。
实用新型内容
为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多受力点自动协调手爪，提高了建筑垃圾的抓取效率，增加抓取的可靠性和安全性。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；气缸驱动夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；夹具包括两个相对设置的夹持件；夹持件成折线波浪形；夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；夹持件的第一夹持部和第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，第一夹角大于等于98度且小于等于102度；夹持件的第二夹持部和第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，第二夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第三夹持部和第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，第三夹角大于等于88度且小于等于92度；夹持件的第四夹持部和第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，第四夹角大于等于148度且小于等于152度。
进一步地，第一夹角等于100度；第二夹角等于90度；第三夹角等于90度；第四夹角等于150度。
进一步地，第二夹持部和第四夹持部相互平行。
进一步地，夹持件的一侧形成由多个凸起的齿牙。进一步地，齿牙设置在两个夹持件相互靠近的一侧。
进一步地，第三夹持部与第四夹持部形成的第三夹角等于第二夹持部和第三夹持部形成的第二夹角。
进一步地，第二夹持部垂直于第三夹持部；第三夹持部垂直于第四夹持部。
本实用新型的有益之处在于：
可以实现不规则物体的抓取，提高固体废弃物抓取的效率，抓取可靠性高，效率高。
附图说明
图1是一种多受力点自动协调手爪的示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
如图1所示，一种多受力点自动协调手爪100，包括：气缸和夹具101；气缸驱动夹具101运动以夹持或释放建筑垃圾；夹具101包括两个相对设置的夹持件1；夹持件1成折线波浪形；夹持件1包括第一夹持部11、第二夹持部12、第三夹持部13、第四夹持部14和第五夹持部15；夹持件1的第一夹持部11和第二夹持部12相互连接并向远离另一个夹持件1的方向凹陷形成第一夹角β1，第一夹角β1大于等于98度且小于等于102度；夹持件1的第二夹持部12和第三夹持部13连接并向靠近另一个夹持件1的方向凸出形成第二夹角β2，第二夹角β2大于等于88度且小于等于92度；夹持件1的第三夹持部13和第四夹持部14连接并向远离另一个夹持件1的方向凹陷形成第三夹角β3，第三夹角β3大于等于88度且小于等于92度；夹持件1的第四夹持部14和第五夹持部15连接并向靠近另一个夹持件1的方向凸出形成第四夹角β4，第四夹角β4大于等于148度且小于等于152度。
作为一种优选的实施方式，第一夹角β1等于100度；第二夹角β2等于90度；第三夹角β3等于90度；第四夹角β4等于150度。
作为一种优选的实施方式，第二夹持部12和第四夹持部14相互平行。
作为一种可选的实施方式，夹持件1由板状材料折弯形成。板状材料的厚度L1大于等于1.5mm且小于等于2.5mm。作为其他可选的实施方式，夹持架1也可以采用其他加工方式获得。
作为一种优选的实施方式，夹持件1的一侧形成由多个凸起的齿牙。具体而言，齿牙设置在两个夹持件1相互靠近的一侧。
作为一种优选的实施方式，两个夹持件1的第五夹持部15相互平行。
作为一种可选的实施方式，第一夹持部11到第五夹持部15的投影距离L2大于等于12mm且小于等于14mm。第二夹持部12的长度大于第一夹持部11的长度。第二夹持部12与第一夹持部11形成的第一夹角β1大于第二夹持部12和第三夹持部13形成的第二夹角β2。第三夹持部13与第四夹持部14形成的第三夹角β3等于第二夹持部12和第三夹持部13形成的第二夹角β2。第二夹持部12垂直于第三夹持部13。第三夹持部13垂直于第四夹持部14。
作为一种优选的实施方式，两个夹持件1的第一夹持部11之间的距离大于两个夹持件1的第二夹持部12之间的距离；两个夹持件1的第一夹持部11之间的距离大于两个夹持件1的第四夹持部14之间的距离。
更具体而言，两个夹持件1的第二夹持部12之间的距离大于两个夹持件1的第四夹持部14之间的距离。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。
Claims (9)
1.一种多受力点自动协调手爪，包括：气缸和夹具；所述气缸驱动所述夹具运动以夹持或释放建筑垃圾；其特征在于：
所述夹具包括两个相对设置的夹持件；所述夹持件成折线波浪形；
所述夹持件包括第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部、第四夹持部和第五夹持部；
所述夹持件的所述第一夹持部和所述第二夹持部相互连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第一夹角，所述第一夹角大于等于98度且小于等于102度；
所述夹持件的所述第二夹持部和所述第三夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第二夹角，所述第二夹角大于等于88度且小于等于92度；
所述夹持件的所述第三夹持部和所述第四夹持部连接并向远离另一个夹持件的方向凹陷形成第三夹角，所述第三夹角大于等于88度且小于等于92度；
所述夹持件的所述第四夹持部和所述第五夹持部连接并向靠近另一个夹持件的方向凸出形成第四夹角，所述第四夹角大于等于148度且小于等于152度。
2.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述第一夹角等于100度；所述第二夹角等于90度；所述第三夹角等于90度；所述第四夹角等于150度。
3.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述第二夹持部和所述第四夹持部相互平行。
4.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述第二夹持部的长度大于所述第一夹持部的长度。
5.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述夹持件的一侧形成由多个凸起的齿牙。
6.根据权利要求5所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述齿牙设置在两个所述夹持件相互靠近的一侧。
7.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
两个所述夹持件的所述第五夹持部相互平行。
8.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述第三夹持部与所述第四夹持部形成的第三夹角等于所述第二夹持部和所述第三夹持部形成的第二夹角。
9.根据权利要求1所述的多受力点自动协调手爪，其特征在于：
所述第二夹持部垂直于所述第三夹持部；所述第三夹持部垂直于所述第四夹持部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721847816.3U CN207696555U (zh) | 2017-12-26 | 2017-12-26 | 多受力点自动协调手爪 |
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| CN207696555U true CN207696555U (zh) | 2018-08-07 |
Family
ID=63028682
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN207696555U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114837222A (zh) * | 2021-02-09 | 2022-08-02 | 北京住总集团有限责任公司 | 一种基于自重的地下柱体施工方法 |
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2017
- 2017-12-26 CN CN201721847816.3U patent/CN207696555U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114837222A (zh) * | 2021-02-09 | 2022-08-02 | 北京住总集团有限责任公司 | 一种基于自重的地下柱体施工方法 |
| CN114837222B (zh) * | 2021-02-09 | 2024-05-28 | 北京住总集团有限责任公司 | 一种基于自重的地下柱体施工方法 |
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