CN207451123U - 一种装车设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种装车设备，包括车体(1)、机器人(6)和接件装置(8)，所述机器人(6)和所述接件装置(8)均安装在所述车体(1)上，所述接件装置(8)用于承接物件，所述机器人(6)用于从所述接件装置(8)上提起所述物件并将所述物件摆放到预设位置，所述接件装置(8)的承接面的高度可调，以使得所述接件装置(8)能够与具有不同的输送高度的物件输送装置相对接。本实用新型通过设置机器人，能够有效减少人力劳动，降低装车时间，提高装车效率；通过设置接件装置，且接件装置的承接面的高度可调，使得接件装置在物件的被输送高度发生变化时仍能够与物件输送装置实现顺利对接，提高装车设备的适应能力。

Description

一种装车设备

技术领域

本实用新型涉及货物装车技术领域，尤其涉及一种装车设备。

背景技术

随着物流快递行业的高速发展，传统人工装车费时费力，加上人工成本逐年升高，已经变得明显满足不了实际需求。目前仓储技术中，多采用码垛机器人将包装箱进行码垛整齐，但是现有码垛机器人多为固定在特定的地方，不适合装车过程。为此，急需一种装车机器人代替人力将包装盒装入车厢，且能高效的工作减少装车时间，提高货物的流通效率。

需要说明的是，公开于本实用新型背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种装车设备，以使接件装置在物件被输送的高度发生变化时仍能实现顺利对接，适应性更强。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种装车设备，包括车体、机器人和接件装置，机器人和接件装置均安装在车体上，接件装置用于承接物件，机器人用于从接件装置上提起物件并将物件摆放到预设位置，接件装置的承接面的高度可调，以使得接件装置能够与具有不同的输送高度的物件输送装置相对接。

进一步地，接件装置包括承接平台和气缸，气缸设置在承接平台与车体之间，以通过气缸的缸杆的伸缩来调整承接平台的高度。

进一步地，接件装置还包括支撑结构，支撑结构设置在承接平台与车体之间，以对承接平台进行支撑。

进一步地，支撑结构包括至少两个交叉连接的连杆。

进一步地，接件装置还包括底座，底座与车体连接，气缸的一端连接在底座上，气缸的另一端连接在承接平台上。

进一步地，接件装置的承接平台上设有限位装置，限位装置用于限制来自于物件输送装置的物件的运动。

进一步地，限位装置包括托盘和阻挡条，阻挡条设置在托盘的边缘并形成开口，以使物件通过开口进入托盘，并通过阻挡条对物件进行限制。

进一步地，托盘内设有滚动体，以在物件进入托盘后通过滚动体带动物件继续运动至托盘的靠近机器人的边缘。

进一步地，滚动体包括多个并排设置的滚筒。

进一步地，滚筒包括电动滚筒和/或无动力滚筒。

进一步地，车体上设有连接座，机器人安装在连接座上。

进一步地，机器人至少具有6个自由度。

进一步地，机器人通过机械手抓取物件；或者，机器人通过吸盘吸取物件。

进一步地，车体上设有防撞装置和检测装置，检测装置用于检测防撞装置与其他物体之间的距离，以在防撞装置与其他物体之间的距离小于预设距离时使车体停止前行。

进一步地，车体上设有报警装置和检测装置，检测装置用于检测机器人是否正常工作，以在机器人出现故障时通过报警装置进行报警。

进一步地，车体上设有导航装置，导航装置用于对装车设备的运动路径进行指引。

进一步地，车体的底部设有车轮。

基于上述技术方案，本实用新型通过设置机器人，能够有效减少人力劳动，降低装车时间，提高装车效率；通过设置接件装置，且接件装置的承接面的高度可调，使得接件装置在物件的被输送高度发生变化时仍能够与物件输送装置实现顺利对接，提高装车设备的适应能力。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型装车设备一个实施例的结构示意图。

图2为本实用新型装车设备一个实施例中接件装置和限位装置的配合结构示意图。

图3为本实用新型装车设备一个实施例中机器人的结构示意图。

图中：

1、车体；2、前轮；3、防撞装置；4、报警装置；5、连接座；6、机器人；7、限位装置；8、接件装置；9、后轮；

61、末端；62、第一节臂；63、第二节臂；64、第三节臂；65、第四节臂；66、底盘；

71、无动力滚筒；72、电动滚筒；73、第一阻挡条；74、第二阻挡条；75、第三阻挡条；76、托盘；

81、承接平台；82、连杆；83、气缸；84、底座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1所示，在本实用新型提供的装车设备的一个示意性实施例中，该装车设备包括车体1、机器人6和接件装置8，机器人6和接件装置8均安装在车体1上，接件装置8用于承接物件，机器人6用于从接件装置8上提起物件并将物件摆放到预设位置，接件装置8具有承接面，物件放置在承接面上，该承接面距离地面的高度可调，以使得接件装置8能够与具有不同的输送高度的物件输送装置相对接。

在上述实施例中，通过设置机器人6，能够有效减少人力劳动，降低装车时间，提高装车效率；通过设置接件装置8，且接件装置8的承接面的高度可调，使得接件装置8在物件的被输送高度发生变化时仍能够与物件输送装置实现顺利对接，提高装车设备的适应能力。

进一步地，如图2所示，接件装置8包括承接平台81和气缸83，气缸83设置在承接平台81与车体1之间，以通过气缸83的缸杆的伸缩来调整承接平台81的高度。

其中，承接平台81的顶面即为上述的承接面。通过设置气缸83，可以实现接件装置8的承接面的高度可调。气缸83可以替换为油缸、电机等其他驱动机构。

当然，实现接件装置8的承接面高度可调的具体方案并不限于以上一种，其他可实现该目的的方案也可以采用，这里不再一一列举。

进一步地，为提高接件装置8的稳定性，接件装置8还包括支撑结构，支撑结构设置在承接平台81与车体1之间，以对承接平台81进行支撑。

具体来说，支撑结构可以包括至少两个交叉连接的连杆82。随着气缸83的缸杆的伸缩，两个连杆82之间的交叉角度不断发生变化，以适应承接平台81的高度变化。

优选地，接件装置8还包括底座84，底座84与车体1连接，气缸83的一端连接在底座84上，气缸83的另一端连接在承接平台81上。通过设置底座84，可以提高接件装置8的整体结构性，方便接件装置8与车体1的连接。

优选地，底座84上可以设置多个滑槽，并使得连杆82的一端连接在所述滑槽内，以在气缸83的缸杆伸缩时使连杆82在滑槽内滑动，滑动的设置可以对连杆82的运动进行引导和限位，起到安全的支撑作用。

作为本实用新型装车设备的进一步改进，接件装置8的承接平台81上设有限位装置7，限位装置7用于限制来自于物件输送装置的物件的运动。

物件由物件输送装置进行输送，物件从物件输送装置上移动到接件装置8时仍具有一定的运动惯性，因此在接件装置8上会继续运动一段距离，通过设置限位装置7，可以使物件停止运动，并限制在接件装置8内，从而实现对物件的定位，方便机器人6的提取。

优选地，限位装置7包括托盘76和阻挡条，阻挡条设置在托盘76的边缘并形成开口，以使物件通过开口进入托盘76，并通过阻挡条对物件进行限制。通过设置阻挡条，托盘76的边缘高于托盘76的表面，因此可以对物件起到限位作用，也可以防止物件掉落。

通过设置阻挡条的方式来实现限位，结构简单，易于实现，成本低，而且可靠性高。

如图2所示，托盘76呈长方形，托盘76的三个边上设有阻挡条，另一边上未设置阻挡条，该边即形成了进口，物件从该进口进入托盘76，通过三个侧边的阻挡条可以使物件只能沿着托盘76的长度方向前行至与进口所在边相对的另一边的位置。

参考图1所示，开口设置在远离机器人6的一侧，以便使物件能够到达更靠近机器人6的一侧，方便机器人的提取。

进一步地，托盘76内设有滚动体，以在物件进入托盘76后通过滚动体带动物件继续运动至托盘76的靠近机器人6的边缘。通过设置滚动体，可以使物件在进入托盘76后能够继续运动一段距离，同时还可以对物件进行整理，以便机器人6抓取。

优选地，滚动体包括多个并排设置的滚筒。

进一步优选地，滚筒包括电动滚筒72和/或无动力滚筒71。其中，电动滚筒72与无动力滚筒71可以间隔布置，以节省动力。

车体1上还可以设有连接座5，机器人6安装在连接座5上。通过设置连接座5，可以方便机器人6的安装，提升机器人6的安装高度，还可以有利于增加机器人6的自由度。

优选地，机器人6至少具有6个自由度，以使机器人6能够实现多个动作。

具体地，如图3所示，机器人6的底盘66能够相对于连接座5实现360°的旋转；第四节臂65能够相对于底盘66做前后俯仰动作；第三节臂64相对于第四节臂65也可以做俯仰动作，在图3中即为第三节臂64处于俯身折叠的状态；第二节臂63相对于第三节臂64可以实现360°的旋转；第一节臂62相对于第二节臂63能够做俯仰动作；第一节臂62的末端61可以相对于第一节臂62实现360°的旋转。

优选地，机器人6可以通过机械手抓取物件，也可以通过吸盘吸取物件。

车体1上还可以设有防撞装置3和检测装置，检测装置用于检测防撞装置3与其他物体之间的距离，以在防撞装置3与其他物体之间的距离小于预设距离时使车体1停止前行，有效防止车体1与其他物体之间发生碰撞，损坏车体1。

具体地，车体1上可以设置控制器，控制器可以接收检测装置的检测信号，并在检测装置检测到防撞装置与其他物体(包括墙体、其他车辆等)之间的距离小于预设距离时，控制器可以切断车体1的动力来源，使装车设备停止前行。

车体1上可以设有报警装置4，通过检测装置可以检测机器人6是否正常工作，以在机器人6出现故障时通过报警装置4进行报警。比如，机器人6内装有供电蓄电池，当检测装置检测到蓄电池的电量耗尽时，即可通过控制器控制报警装置4报警。

车体1上还可以设有导航装置，导航装置用于对装车设备的运动路径进行指引。

优选地，车体1的底部设有车轮。轮式的装车设备能够更方便地在车厢内自由行驶，灵活性更强。

在上述各个实施例中，物件可以为包装箱，装车设备可以在运输车辆的车厢内活动，以将包装箱装入车厢内。

下面对本实用新型装车设备的一个实施例的具体结构和工作过程进行说明：

在该实施例中，以物件为包装箱，物件输送装置为输送皮带机为例进行说明。

如图1所示，该装车设备车体1、前轮2、防撞装置3、报警装置4、连接座5、机器人6、限位装置7、接件装置8和后轮9。其中，机器人6安装在连接座5上，限位装置7安装在接件装置8上，接件装置8安装在车体1上。

如图2所示，多组无动力滚筒71和电动滚筒72平行地、并排安装在托盘76上，托盘76的三个边上分别设有第一阻挡条73、第二阻挡条74和第三阻挡条75，防止输送来的货物掉落至地面。接件装置8包括承接平台81、两组剪叉式的连杆82、气缸83和底座84，气缸83在气压的推动下调节承接平台81及托盘76的高度，以适应输送皮带机的高度，使得包装箱准确传输至托盘76。接件装置8的承接平台81与托盘76之间可以通过螺栓进行连接，接件装置8的底座84安装在车体1上的尾部。托盘76的一侧可以设置红外检测装置，以检测包装箱是否运动至托盘76上。

工作过程：输送皮带机输送包装箱，车体1行驶至输送皮带机的末端，通过气缸83的缸杆伸缩，调整承接平台81及托盘76的高度，使托盘76与输送皮带机齐平，以实现顺利对接，输送皮带机将包装箱运送至托盘76的滚筒上，红外传感器检测到包装箱到达托盘76之后，滚筒转动，以将包装箱运送至托盘76的边沿，控制器将信号传送至机器人6，机器人6动作，以抓取或吸取包装箱，将包装箱依次堆垛至车厢内。

通过对本实用新型装车设备的多个实施例的说明，可以看到本实用新型装车设备实施例至少具有以下一种或多种优点：

1、通过设置机器人，代替人力将包装箱装入车厢，能减少装车时间，提高货物的流通效率；

2、通过设置高度可调的接件装置，不但可以使物件先输送至托盘上，便于机器人进行抓取；还能根据输送皮带机的高度调节接件装置中托盘的高度，实现与输送皮带机的完美对接，提高适应能力；

3、通过设置滚筒，能将包装箱运送至靠近机器人的一侧，便于机器人进行抓取定位，提高工作效率；

4、装车设备为车轮式结构，能根据需要沿固定路径进入不同的车厢内进行码垛包装箱，适应能力强，能实现一机多用。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (17)

1.一种装车设备，其特征在于，包括车体(1)、机器人(6)和接件装置(8)，所述机器人(6)和所述接件装置(8)均安装在所述车体(1)上，所述接件装置(8)用于承接物件，所述机器人(6)用于从所述接件装置(8)上提起所述物件并将所述物件摆放到预设位置，所述接件装置(8)的承接面的高度可调，以使得所述接件装置(8)能够与具有不同的输送高度的物件输送装置相对接。

2.根据权利要求1所述的装车设备，其特征在于，所述接件装置(8)包括承接平台(81)和气缸(83)，所述气缸(83)设置在所述承接平台(81)与所述车体(1)之间，以通过所述气缸(83)的缸杆的伸缩来调整所述承接平台(81)的高度。

3.根据权利要求2所述的装车设备，其特征在于，所述接件装置(8)还包括支撑结构，所述支撑结构设置在所述承接平台(81)与所述车体(1)之间，以对所述承接平台(81)进行支撑。

4.根据权利要求3所述的装车设备，其特征在于，所述支撑结构包括至少两个交叉连接的连杆(82)。

5.根据权利要求2所述的装车设备，其特征在于，所述接件装置(8)还包括底座(84)，所述底座(84)与所述车体(1)连接，所述气缸(83)的一端连接在所述底座(84)上，所述气缸(83)的另一端连接在所述承接平台(81)上。

6.根据权利要求1所述的装车设备，其特征在于，所述接件装置(8)的承接平台(81)上设有限位装置(7)，所述限位装置(7)用于限制来自于物件输送装置的所述物件的运动。

7.根据权利要求6所述的装车设备，其特征在于，所述限位装置(7)包括托盘(76)和阻挡条，所述阻挡条设置在所述托盘(76)的边缘并形成开口，以使所述物件通过所述开口进入所述托盘(76)，并通过所述阻挡条对所述物件进行限制。

8.根据权利要求7所述的装车设备，其特征在于，所述托盘(76)内设有滚动体，以在所述物件进入所述托盘(76)后通过所述滚动体带动所述物件继续运动至所述托盘(76)的靠近所述机器人(6)的边缘。

9.根据权利要求8所述的装车设备，其特征在于，所述滚动体包括多个并排设置的滚筒。

10.根据权利要求9所述的装车设备，其特征在于，所述滚筒包括电动滚筒(72)和/或无动力滚筒(71)。

11.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述车体(1)上设有连接座(5)，所述机器人(6)安装在所述连接座(5)上。

12.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述机器人(6)至少具有6个自由度。

13.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述机器人(6)通过机械手抓取所述物件；或者，所述机器人(6)通过吸盘吸取所述物件。

14.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述车体(1)上设有防撞装置(3)和检测装置，所述检测装置用于检测所述防撞装置(3)与其他物体之间的距离，以在所述防撞装置(3)与其他物体之间的距离小于预设距离时使所述车体(1)停止前行。

15.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述车体(1)上设有报警装置(4)和检测装置，所述检测装置用于检测所述机器人(6)是否正常工作，以在所述机器人(6)出现故障时通过所述报警装置(4)进行报警。

16.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述车体(1)上设有导航装置，所述导航装置用于对所述装车设备的运动路径进行指引。

17.根据权利要求1～10任一项所述的装车设备，其特征在于，所述车体(1)的底部设有车轮。