CN111332823A - 地面自移式码垛机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地面自移式码垛机，属于码垛机械。本发明采用的技术方案是：包括自移小车，自移小车设有移动轮，自移小车的前部设有码垛机械手，自移小车的移动轮处于底部位置，移动轮处于地面及待装载码垛的车厢地板上行驶。本发明的优点在于：将装载码垛机械手设置在可移动的小车上，实现在由上盖的车厢中快速装载的问题；通过设置码垛机械手在移动小车上的固定位置，提高装载速度。

Description

地面自移式码垛机

技术领域

本发明涉及一种地面自移式码垛机，属于码垛机械。

背景技术

目前对于箱式车厢的货物码垛装载由人工转为机械手，但是机械手通常为固定装置，在箱式车厢内，由于长度及空间狭小问题，固定的码垛机械手不能使用。

通过悬空的升降移动式码垛设备，体积巨大，装载速度足够块，但是造价高，对于一些中小规模的码垛装载需求，成本导致推广较难。

如果将将码垛机械手高在为移动式，同时减小设备的体积，将会解决目前无上盖车厢及由上盖车厢的货车装载需求。

发明内容

本发明提供一种地面自移式码垛机，解决码垛机装载移动中随转载位置移动的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

地面自移式码垛机，包括自移小车，自移小车设有移动轮，自移小车的前部设有码垛机械手，自移小车的移动轮处于底部位置，移动轮处于地面及待装载码垛的车厢地板上行驶。

作为优选，自移小车为框架结构，前后侧面为开放结构，自移小车内设有整袋机构，整袋机构前侧设有待抓物料平台，自移小车的内部底面放置所述的整袋机构和待抓物料平台，自移小车的两侧面设伸缩定位，伸缩定位的伸出机构伸出抵触于车厢内壁将自移车体进行定位达到侧面固定目的。

作为优选，还包括升降平台，升降平台包括固定高度平台和可变高度平台，可变高度平台的底部设有多组顶升液压柱，固定高度平台和可变高度平台之间设有倾斜板，倾斜板与固定高度平台和可变高度平台分别通过铰接相连，可变高度平台升降与货车车厢底板高度匹配时自移小车前进至进入货车车厢。

作为优选，自移小车的后部设有输送机，输送机前端随自移小车前进或后退移动，自移小车前端与自移小车内的整袋机构相接。

作为优选，自移小车前端位置一侧设有竖向的转动柱，转动柱的顶部和底部通过轴承结构连接于自移小车的车体，其中一处轴承设置回转驱动装置，两转动柱上分别设有升降机构及升降机构驱动的码垛机械手，整袋机构和待抓物料平台处于移动小车的另一侧位置。

进一步的优选，所述升降结构为链条升降机构，具体包括转动柱内的顶部的一对链轮，两链轮上分别设链条，转动柱内设处于链轮两侧设升降滑道，链条一端连接机械手底座，链条另一端设升降配重，链轮的转动轴与升降电机驱动相连。

进一步的优选，自移小车前端位置设有与自移小车车体前后移动方向垂直的导轨横梁，导轨横梁上设置沿导向横梁移动的机械手底座，机械手底座上设置码垛机械手，码垛机械手在垂直于导轨横梁的平面上摆动。

进一步的优选，导轨横梁的侧面设滑移轨道及齿条，机械手底座上设置与滑移轨道配合的滑块及滑移电机，滑移电机的输出轴设置齿轮与齿条啮合传动。

进一步的优选，自移小车顶部前端位置设有伸缩装置，伸缩装置沿自移小车的车体移动方向前后伸缩，伸缩装置的前端设置码垛机械手。

进一步的优选，伸缩装置包括固定于自移小车前端顶部的固定梁，固定梁的下方设置滑动梁，固定横梁和滑动梁之间通过燕尾导轨滑动相连，所述码垛机械手设置在滑动梁的前端部，固定梁和滑动梁的侧面设置齿轮齿条驱动装置。

本发明的优点在于：将装载码垛机械手设置在可移动的小车上，实现在由上盖的车厢中快速装载的问题；通过设置码垛机械手在移动小车上的固定位置，提高装载速度。

附图说明

图1是本发明的实施例1的侧面位置视图，

图2是本发明的实施例1的自移小车在车厢内的俯视位置视图，

图3是本发明的实施例1的前部位置视图，

图4是本发明的实施例1码垛机械手在自移小车上的连接关系图，

图5是本发明的图4的局部俯视图，

图6是本发明的实施例1自移小车的移动轮驱动原理图，

图7是本发明的实施例2的侧面位置视图，

图8是本发明的实施例2的俯视位置视图，

图9是本发明的实施例2的前部位置视图，

图10是本发明的实施例2的码垛机械手在自移小车上的连接关系图，

图11是本发明的实施例3的侧面位置视图，

图12是本发明的实施例3的前面位置视图，

图13是本发明的实施例3码垛机械手在自移小车上的连接关系图，

附图标记：1自移小车，2码垛机械手，3升降平台，4移动轮，5输送机，6带轮支腿，7整袋机构，8待抓物料平台，9导轨横梁，10滑块，11滑移电机，12转动柱，13回转驱动装置，14轴承结构，15链轮，16链条，17升降配重，18升降电机，19升降滑道，20固定梁，21滑动梁，22齿轮齿条驱动装置，23燕尾导轨，24、车厢，25、可变高度平台，26、固定高度平台，27、顶升液压柱，28、倾斜板，29、伸缩定位。

具体实施方式

下面对本发明的具体结构进行进一步的说明：

本发明地面自移式码垛机，包括自移小车1，自移小车1为框架结构，自移小车的底部设有移动轮4，移动轮4为超宽移动轮组，保证自移小车自重下工作的稳定向。移动轮4处于地面及待装载码垛的车厢地板上行驶，自移小车1的前部设有码垛机械手2。

自移小车1为前后侧面为开放结构，自移小车1内设有整袋机构7，整袋机构7前侧设有待抓物料平台8，自移小车1的内部底面放置所述的整袋机构7和待抓物料平台8，自移小车的两侧面设伸缩定位，伸缩定位的伸出机构伸出抵触于车厢内壁将自移车体进行定位达到侧面固定目的。

自移小车1的后部设有输送机5，输送机5前端随自移小车1前进或后退移动，自移小车1前端与自移小车内的整袋机构7相接。本装置自移小车可放在车厢内，随车与配套的外置输送机使用。

还包括配套的升降平台，升降平台包括固定高度平台和可变高度平台，可变高度平台的底部设有多组顶升液压柱，固定高度平台和可变高度平台之间设有倾斜板，倾斜板与固定高度平台和可变高度平台分别通过铰接相连，可变高度平台升降与货车车厢底板高度匹配时自移小车前进至进入货车车厢。本装置在装载50kg一包编织袋货物时能达到800袋每小时。

码垛机械手在自移小车上有多个布置实施例，

实施例1

如图1-6所示，自移小车1前端位置一侧设有竖向的转动柱12，转动柱12的顶部和底部通过轴承结构14连接于自移小车1的车体，其中上部轴承设置回转驱动装置13，两转动柱12上分别设有升降机构及升降机构驱动的码垛机械手2，整袋机构7和待抓物料平台8处于移动小车的另一侧位置。

升降结构为链条16升降机构，具体包括转动柱12内的顶部的一对链轮15，两链轮15上分别设链条16，转动柱12内设处于链轮15两侧设升降滑道19，链条16一端连接机械手底座3，链条16另一端设升降配重17，链轮15的转动轴与升降电机18驱动相连。

使用本装置的进行转载码垛的流程：汽车停靠到装车初始位置,并打开车厢后门，升降平台的高度可变平台下部的液压升降柱将可变高度平平台顶升到与车厢底板同样高度，自移小车和输送机开到车厢内部最里面位置，控制系统确认自移小车与车厢前挡板、左右挡板、车厢底板间位置合适，自动自移小车各制动器锁紧，其中包括伸缩定位的定位及移动轮刹车。

供料输送机和运输系统启动供料，输送机将待转载码垛的物料输送至自移小车的待抓物料平台上，转动柱转动及升降，驱动码垛机械手至抓料位置，码垛机械手抓料，转动柱转动及码垛机械手相应转动，将物料根据控系统指令摆放到车厢内的底板上。当自移小车前方的物料摆放完毕，自移小车上伸缩定位回缩，移动轮刹车停止，自移小车及输送机向后移动至下一作业位置。

按照上述流程进行一步步作业，直至将车厢全部装满。

实施例2

如图6--10所示，自移小车1前端位置设有与自移小车1车体前后移动方向垂直的导轨横梁9，导轨横梁9上设置沿导向横梁移动的机械手底座，机械手底座与导向横梁为滑轨及滑块结构，保证机械手底座在导向横梁上平稳滑动。

机械手底座上设置码垛机械手2，码垛机械手2在垂直于导轨横梁9的平面上摆动。导轨横梁9的侧面设齿条，机械手底座3上设置滑移电机11，滑移电机11的输出轴设置齿轮与齿条啮合传动。

使用本装置的进行转载码垛的流程：汽车停靠到装车初始位置,前后误差不大于500mm，左右误差不大于150mm，地面画汽车行驶停靠线。并打开车厢后门，升降平台的高度可变平台下部的液压升降柱将可变高度平平台顶升到与车厢底板同样高度，自移小车和输送机开到车厢内部最里面位置，控制系统确认自移小车与车厢前挡板、左右挡板、车厢底板间位置合适，自动自移小车各制动器锁紧，其中包括伸缩定位的定位及移动轮刹车。

供料输送机和运输系统启动供料，输送机将待转载码垛的物料输送至自移小车的待抓物料平台上，导轨横梁上转载机械手沿导轨横梁移动至合适位置，转载机械手工作从待抓物料平台上抓取物料，将物料根据控系统指令摆放到车厢内的底板上。当自移小车前方的物料摆放完毕，自移小车上伸缩定位回缩，移动轮刹车停止，自移小车及输送机向后移动至下一作业位置。

按照上述流程进行一步步作业，直至将车厢全部装满。

实施例3

如图11-12所示，自移小车1顶部前端位置设有伸缩装置，伸缩装置沿自移小车1的车体移动方向前后伸缩，伸缩装置的前端设置码垛机械手2。伸缩装置包括固定于自移小车1前端顶部的固定梁20，固定梁20的下方设置滑动梁21，固定横梁和滑动梁21之间通过燕尾导轨23滑动相连，所述码垛机械手2设置在滑动梁21的前端部，固定梁20和滑动梁21的侧面设置齿轮齿条驱动装置22。

使用本装置的进行转载码垛的流程：汽车停靠到装车初始位置,前后误差不大于500mm，左右误差不大于150mm，地面画汽车行驶停靠线。并打开车厢后门，升降平台的高度可变平台下部的液压升降柱将可变高度平平台顶升到与车厢底板同样高度，自移小车和输送机开到车厢内部最里面位置，控制系统确认自移小车与车厢前挡板、左右挡板、车厢底板间位置合适，自动自移小车各制动器锁紧，其中包括伸缩定位的定位及移动轮刹车。

供料输送机和运输系统启动供料，输送机将待转载码垛的物料输送至自移小车的待抓物料平台上，滑动梁前部的转载机械手从待抓物料平台上抓取物料，滑动梁沿固定梁前伸至合适位置，将物料根据控系统指令摆放到车厢内的底板上，然后滑动梁缩回。转载机械手再次抓取物料，滑动梁沿固定梁前伸至合适位置，将物料根据控系统指令摆放到车厢内的底板上。

当自移小车前方的物料摆放完毕，自移小车上伸缩定位回缩，移动轮刹车停止，自移小车及输送机向后移动至下一作业位置。

按照上述流程进行一步步作业，直至将车厢全部装满。

Claims (10)

1.一种地面自移式码垛机，其特征是，包括自移小车（1），自移小车（1）设有移动轮（4），自移小车（1）的前部设有码垛机械手（2），自移小车（1）的移动轮（4）处于底部位置，移动轮（4）处于地面及待装载码垛的车厢地板上行驶。

2.根据权利要求1所述的地面自移式码垛机，其特征是，自移小车（1）为框架结构，前后侧面为开放结构，自移小车（1）内设有整袋机构（7），整袋机构（7）前侧设有待抓物料平台（8），自移小车（1）的内部底面放置所述的整袋机构（7）和待抓物料平台（8），自移小车的两侧面设伸缩定位，伸缩定位的伸出机构伸出抵触于车厢内壁将自移车体进行定位达到侧面固定目的。

3.根据权利要求2所述的地面自移式码垛机，其特征是，还包括升降平台，升降平台包括固定高度平台和可变高度平台，可变高度平台的底部设有多组顶升液压柱，固定高度平台和可变高度平台之间设有倾斜板，倾斜板与固定高度平台和可变高度平台分别通过铰接相连，可变高度平台升降与货车车厢底板高度匹配时自移小车前进至进入货车车厢。

4.根据权利要求3所述的地面自移式码垛机，其特征是，自移小车（1）的后部设有输送机（5），输送机（5）前端随自移小车（1）前进或后退移动，自移小车（1）前端与自移小车内的整袋机构（7）相接。

5.根据权利要求2所述的地面自移式码垛机，其特征是，自移小车（1）前端位置一侧设有竖向的转动柱（12），转动柱（12）的顶部和底部通过轴承结构（14）连接于自移小车（1）的车体，其中一处轴承设置回转驱动装置（13），两转动柱（12）上分别设有升降机构及升降机构驱动的码垛机械手（2），整袋机构（7）和待抓物料平台（8）处于移动小车的另一侧位置。

6.根据权利要求5所述的地面自移式码垛机，其特征是，所述升降结构为链条（16）升降机构，具体包括转动柱（12）内的顶部的一对链轮（15），两链轮（15）上分别设链条（16），转动柱（12）内设处于链轮（15）两侧设升降滑道（19），链条（16）一端连接机械手底座（3），链条（16）另一端设升降配重（17），链轮（15）的转动轴与升降电机（18）驱动相连。

7.根据权利要求1所述的地面自移式码垛机，其特征是，自移小车（1）前端位置设有与自移小车（1）车体前后移动方向垂直的导轨横梁（9），导轨横梁（9）上设置沿导向横梁移动的机械手底座（3），机械手底座（3）上设置码垛机械手（2），码垛机械手（2）在垂直于导轨横梁（9）的平面上摆动。

8.根据权利要求7所述的地面自移式码垛机，其特征是，导轨横梁（9）的侧面设滑移轨道及齿条，机械手底座（3）上设置与滑移轨道配合的滑块（10）及滑移电机（11），滑移电机（11）的输出轴设置齿轮与齿条啮合传动。

9.根据权利要求1所述的地面自移式码垛机，其特征是，自移小车（1）顶部前端位置设有伸缩装置，伸缩装置沿自移小车（1）的车体移动方向前后伸缩，伸缩装置的前端设置码垛机械手（2）。

10.根据权利要求9所述的地面自移式码垛机，其特征是，伸缩装置包括固定于自移小车（1）前端顶部的固定梁（20），固定梁（20）的下方设置滑动梁（21），固定横梁和滑动梁（21）之间通过燕尾导轨（23）滑动相连，所述码垛机械手（2）设置在滑动梁（21）的前端部，固定梁（20）和滑动梁（21）的侧面设置齿轮齿条驱动装置（22）。

Images