CN207432006U - 一种打磨接驳爪用的机器人夹具 - Google Patents

Abstract

一种打磨接驳爪用的机器人夹具，包括与机器人连接的夹具支架，夹具支架上相对固定有驱动气缸，驱动气缸上的传动杆连接有活动支架，传动杆驱动活动支架相对夹具支架往复移动；夹具支架上固定有用于插设接驳爪上的装配孔的定位销柱；活动支架上设有用于压紧和/或托起接驳爪端部的定位结构，该定位结构随活动支架往复移动。本实用新型通过定位销柱与定位结构的相互配合作用，可达到对接驳爪牢固夹持的目的，本结构简单可靠，而且是根据接驳爪原有的结构进行开发的，无需改变接驳爪的结构，避免对其造成影响；通过设置本夹具，大大的降低了工人的劳动强度，打磨质量得到提升和有效保证，打磨效率提高。

Description

一种打磨接驳爪用的机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人夹具，特别涉及一种打磨接驳爪用的机器人夹具。

背景技术

对于接驳爪的打磨工序，现有技术一般是通过人工打磨完成，其具有以下缺点：1.打磨质量难以达到预期效果，因此需要聘请熟练的工人进行操作或普通工人需要长时间熟悉操作，人工成本较高，而且打磨质量也很难得到保证；2.打磨时会产生大量粉尘，并扩散至空气中，导致工人的工作环境较差，而且长期吸入粉尘容易患上职业病，影响工人的身体健康；3.人工打磨导致工人的劳动强度大，容易出现疲倦感，为避免疲劳工作影响打磨质量或出现安全事故，工人每工作一段时间就需要休息，所以直接降低了打磨效率；4.人工打磨时，工人与打磨设备的距离较近，容易出现安全事故，安全系数较低。因此，有必要设计一种接驳爪用的夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种结构简单合理，夹持效果好，性能可靠，对接驳爪能有效定位的打磨接驳爪用的机器人夹具，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种打磨接驳爪用的机器人夹具，包括与机器人连接的夹具支架，其特征在于：所述夹具支架上相对固定有驱动气缸，驱动气缸上的传动杆连接有活动支架，传动杆驱动活动支架相对夹具支架往复移动；所述夹具支架上固定有用于插设接驳爪上的装配孔的定位销柱；所述活动支架上设有用于压紧和/或托起接驳爪端部的定位结构，该定位结构随活动支架往复移动。

所述定位结构包括用于压紧接驳爪端部的按压部和/或用于托起接驳爪端部的承托部。

所述定位销柱上设有连接压缩空气的卸料气道，该卸料气道的出气口开设于定位销柱表面，并随定位销柱进入装配孔内。

所述夹具支架包括滑槽块，定位销柱固定于滑槽块上，定位销柱底部向下延伸并外露于滑槽块，用于插设装配孔；所述活动支架包括压紧块，定位结构设置于压紧块上，驱动气缸驱动压紧块相对滑槽块滑动，压紧块位于定位销柱下方。

所述定位销柱上设有限位台，滑槽块内插设有限位销，限位销限位作用于限位台上，卸料气道的进气口与滑槽块上的快接头连通。

所述活动支架还包括推力块、滑动块和定向夹块，推力块连接驱动气缸的传动杆，滑动块连接推力块，定向夹块连接滑动块，传动杆驱动推力块、滑动块、定向夹块和压紧块分别相对滑槽块往复移动。

所述压紧块位于滑动块下方，定位销柱位于滑动块与压紧块之间，定向夹块上设有仿形定位口。

所述夹具支架包括支撑块，滑槽块固定连接支撑块，支撑块上设置有第一安装块和第二安装块，驱动气缸设置于第一安装块于第二安装块之间。

所述传动杆贯穿第二安装块与推力块连接，推力块设置于第二安装块与滑槽块之间，压紧块贯穿滑槽块，滑动块滑动在滑槽块上方。

本实用新型通过设置定位销柱插设接驳爪上的装配孔，通过设置定位结构对接驳爪端部进行压紧和/或托起，定位销柱与定位结构的相互配合作用，可达到对接驳爪牢固夹持的目的，本结构简单可靠，而且是根据接驳爪原有的结构进行开发的，无需改变接驳爪的结构，避免对其造成影响；通过设置本夹具，大大的降低了工人的劳动强度，打磨质量得到提升和有效保证，打磨效率提高；另外，通过在定位销柱内设置卸料气道，有效的辅助卸料，提高卸料效率，以进一步提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的工作状态示意图。

图2为本实用新型一实施例的装配结构示意图。

图3为本实用新型一实施例的剖视图。

图4和图5依次为本实用新型一实施例的工作示意图。

图6为图5中A-A方向的剖视图。

图7为本实用新型一实施例中定位销柱的结构示意图。

图8为本实用新型一实施例中压紧块的局部结构示意图。

图9为本实用新型一实施例中接驳爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图9，本打磨接驳爪用的机器人夹具，包括与机器人连接的夹具支架，夹具支架上相对固定有驱动气缸3，驱动气缸3上的传动杆3.2连接有活动支架，传动杆3.2驱动活动支架相对夹具支架往复移动；夹具支架上固定有用于插设接驳爪21上的装配孔21.1的定位销柱12；活动支架上设有用于压紧和托起接驳爪21端部的定位结构13.1，该定位结构13.1随活动支架往复移动。本结构通过定位销柱12与定位结构13.1的相互配合作用，可达到对接驳爪21牢固夹持的目的，本结构简单可靠，而且是根据接驳爪21原有的结构进行开发的，无需改变接驳爪21的结构，避免对其造成影响；通过设置本夹具，大大的降低了工人的劳动强度，打磨质量得到提升和有效保证，打磨效率提高。

进一步说，定位结构13.1包括用于压紧接驳爪21端部的按压部13.11和/或用于托起接驳爪21端部的承托部13.12；其中，按压部13.11为与接驳爪21端部结构相匹配的仿形侧壁，承托部13.12为一平面，该平面边缘设有导向斜面，以引导接驳爪21进入承托部13.12上。由于接驳爪21与定位销柱12插接产生定位效果，按压部13.11对接驳爪21产生的按压作用使其夹持在定位销柱12与按压部13.11之间，另外，承托部13.12可有效托起接驳爪21端部，防止其滑落。

进一步说，定位销柱12内设有连接压缩空气的卸料气道12.1，该卸料气道12.1的出气口12.12开设于定位销柱12表面，并随定位销柱12进入装配孔21.1内，当需要卸料时，出气口12.12会喷出压缩空气，以对接驳爪21产生卸料作用力，有效辅助其卸下。

进一步说，夹具支架包括7字形的滑槽块14，定位销柱12固定于滑槽块14顶部，定位销柱12底部向下延伸并外露于滑槽块14，用于插设装配孔21.1，卸料气道12.1的出气口12.12开设于定位销柱12底端；活动支架包括压紧块13，定位结构13.1设置于压紧块13端部，驱动气缸3驱动压紧块13相对滑槽块14往复滑动，压紧块13位于定位销柱12下方。

进一步说，定位销柱12顶部两侧分别设有限位台12.2，滑槽块14内插设有限位销9，限位销9限位作用于限位台12.2上，有效对限位销9进行定位，使结构更牢固；卸料气道12.1的进气口12.11开设于限位销9侧壁，并与滑槽块14上的快接头15连通，以便连接压缩空气。

进一步说，活动支架还包括推力块6、滑动块7和定向夹块10，推力块6连接驱动气缸3的传动杆3.2，滑动块7和压紧块13分别固定连接于推力块6的上下部，定向夹块10固定连接于滑动块7端部，传动杆3.2驱动推力块6、滑动块7、定向夹块10和压紧块13分别相对滑槽块14往复移动。

进一步说，压紧块13位于滑动块7下方，定位销柱12位于滑动块7与压紧块13之间，定向夹块10底端设有仿形定位口10.1，以定位作用接驳爪21。

进一步说，夹具支架包括支撑块1，滑槽块14固定连接支撑块1端部，支撑块1顶部固定有第一安装块2和第二安装块4，驱动气缸3的缸体3.1设置于第一安装块2于第二安装块4之间，并固定连接第二安装块4。

进一步说，传动杆3.2贯穿第二安装块4与推力块6连接，推力块6设置于第二安装块4与滑槽块14之间，压紧块13贯穿滑槽块14，滑动块7滑动在滑槽块14上方；滑动块7顶部设置有限位压块8，有效的对滑动块7进行限位，防止其脱出；接驳爪21与滑槽块14之间设置有防护垫11，避免接驳爪21刮花磨损。

工作原理：

夹料：当夹具接收到夹料信号时，机器人将夹具移动到指定位置：先将定位销柱12下部插入接驳爪21的装配孔21.1中，然后驱动气缸3的传动杆3.2推动压紧块13和定向夹块10移动，压紧块13上的定位结构13.1按压和托起接驳爪21端部，定向夹块10上的仿形定位口10.1导向收紧，将接驳爪21稳固的抓起。

卸料：当夹具接收到卸料信号时，机器人将夹具移动到指定位置：驱动气缸3的传动杆3.2回位移动，定位结构13.1脱离接驳爪21，喷漆系统工作将压缩空气从卸料气道12.1的出气口12.12喷出，压缩空气碰撞装配孔21.1底部产生向下的作用力以辅助卸下接驳爪21；随后机器人驱动夹具往上移动，直至定位销柱12完全脱离装配孔21.1，即完成卸料。

上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (9)

1.一种打磨接驳爪用的机器人夹具，包括与机器人连接的夹具支架，其特征在于：所述夹具支架上相对固定有驱动气缸(3)，驱动气缸(3)上的传动杆(3.2)连接有活动支架，传动杆(3.2)驱动活动支架相对夹具支架往复移动；所述夹具支架上固定有用于插设接驳爪(21)上的装配孔(21.1)的定位销柱(12)；所述活动支架上设有用于压紧和/或托起接驳爪(21)端部的定位结构(13.1)，该定位结构(13.1)随活动支架往复移动。

2.根据权利要求1所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述定位结构(13.1)包括用于压紧接驳爪(21)端部的按压部(13.11)和/或用于托起接驳爪(21)端部的承托部(13.12)。

3.根据权利要求2所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述定位销柱(12)上设有连接压缩空气的卸料气道(12.1)，该卸料气道(12.1)的出气口(12.12)开设于定位销柱(12)表面，并随定位销柱(12)进入装配孔(21.1)内。

4.根据权利要求3所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述夹具支架包括滑槽块(14)，定位销柱(12)固定于滑槽块(14)上，定位销柱(12)底部向下延伸并外露于滑槽块(14)，用于插设装配孔(21.1)；所述活动支架包括压紧块(13)，定位结构(13.1)设置于压紧块(13)上，驱动气缸(3)驱动压紧块(13)相对滑槽块(14)滑动，压紧块(13)位于定位销柱(12)下方。

5.根据权利要求4所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述定位销柱(12)上设有限位台(12.2)，滑槽块(14)内插设有限位销(9)，限位销(9)限位作用于限位台(12.2)上，卸料气道(12.1)的进气口(12.11)与滑槽块(14)上的快接头(15)连通。

6.根据权利要求5所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述活动支架还包括推力块(6)、滑动块(7)和定向夹块(10)，推力块(6)连接驱动气缸(3)的传动杆(3.2)，滑动块(7)连接推力块(6)，定向夹块(10)连接滑动块(7)，传动杆(3.2)驱动推力块(6)、滑动块(7)、定向夹块(10)和压紧块(13)分别相对滑槽块(14)往复移动。

7.根据权利要求6所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述压紧块(13)位于滑动块(7)下方，定位销柱(12)位于滑动块(7)与压紧块(13)之间，定向夹块(10)上设有仿形定位口(10.1)。

8.根据权利要求7所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述夹具支架包括支撑块(1)，滑槽块(14)固定连接支撑块(1)，支撑块(1)上设置有第一安装块(2)和第二安装块(4)，驱动气缸(3)设置于第一安装块(2)于第二安装块(4)之间。

9.根据权利要求8所述打磨接驳爪用的机器人夹具，其特征在于：所述传动杆(3.2)贯穿第二安装块(4)与推力块(6)连接，推力块(6)设置于第二安装块(4)与滑槽块(14)之间，压紧块(13)贯穿滑槽块(14)，滑动块(7)滑动在滑槽块(14)上方。