CN207417873U - 堆垛机械爪及堆垛系统 - Google Patents
堆垛机械爪及堆垛系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207417873U CN207417873U CN201721408055.1U CN201721408055U CN207417873U CN 207417873 U CN207417873 U CN 207417873U CN 201721408055 U CN201721408055 U CN 201721408055U CN 207417873 U CN207417873 U CN 207417873U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lever arm
- piler
- main body
- machinery claw
- gripper main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种堆垛机械爪及堆垛系统，堆垛机械爪包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。与现有技术相比，本实用新型提供的堆垛机械爪通过同步传动机构同时控制每个活动臂进行位置调整以适应不同工件尺寸，结构更加紧凑而更加小型化，同时，采用单个驱动部代替现有技术中多个电动机，更加统一地调整活动臂的动作使得机械爪在调整过程中保持重心稳定，利于拾取工件。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种堆垛机械爪及堆垛系统。
背景技术
目前工业生产线所采用的堆垛机器人在工作时，吸盘的分布方式适应于单一尺寸的工件，堆垛机器人过于专一化，当工件尺寸发生变化时需要手动调整或更换相应的吸盘部件，不仅人工调整成本高昂，而且耽误工业生产，不利于工业生产线的改造利用。
授权公告号为CN206048191U的专利文件公开了一种液晶面板搬运机器人手臂，该机器人手臂包括连接臂，连接臂两端设有滑槽、电动机和小臂，小臂一端连接有吸盘，另一端设有在滑槽内的齿条，电动机上设有与齿条相互配合的传动齿轮结构。该机器人手臂通过电动机带动齿条在滑槽内伸缩，齿条带动小臂上进而调整各个吸盘到正确的吸附位置，适应不同工件的搬运要求。
上述机器人手臂为使小臂调整位置以适应工件的尺寸，每个小臂上设置对应用于驱动小臂伸缩的电动机，该布置方式不仅结构不够紧凑，不利于机器人手臂的小型化，而且增加了生产制造成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种堆垛机械爪，以解决现有技术中需要设置多个电动机导致结构不够紧凑而不利于机器人手臂小型化的技术问题，本实用新型还提供一种堆垛系统。
为实现上述目的，本实用新型提供堆垛机械爪的技术方案1：一种堆垛机械爪，包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。
实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的堆垛机械爪通过同步传动机构同时控制每个活动臂进行位置调整以适应不同工件尺寸，结构更加紧凑而更加小型化，同时，采用单个驱动部代替现有技术中多个电动机，更加统一地调整活动臂的动作使得机械爪在调整过程中保持重心稳定，利于拾取工件。
在堆垛机械爪技术方案1的基础上加以改进得到技术方案2：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。通过齿轮齿条传动机构实现同步调整各活动臂位置，结构简单成本低廉。
在堆垛机械爪技术方案2的基础上加以改进得到技术方案3：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。两活动臂组相互平行以保证在活动臂运动时不会发生相互干涉，两活动臂组分层错开的布置方式避免了不同活动臂组中的活动臂发生干涉的问题。
在堆垛机械爪技术方案3的基础上加以改进得到技术方案4：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。防止活动臂运动至极限位置时脱离与齿轮结构的传动连接而无法控制活动臂。
在堆垛机械爪技术方案4的基础上加以改进得到技术方案5：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。当活动臂运动至极限位置使齿条段即将脱离与齿轮结构的传动连接时，滚珠运动到开孔内，对活动臂进行锁定限位，防止齿条段脱离与齿轮结构的传动连接，并且，若控制机构发生故障使电机持续转动，滚珠也可脱离出开孔避免电机短路损坏。
在堆垛机械爪技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案6：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。通过重量传感器将工件的重量通过信号输出部传递至相关的控制系统，通过重量可判断工件是否合格，并且可根据重量判断工件种类，利用控制系统控制输运系统将工件进行分类堆垛。
在堆垛机械爪技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案7：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。
在堆垛机械爪技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案8：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。
本实用新型提供堆垛系统的技术方案1：包括控制系统和输运系统，输运系统包括堆垛机械爪，堆垛机械爪包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。
在堆垛系统技术方案1的基础上加以改进得到技术方案2：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。
在堆垛系统技术方案2的基础上加以改进得到技术方案3：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。
在堆垛系统技术方案3的基础上加以改进得到技术方案4：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。
在堆垛系统技术方案4的基础上加以改进得到技术方案5：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。
在堆垛系统技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案6：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。
在堆垛系统技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案7：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。
在堆垛系统技术方案1或2或3或4或5的基础上加以改进得到技术方案8：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。
附图说明
图1为本实用新型提供堆垛机械爪实施例1的结构示意图；
图2为图1所示堆垛机械爪实施例1的结构示意图（未显示机械爪主体）；
附图中：1-机械爪主体，2-活动臂，3-连接法兰，4-吸盘组件，5-电机，6-滚珠，7-齿轮结构。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例1，如图1至2所示，堆垛机械爪包括机械爪主体1、机械爪主体1上设有的连接法兰3、周向均布机械爪主体1上的四个活动臂2、机械爪主体上设有的驱动部和与各活动臂传动连接的同步传动机构，连接法兰3用于与相应的输运系统连接，驱动部具体为电机5的输出轴，同步传动机构具体为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括电机5的输出轴驱动转动的齿轮结构9以及活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与齿条段啮合传动连接。活动臂2滑动装配在机械爪主体1上，活动臂2上设有用于拾取工件的拾取结构，拾取结构具体为吸盘组件4，吸盘组件4具有用于连接负压系统的负压接口。其中两个活动臂2相互平行形成第一活动臂组，另外两个活动臂2相互平行形成第二活动臂组，第一和第二活动臂组分层错开。第一和第二活动臂组分层错开的布置方式使得四个活动臂2在相互不发生干涉的前提下能够同时与齿轮结构7传动配合，实现使用一个电机5控制四个活动臂2伸缩的目的，进而调整吸盘结构之间的跨度距离以适应不同工件尺寸，使机械爪的结构更加紧凑，并且更加统一地调整活动臂2的动作，使得机械爪在调整过程中保持重心稳定，利于拾取工件。
其中，机械爪主体1上设有当活动臂2运动至极限位置时对其进行挡止的限位结构，限位结构具体包括在活动臂2上设有的弹簧孔、弹簧孔内设有的弹簧和滚珠6，机械爪主体1上设有对应的开孔，开孔与活动臂2运动至极限位置时滚珠相对应。当活动臂2运动至极限位置使齿条段即将脱离与齿轮结构的传动连接时，滚珠6运动到开孔内且部分进入机械爪主体1内，对活动臂2进行锁定，防止齿条段脱离与齿轮结构的传动连接，并且，若控制机构发生故障使电机5持续转动，滚珠6也可脱离出开孔避免电机5短路损坏。
并且，机械爪主体1上还设有重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量信号的信号输出部，信号输出部与相应的控制系统连接。根据工件的重量控制系统判断工件的类型，并控制输运系统将堆垛机械爪移动至对应的堆垛位置，实现工件的自动识别和分类堆放。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例2，本实施例与实施例1的区别主要在于，活动臂的截面为T形，该形状的活动臂增大了活动臂在竖直方向上的承载能力，在其他实施例中也可将活动臂截面设置为其他形状以适应不同工作情景需求。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例3，本实施例与实施例1的区别主要在于，堆垛机械爪包括三个活动臂，三个活动臂相互分层布置在机械爪主体内并以设定角度布置。在其他实施例中可根据工作需求增多或减少活动臂的数量。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例4，本实施例与实施例1的区别主要在于，本实施例中的拾取结构为夹持爪，在堆垛一些表面不平整的工件时吸盘组件往往无法达到很好的拾取力，多个夹持抓可通过相互配合拾取并搬运该类工件。在其他实施例中可根据工作需求将拾取机构更换为电磁式、挂钩式等其他拾取结构。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例5，本实施例与实施例1的区别主要在于，限位结构为活动臂上设有的凸起和在机械爪主体内设有与凸起相对应的挡止结构，该限位结构在活动臂达到极限运动位置时对其进行限位，保证活动臂不会滑出机械爪主体，进而保证拾取的工件不会发生脱落造成安全隐患。
本实用新型提供堆垛机械爪的实施例6，本实施例与实施例1的区别主要在于，活动臂一端设有调节齿轮结构，调节齿轮结构转动装配在机械爪主体上并与齿轮结构啮合。本实施例通过齿轮结构带动活动臂转动，进而使活动臂带动拾取结构调整相对位置以适应工件的尺寸。
本实用新型还提供一种堆垛系统的实施例，堆垛系统包括控制系统和输运系统，输运系统包括堆垛机械爪，控制系统可将采集的工件重量等数据进行处理并对输运系统发出控制信号，输运系统可带动堆垛机械爪进行移动以达到堆垛的目的，其中堆垛机械爪的结构与上述实施例中堆垛机械爪的结构相同，在此不再赘述。
Claims (16)
1.一种堆垛机械爪，包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。
2.根据权利要求1所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。
3.根据权利要求2所述的堆垛机械爪，其特征在于：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。
4.根据权利要求3所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。
5.根据权利要求4所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。
7.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。
8.根据权利要求1至5中任意一项所述的堆垛机械爪，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。
9.一种堆垛系统，包括控制系统和输运系统，输运系统包括堆垛机械爪，堆垛机械爪包括机械爪主体和至少两个活动臂，活动臂活动装配在所述机械爪主体上，所述活动臂上设有用于拾取工件的拾取结构，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动部，该驱动部通过用于同步调整各活动臂位置以适应工件尺寸的同步传动机构与各活动臂传动连接。
10.根据权利要求9所述的堆垛系统，其特征在于：所述同步传动机构为齿轮齿条传动机构，齿轮齿条传动机构包括由所述驱动部驱动转动的齿轮结构以及各所述活动臂上设有的齿条段，齿轮结构与各齿条段啮合传动连接。
11.根据权利要求10所述的堆垛系统，其特征在于：堆垛机械爪包括四个活动臂，四个所述活动臂中的两个相互平行布置形成第一活动臂组，另外两个活动臂相互平行布置形成第二活动臂组，所述第一活动臂组与第二活动臂组分层错开。
12.根据权利要求11所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有当所述活动臂运动至极限位置时对其进行限位的限位结构。
13.根据权利要求12所述的堆垛系统，其特征在于：所述限位结构包括所述活动臂上设有的弹簧孔，弹簧孔内布置有弹簧，弹簧上设有滚珠，所述限位结构还包括机械爪主体上设有的开孔，开孔与活动臂运动至极限位置时的滚珠相对应以使滚珠部分处于所述机械爪主体内进而对活动臂进行限位。
14.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有用于测量拾取工件重量的重量传感器，重量传感器具有用于输出拾取工件重量的信号输出部。
15.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述拾取结构为吸盘组件，吸盘组件具有用于连接负压系统的负压接口。
16.根据权利要求9至13中任意一项所述的堆垛系统，其特征在于：所述机械爪主体上设有驱动电机，所述驱动部为所述驱动电机的动力输出轴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721408055.1U CN207417873U (zh) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 堆垛机械爪及堆垛系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721408055.1U CN207417873U (zh) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 堆垛机械爪及堆垛系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207417873U true CN207417873U (zh) | 2018-05-29 |
Family
ID=62310114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721408055.1U Active CN207417873U (zh) | 2017-10-27 | 2017-10-27 | 堆垛机械爪及堆垛系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207417873U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107686006A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-02-13 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种堆垛机械爪及堆垛系统 |
| CN110871449A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 发那科株式会社 | 机械手 |
-
2017
- 2017-10-27 CN CN201721408055.1U patent/CN207417873U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107686006A (zh) * | 2017-10-27 | 2018-02-13 | 河南森源电气股份有限公司 | 一种堆垛机械爪及堆垛系统 |
| CN110871449A (zh) * | 2018-08-31 | 2020-03-10 | 发那科株式会社 | 机械手 |
| CN110871449B (zh) * | 2018-08-31 | 2024-05-28 | 发那科株式会社 | 机械手 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107686006A (zh) | 一种堆垛机械爪及堆垛系统 | |
| CN104670937B (zh) | 一种自动叠片机及自动叠片方法 | |
| CN207417873U (zh) | 堆垛机械爪及堆垛系统 | |
| CN210161160U (zh) | 一种四线程夹持机械手的包装码垛机 | |
| CN107046147A (zh) | 新能源汽车组装电池的成套涂胶设备及涂胶工艺 | |
| CN206509187U (zh) | 补强机 | |
| CN109607168A (zh) | 一种用于物资取放的智能机械臂系统 | |
| CN206900749U (zh) | 一种输液袋自动翻转分拣系统 | |
| CN109335999A (zh) | 轻型搬运小车 | |
| CN207014396U (zh) | 一种多功能机械手 | |
| CN107377309A (zh) | 一种用于太阳能双玻组件背筋挂钩的涂胶系统 | |
| CN106809654A (zh) | 一种具有导向功能的码垛机 | |
| CN206742416U (zh) | 新能源汽车组装电池的成套涂胶设备 | |
| CN206230519U (zh) | 一种码垛机机械手装置 | |
| CN109591038A (zh) | 一种具有被动旋转关节的仿人灵巧手及其操作方法 | |
| CN209641754U (zh) | 叠片电芯极片调整装置 | |
| CN107901071A (zh) | 一种机器人专用的可旋转且可防滑的机械手 | |
| CN210795033U (zh) | 搬运码垛机械手 | |
| CN102019615A (zh) | 一种晶片传递装置 | |
| CN110228678A (zh) | 一种主动补偿式视觉对正堆垛机器人及其对正补偿方法 | |
| CN207100117U (zh) | 一种清粪带传送装置及清粪带传送系统 | |
| CN207170168U (zh) | 一种用于太阳能双玻组件背筋挂钩的涂胶系统 | |
| CN215749253U (zh) | 一种智能售货用可旋转式机器人抓取装置 | |
| CN104944197B (zh) | 双向收板系统的工作方法 | |
| CN203638506U (zh) | 回转式传送装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |