CN207415385U - 一种粉丝抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种粉丝抓取机械手，包括机架、支脚、横轴、第一支撑板、支撑臂、关节座、伸长臂、第二支撑板、方形支撑座、叉起装置、翻转装置和脱料装置。叉起装置包括料叉、伸缩气缸、第二感应开关和气缸尾座，翻转装置包括料叉转轴、翻转气缸、第一感应开关、齿条固定座、齿条和齿轮，脱料装置包括脱料后支撑、脱料连接板、脱料板和脱料气缸。粉丝抓起机械手的叉起、翻转和脱料三个动作都是利用气动控制，叉起是通过伸缩气缸进行推动；翻转是利用翻转气缸推动齿条带动齿轮转动；脱料是通过脱料气缸推动脱料板；利用PLC控制器对整个机构动作进行控制。该实用新型结构的粉丝抓取机械手结构简单，能够快速、精准抓取粉丝，大大提高生产效率。

Description

一种粉丝抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种粉丝抓取机械手。

背景技术

工业机器人中的机械手是模仿着人类手部的部分动作，按给定编程、轨迹和特殊的要求实现自动抓取、搬运或操纵的全自动电脑控制的机械装置。专利号为的实用新型粉丝抓取机械手选用料叉进行叉取粉丝，这样不会损伤粉丝，避免了传统抓取机械手的挤压粉丝容易造成粉丝的破损。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种粉丝抓取机械手，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种粉丝抓取机械手，包括机架、支脚、方形支撑座、横轴、第一支撑板、支撑臂、关节座、伸长臂、第二支撑板、叉起装置、翻转装置和脱料装置，所述机架由八根方管组成，其中四根方管固定连接成正方形框架，剩下四根方管分别固定垂直连接在正方形框架四个角的下方；所述支脚固定连接在垂直的四根方管底部；所述方形支撑座连接在正方形框架其中一条方管的正前方，与机架螺钉连接；所述横轴设于方形支撑座上，与方形支撑座销连接；所述第一支撑板设于横轴前方；所述支撑臂对称分布在横轴两端，支撑臂上端与横轴螺纹连接，支撑臂与第一支撑板螺栓连接；所述关节座与支撑臂下端螺栓连接；所述伸长臂的中部与关节座的左端螺栓连接，所述第二支撑板穿过伸长臂；所述叉起装置包括料叉、伸缩气缸、第二感应开关和气缸尾座，气缸尾座螺栓连接在第一支撑板的中间，伸缩气缸上端连接在气缸尾座上，伸缩气缸下端连接在第二支撑板的中间，料叉焊接在料插转轴上；所述脱料装置包括脱料后支撑、脱料连接板、脱料板和脱料气缸，脱料后支撑连接在伸长臂的底部，脱料连接板对称分布在脱料后支撑的两端，与脱料后支撑螺栓连接，脱料板穿过料叉，脱料气缸螺母连接在第二支撑板的左端；所述翻转装置包括料叉转轴、翻转气缸、第一感应开关、齿条固定座、齿条和齿轮，翻转气缸固定安装在第二支撑板的底部，料叉转轴设于翻转气缸的底部，齿轮设于料叉转轴的中部，齿轮和料叉转轴通过键连接，齿条固定在齿条固定座上，齿轮与齿条相啮合。

优选的，所述机架为铝型材。

优选的，所述翻转气缸的上端设有第一感应开关。

优选的，所述伸缩气缸的上端设有第二感应开关。

优选的，所述料叉上焊接有均匀分布的20个叉子，叉子之间的间距是根据粉丝的大小而定，料叉的整个长度是根据滚筒的长度而定。

优选的，所述料叉与垂直面方向成60°角。

优选的，所述整个装置利用PLC控制器来控制。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的粉丝抓取机械手结构简单、抓取灵敏且速度快，能够快速、精准地抓取粉丝，节省时间和人力，提高自动化程度，大大提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构正视图。

图2是本实用新型的结构俯视图。

图3是本实用新型的结构侧视图。

图4是图3中A处的局部放大图。

其中，1--机架、2--支脚、3--横轴、4--第一支撑板、5--支撑臂、 6--关节座、7--伸长臂、8--第二支撑板、9--脱料后支撑、10--脱料连接板、11--料叉转轴、12--脱料板、13--料叉、14--平键、15--翻转气缸、16--第一感应开关、17--脱料气缸、18--伸缩气缸、19--第二感应开关、 20--气缸尾座、21-方形支撑座-、22--齿条固定座、23--齿条、24--齿轮、25--侧板。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施方式。

图1出示本实用新型的具体实施方式：一种粉丝抓取机械手，包括机架1、支脚2、方形支撑座21、横轴3、第一支撑板4、支撑臂5、关节座 6、伸长臂7、第二支撑板8、叉起装置、翻转装置和脱料装置，机架1由八根方管组成，其中四根方管固定连接成正方形框架，剩下四根方管分别固定垂直连接在正方形框架四个角的下方；支脚2固定连接在垂直的四根方管底部；方形支撑座21连接在正方形框架其中一条方管的正前方，与机架1螺钉连接；横轴3设于方形支撑座21上，与方形支撑座21销连接；第一支撑板4设于横轴3前方；支撑臂5对称分布在横轴3两端，支撑臂 5上端与横轴3螺纹连接，支撑臂5与第一支撑板4螺栓连接；关节座6 与支撑臂5下端螺栓连接；伸长臂7的中部与关节座6的左端螺栓连接，第二支撑板8穿过伸长臂7；叉起装置包括料叉13、伸缩气缸18、第二感应开关19和气缸尾座23，气缸尾座23螺栓连接在第一支撑板4的中间，伸缩气缸18上端连接在气缸尾座23上，伸缩气缸18下端连接在第二支撑板8的中间，料叉13焊接在料插转轴11上；脱料装置包括脱料后支撑 9、脱料连接板10、脱料板12和脱料气缸17，脱料后支撑9连接在伸长臂7的底部，脱料连接板10对称分布在脱料后支撑9的两端，与脱料后支撑9螺栓连接，脱料板12穿过料叉13，脱料气缸17螺母连接在第二支撑板8的左端；翻转装置包括料叉转轴11、翻转气缸15、第一感应开关 16、齿条固定座22、齿条23和齿轮24，翻转气缸15固定安装在第二支撑板8的底部，料叉转轴11设于翻转气缸15的底部，齿轮24设于料叉转轴11的中部，齿轮24和料叉转轴11通过键连接，齿条23固定在齿条固定座22上，齿轮24与齿条23相啮合。

在操作该实用新型时，通过伸缩气缸18将料叉13推动到生产粉丝的滚筒出口，粉丝加工完毕后落入滚筒，料叉13将粉丝叉起，此时翻转气缸15通过齿条23带动齿轮24转动，齿轮24和料叉转轴11通过键连接，因此料叉转轴11也跟着转动，将粉丝转动移动角度防止粉丝掉下，然后伸缩气缸18回程到达初始位置，翻转气缸15也回程使得齿轮24反转，这样可以使得在外力作用下粉丝可以掉下来，此时脱料气缸2推动脱料板 12，脱料板12推动粉丝，将粉丝脱落，至此完成了整个粉丝抓取到脱落的过程。

该实用新型的叉起、翻转和脱料三个动作是经由气缸来直接或者间接控制运行，利用PLC控制器对整个机构动作进行控制，当人工开启电源机械手将进行复位动作(伸缩气缸18缩回到原点位置，若此前已在原点位置，其将停止缩回)；在手动状态将机械手角度、伸出长度调试好后，切换到自动状态机械手分别完成：滚筒转动到位后——伸缩气缸18伸出—翻转气缸15伸出---伸缩气缸18缩回---翻转气缸15缩回---脱料气缸2 伸出—脱料气缸2缩回，重复上述过程，当滚筒停止转动或者人为将自动切换为手动时，机械手停止自动循环作业。

以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种粉丝抓取机械手，包括机架、支脚、方形支撑座、横轴、第一支撑板、支撑臂、关节座、伸长臂、第二支撑板、叉起装置、翻转装置和脱料装置，其特征在于，所述机架由八根方管组成，其中四根方管固定连接成正方形框架，剩下四根方管分别固定垂直连接在正方形框架四个角的下方；所述支脚固定连接在垂直的四根方管底部；所述方形支撑座连接在正方形框架其中一条方管的正前方，与机架通过螺钉连接；所述横轴设于方形支撑座上，与方形支撑座销连接；所述第一支撑板设于横轴前方；所述支撑臂对称分布在横轴两端，支撑臂上端与横轴螺纹连接，支撑臂与第一支撑板螺栓连接；所述关节座与支撑臂下端螺栓连接；所述伸长臂的中部与关节座的左端螺栓连接，所述第二支撑板穿过伸长臂；所述叉起装置包括料叉、伸缩气缸、第二感应开关和气缸尾座，气缸尾座螺栓连接在第一支撑板的中间，伸缩气缸上端连接在气缸尾座上，伸缩气缸下端连接在第二支撑板的中间，料叉焊接在料插转轴上；所述脱料装置包括脱料后支撑、脱料连接板、脱料板和脱料气缸，脱料后支撑连接在伸长臂的底部，脱料连接板对称分布在脱料后支撑的两端，与脱料后支撑螺栓连接，脱料板穿过料叉，脱料气缸螺母连接在第二支撑板的左端；所述翻转装置包括料叉转轴、翻转气缸、第一感应开关、齿条固定座、齿条和齿轮，翻转气缸固定安装在第二支撑板的底部，料叉转轴设于翻转气缸的底部，齿轮设于料叉转轴的中部，齿轮和料叉转轴通过键连接，齿条固定在齿条固定座上，齿轮与齿条相啮合。

2.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述机架为铝型材。

3.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述翻转气缸的上端设有第一感应开关。

4.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述伸缩气缸的上端设有第二感应开关。

5.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述料叉上焊接有均匀分布的20个叉子，叉子之间的间距是根据粉丝的大小而定，料叉的整个长度是根据滚筒的长度而定。

6.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述料叉与垂直面方向成60°角。

7.根据权利要求1所述的粉丝抓取机械手，其特征在于，所述机械手利用PLC控制器来控制。