CN207403835U - 运货机器人 - Google Patents
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Abstract
一种运货机器人，包括:车体，所述车体包括承载车架、设于所述承载车架上的升降机构以及可在所述升降机构的驱动下升降的载货平台，所述承载车架的四周具有外壳板，所述载货平台与所述升降机构连接；用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构；前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头、后置距离检测器以及控制器；为机器人供电的供电模块，所述供电模块固定于所述承载车架上。本实用新型不需要在工作路径上设置磁条,使用方便，并且通过前置摄像头以及前置距离检测器可以在前进时进行自主导航，通过后置摄像头以及后置距离检测器可以在后退时进行自主导航，在往返工作场景时，省去了转向和回到原路径的步骤，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种运货机器人。
背景技术
运货机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，大大减轻了人类繁重的体力劳动，其被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
传统的运货机器人通常通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点,最常见的引导方式为磁条引导，这种方式需要在机器人的工作路径上设置磁条，非常不便，并且机器人只具备在路径上前进时的自主导航能力，故在需要往返的工作场景下，需要进行转向并回到原路径上，导致工作效率低下。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，提供一种运货机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种运货机器人，包括:
车体，所述车体包括承载车架、设于所述承载车架上的升降机构以及可在所述升降机构的驱动下升降的载货平台，所述承载车架的四周具有外壳板，所述载货平台与所述升降机构连接；
用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构，所述行走机构设于所述车体下方；
前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头、后置距离检测器以及控制器，所述前置摄像头以及前置距离检测器设于所述车体的前侧，所述后置摄像头以及后置距离检测器设于所述车体的后侧，所述控制器设于所述承载车架上，且与所述升降机构、行走机构、前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头以及后置距离检测器连接；
为机器人供电的供电模块，所述供电模块固定于所述承载车架上。
所述承载车架的下方具有与铲车的铲板对应且左右方向的托架，所述车体位于左右方向的外壳板与承载车架可拆卸连接。
所述升降机构包括固定于所述承载车架两侧且相对的两个主动伸缩杆、固定于所述承载车架四角的四个被动伸缩杆以及驱动电机，所述主动伸缩杆以及被动伸缩杆的上端均与所述载货平台固定，所述主动伸缩杆由丝杆驱动，所述驱动电机通过涡轮蜗杆传动机构与所述丝杆传动连接。
所述两个主动伸缩杆分别固定于所述承载车架的前侧中间位置以及后侧中间位置。
所述行走机构包括由电机驱动的主动轮、第一从动轮以及第二从动轮，所述第一从动轮、主动轮以及第二从动轮均为两个，且沿前、中、后依次布置于所述承载车架下方的左右两侧，所述第一从动轮以及主动轮通过悬挂装置与所述承载车架固定，所述第二从动轮与所述承载车架固定。
所述供电模块包括充电电池以及用于与充电桩接触以对充电电池进行充电的充电头，所述充电电池固定于所述承载车架上，所述充电头固定于所述承载车架的前侧下方，呈前窄后宽的梯形状，其两侧腰部具有弹性固定的第一金属接触片，形成正负极，所述第一金属接触片与所述充电电池连接，所述充电桩呈矩形，其后侧具有供所述充电头伸入且在伸入过程中逐渐压紧所述第一金属接触片的梯形状缺口，该缺口的左右两个侧壁上具有第二金属接触片。
所述车体位于前侧的外壳板的下方具有供所述充电桩的后侧伸入的开口。
所述充电桩上具有便于机器人自主定位的V形定位板。
所述载货平台的四角设有吊环。
所述前置距离检测器以及后置距离检测器均为激光雷达。
本实用新型通过摄像头采集图像，对障碍物进行识别，通过距离检测器检测与障碍物的距离，从而进行自主导航，不需要在工作路径上设置磁条,使用方便，并且通过前置摄像头以及前置距离检测器可以在前进时进行自主导航，通过后置摄像头以及后置距离检测器可以在后退时进行自主导航，在往返工作场景时，省去了转向和回到原路径的步骤，提高了工作效率。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式本实用新型进行详细说明：
图1为本实用新型的一个视角的立体结构示意图；
图2为本实用新型的另一个视角的立体结构示意图；
图3为本实用新型的升降机构的结构示意图；
图4为本实用新型的托架的结构示意图；
图5为本实用新型的电气原理图；
图6为本实用新型的充电头与充电桩的配合结构示意图。
具体实施方式
如图1-5所示，一种运货机器人，包括车体1100、行走机构1200、前置摄像头1300、前置距离检测器1400、后置摄像头1500、后置距离检测器1600、控制器1700以及供电模块1800。
车体1100包括承载车架1110、设于承载车架1110上的升降机构1120以及可在升降机构1120的驱动下升降的载货平台1130。
承载车架1110的四周具有外壳板1111，载货平台1130与升降机构1120连接。
较佳的，承载车架1110的下方具有与铲车的铲板对应且左右方向的托架1112，车体1100位于左右方向的外壳板1111与承载车架1110可拆卸连接，需要对机器人进行搬运时，可卸下左侧或右侧的外壳板1111，由铲车将铲板伸入托架1112下，从而对机器人进行搬运。
其中，升降机构1120包括固定于承载车架1110两侧且相对的两个主动伸缩杆1121、固定于承载车架1110四角的四个被动伸缩杆1122以及驱动电机1123，主动伸缩杆1121以及被动伸缩杆1122的上端均与载货平台1130固定，主动伸缩杆1121由丝杆驱动，驱动电机1123固定于承载车架1110上，并通过涡轮蜗杆传动机构1124与丝杆传动连接，从而驱动升降机构1120进行升降动作。
在本实施例中，两个主动伸缩杆1121分别固定于承载车架1110的前侧中间位置以及后侧中间位置。
载货平台1130的四角设有吊环1131,便于对机器人进行起吊。
行走机构1200用于驱动车体1100前进或者后退，其设于车体1100下方,其包括由电机驱动的主动轮1210、第一从动轮1220以及第二从动轮1230，第一从动轮1220、主动轮1210以及第二从动轮1230均为两个，且沿前、中、后依次布置于承载车架1110下方的左右两侧，第一从动轮1220以及主动轮1210通过悬挂装置1240与承载车架1110固定，第二从动轮1230与承载车架1110固定,通过悬挂装置1240能使机器人保持平稳运行。
前置摄像头1300以及前置距离检测器1400设于车体1100的前侧，后置摄像头1500以及后置距离检测器1600设于车体1100的后侧，控制器1700设于承载车架1110上，且与升降机构1120、行走机构1200、前置摄像头1300、前置距离检测器1400、后置摄像头1500以及后置距离检测器1600连接。
其中，前置距离检测器1400以及后置距离检测器1600均为激光雷达。
供电模块1800用于为机器人供电，该供电模块1800固定于承载车架1110上。
具体地，供电模块1800包括充电电池以及用于与充电桩1900接触以对充电电池进行充电的充电头1810，充电电池固定于承载车架1110上，充电头1810固定于承载车架1110的前侧下方，呈前窄后宽的梯形状，其两侧腰部具有弹性固定的第一金属接触片1811，形成正负极，第一金属接触片1811与充电电池连接，充电桩1900呈矩形，其后侧具有供充电头1810伸入且在伸入过程中逐渐压紧第一金属接触片1811的梯形状缺口1910，该缺口1910的左右两个侧壁上具有第二金属接触片1911，参见图6。
上述充电头1810与充电桩1900的配合结构，能使第一金属接触片1811与第二金属接触片1911接触更加紧密，增大了接触面，并且便于导向。
相应地，车体1100位于前侧的外壳板1111的下方具有供充电桩1900的后侧伸入的开口。
其中，充电桩1900上具有便于机器人自主定位的V形定位板1920。
本实用新型通过摄像头采集图像，对障碍物进行识别，通过距离检测器检测与障碍物的距离，从而由控制器1700通过图像数据和距离数据进行自主导航，不需要在工作路径上设置磁条,使用方便，并且通过前置摄像头1300以及前置距离检测器1400可以在前进时进行自主导航，通过后置摄像头1500以及后置距离检测器1600可以在后退时进行自主导航，在往返工作场景时，省去了转向和回到原路径的步骤，提高了工作效率。
但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
Claims (10)
1.一种运货机器人，其特征在于，包括:
车体，所述车体包括承载车架、设于所述承载车架上的升降机构以及可在所述升降机构的驱动下升降的载货平台，所述承载车架的四周具有外壳板，所述载货平台与所述升降机构连接；
用于驱动所述车体前进或者后退的行走机构，所述行走机构设于所述车体下方；
前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头、后置距离检测器以及控制器，所述前置摄像头以及前置距离检测器设于所述车体的前侧，所述后置摄像头以及后置距离检测器设于所述车体的后侧，所述控制器设于所述承载车架上，且与所述升降机构、行走机构、前置摄像头、前置距离检测器、后置摄像头以及后置距离检测器连接；
为机器人供电的供电模块，所述供电模块固定于所述承载车架上。
2.根据权利要求1所述的一种运货机器人，其特征在于，所述承载车架的下方具有与铲车的铲板对应且左右方向的托架，所述车体位于左右方向的外壳板与承载车架可拆卸连接。
3.根据权利要求2所述的一种运货机器人，其特征在于，所述升降机构包括固定于所述承载车架两侧且相对的两个主动伸缩杆、固定于所述承载车架四角的四个被动伸缩杆以及驱动电机，所述主动伸缩杆以及被动伸缩杆的上端均与所述载货平台固定，所述主动伸缩杆由丝杆驱动，所述驱动电机通过涡轮蜗杆传动机构与所述丝杆传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种运货机器人，其特征在于，所述两个主动伸缩杆分别固定于所述承载车架的前侧中间位置以及后侧中间位置。
5.根据权利要求4所述的一种运货机器人，其特征在于，所述行走机构包括由电机驱动的主动轮、第一从动轮以及第二从动轮，所述第一从动轮、主动轮以及第二从动轮均为两个，且沿前、中、后依次布置于所述承载车架下方的左右两侧，所述第一从动轮以及主动轮通过悬挂装置与所述承载车架固定，所述第二从动轮与所述承载车架固定。
6.根据权利要求1或5所述的一种运货机器人，其特征在于，所述供电模块包括充电电池以及用于与充电桩接触以对充电电池进行充电的充电头，所述充电电池固定于所述承载车架上，所述充电头固定于所述承载车架的前侧下方，呈前窄后宽的梯形状，其两侧腰部具有弹性固定的第一金属接触片，形成正负极，所述第一金属接触片与所述充电电池连接，所述充电桩呈矩形，其后侧具有供所述充电头伸入且在伸入过程中逐渐压紧所述第一金属接触片的梯形状缺口，该缺口的左右两个侧壁上具有第二金属接触片。
7.根据权利要求6所述的一种运货机器人，其特征在于，所述车体位于前侧的外壳板的下方具有供所述充电桩的后侧伸入的开口。
8.根据权利要求7所述的一种运货机器人，其特征在于，所述充电桩上具有便于机器人自主定位的V形定位板。
9.根据权利要求8所述的一种运货机器人，其特征在于，所述载货平台的四角设有吊环。
10.根据权利要求9所述的一种运货机器人，其特征在于，所述前置距离检测器以及后置距离检测器均为激光雷达。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721383784.6U CN207403835U (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 运货机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721383784.6U CN207403835U (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 运货机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207403835U true CN207403835U (zh) | 2018-05-25 |
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ID=62408696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201721383784.6U Active CN207403835U (zh) | 2017-10-25 | 2017-10-25 | 运货机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109353427A (zh) * | 2018-10-19 | 2019-02-19 | 中国兵器装备集团自动化研究所 | 一种模块化agv |
| CN112789138A (zh) * | 2018-08-30 | 2021-05-11 | 德克尔马霍普夫龙滕有限公司 | 用于接收具有机床附件装置的一个或多个模块单元并用于运输所述一个或多个接收的模块单元的运输装置 |
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2017
- 2017-10-25 CN CN201721383784.6U patent/CN207403835U/zh active Active
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