CN207402805U - 仓储装卸机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了仓储装卸机械臂，主要由夹紧机构、机械臂和底座总成共三大部分组成。夹紧机构主要由卡簧、压紧柱、工作块和带气缸的机械手等组成，机械臂主要由连接臂Ⅰ、连接臂Ⅱ、连接臂Ⅲ、连接臂Ⅳ、连接臂Ⅴ、连接座、骨架Ⅰ和骨架Ⅱ等组成，底座总成主要由底板、固定板、座圈、支撑环、立板和配重块等组成，连接座和工作块进行固定连接，电机固定连接在左右两侧的立板上。该仓储装卸机械臂制造成本低，设计合理，操作方便，快换接头式的机械手更换更为方便，使用安全性高、稳定性更高、装卸堆放整齐，运动控制精度高，运动空间大，适应不同物料的装卸。

Description

仓储装卸机械臂

技术领域

本实用新型属于仓储物流设备技术领域，具体涉及装卸机械臂。

背景技术

随着制造业人力成本不断提高，社会上的各行各业都在提高自动化水平。虽然目前有的仓储采用装卸的机械手，但目前在用的大多机械手都存在运行不稳定，装卸堆放不整齐，运动控制精度低，可运动的空间或者范围受到了很大的局限性，机械手扭力小，抓紧物料质量小，使用过程中存在可能不能使用机械手或即使使用机械手存在安全隐患的因素，同时大型物料目前的机械手制造成本高，。

发明内容

本实用新型的目的在于提供仓储装卸机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供仓储装卸机械臂，主要由夹紧机构、机械臂和底座总成共三大部分组成。

夹紧机构主要由卡簧、密封圈Ⅰ、密封圈Ⅱ、固定块、导向块、压紧柱、钢球、工作块、标准块和带气缸的机械手等组成，带气缸的机械手与标准块连接在一起，工作块与标准块配合连接，钢球置于工作块外部圆孔内，工作块内部为中空结构，压紧柱放置在工作块内部可进行上下移动，用压紧柱下方外圆抵住钢球，压紧柱上方合适位置装上导向块，导向块两端分别采用密封圈Ⅰ进行密封，固定块两端采用密封圈Ⅱ进行密封。导向块位于固定块内部，卡簧固定在压紧柱上挡住固定块，以防固定块从压紧柱上部脱落。

机械臂主要由电机、连接臂Ⅰ、连接臂Ⅱ、连接臂Ⅲ、连接臂Ⅳ、连接臂Ⅴ、连接座、骨架Ⅰ和骨架Ⅱ等组成，连接臂Ⅰ、连接臂Ⅲ、连接臂Ⅳ、连接臂Ⅴ的四个连接臂分别套在轴上，连接臂Ⅰ、连接臂Ⅲ、连接臂Ⅳ、连接臂Ⅴ和轴之间采用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；电机和轴采用连接器连接，骨架Ⅰ和骨架Ⅱ之间采用固定连接，左右两侧的骨架Ⅰ、骨架Ⅱ分别采用多个螺杆固定连接，并在其骨架Ⅰ和骨架Ⅱ之间左右两侧拐角处采用足够强度的轴进行连接，以便保证该机械臂足够的刚性和强度；连接臂Ⅴ和连接座之间采用过渡连接架相连接；连接臂Ⅱ和骨架Ⅱ之间采用轴连接，用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；连接臂Ⅴ、两个过渡连接架和骨架Ⅱ采用轴连接，用键连接，采用弹性销定位。

底座总成主要由底板、底座电机、固定板、座圈、支撑环、立板、变速器和配重块等组成，底板上依次放置可旋转的座圈、支撑环和固定板，固定板上放置变速器、立板和底座电机，变速器放在左右两个立板中间，底座电机放在左右两个立板之间前方的位置上，同时在底座的后方合适位置放配重块。

连接座和工作块进行固定连接，电机固定连接在左右两侧的立板上。

优选的，所述工作块内部在钢球运动位置处为环形轨道，钢球在压缩空气作用下进行运动。

优选的，所述压紧柱锥度下方的圆柱轴为阶梯轴，靠近压紧柱锥度下方的圆柱轴直径偏大，靠近端部的圆柱轴直径偏小，以便压紧柱在工作块和标准块中上下运动时，压缩空气正常均处于充气状态，钢球带动工作块和标准块连接在一起。

优选的，所述带气缸的机械手有两种不同的形式，一个可从外部抓取，一个可从内部抓取，带气缸的机械手有不同的规格大小，以便适应不同的仓储物料的形状、规格和大小。

优选的，所述标准块上下均带定位销装置，标准块和带气缸的机械手之间连接为一个整体，以便和工作块之间快速进行装卸更换不同机械手，适应不同的仓储物料的抓取和卸料。

优选的，所述机械臂上电机为伺服电机，保证连接臂两边同步进行。

优选的，所述配重块可根据不同的仓储物料的大小更换不同的配重块，同时配重块的加入能够提高机械臂工作过程中的稳定性和安全性。

优选的，所述仓储装卸机械臂可在底座下装配可移动带锁紧定位的轮子，减少移动成本和提高劳动效率，减轻工人师傅的作业强度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)制造成本低，设计合理，操作方便。

(2)快换接头式的机械手更换更为方便。

(3)使用安全性高、稳定性更高、装卸堆放整齐。

(4)运动控制精度高，运动空间大，适应不同物料的装卸。

附图说明

图1为本实用新型的三维装配示意图；

图2为本实用新型的夹紧机构三维示意图；

图3为本实用新型的机械臂三维示意图；

图4位本实用新型的底座总成三维示意图。

图中：1夹紧机构、2机械臂、3底座、10卡簧、11密封圈Ⅰ、12密封圈Ⅱ、13固定块、14导向块、15压紧柱、16钢球、17工作块、18标准块、19带气缸的机械手、21电机、22连接臂Ⅰ、23连接臂Ⅱ、24连接臂Ⅲ、25连接臂Ⅳ、26连接臂Ⅴ、27连接座、28骨架Ⅰ和29骨架Ⅱ、31底板、32底座电机、33固定板、34座圈、35支撑环、36立板、37变速器、38配重块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种技术方案：本实用新型提供仓储装卸机械臂，主要由夹紧机构1、机械臂2和底座总成3共三大部分组成。

夹紧机构1主要由卡簧10、密封圈Ⅰ11、密封圈Ⅱ12、固定块13、导向块14、压紧柱15、钢球16、工作块17、标准块18和带气缸的机械手19等组成，带气缸的机械手19与标准块18连接在一起，工作块17与标准块18配合连接，钢球16置于工作块17外部圆孔内，工作块17内部为中空结构，压紧柱15放置在工作块17内部可进行上下移动，用压紧柱15下方外圆抵住钢球16，压紧柱15上方合适位置装上导向块14，导向块14两端分别采用密封圈Ⅰ11进行密封，固定块13两端采用密封圈Ⅱ12进行密封。导向块14位于固定块13内部，卡簧10固定在压紧柱15上挡住固定块13，以防固定块13从压紧柱15上部脱落。

机械臂2主要由电机21、连接臂Ⅰ22、连接臂Ⅱ23、连接臂Ⅲ24、连接臂Ⅳ25、连接臂Ⅴ26、连接座27、骨架Ⅰ28和骨架Ⅱ29等组成，连接臂Ⅰ22、连接臂Ⅲ24、连接臂Ⅳ25、连接臂Ⅴ26的四个连接臂分别套在轴上，连接臂Ⅰ22、连接臂Ⅲ24、连接臂Ⅳ25、连接臂Ⅴ26和轴之间采用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；电机21和轴采用连接器连接，骨架Ⅰ28和骨架Ⅱ29之间采用固定连接，左右两侧的骨架Ⅰ28、骨架Ⅱ29分别采用多个螺杆固定连接，并在其骨架Ⅰ28和骨架Ⅱ29之间左右两侧拐角处采用足够强度的轴进行连接，以便保证该机械臂2足够的刚性和强度；连接臂Ⅴ26和连接座27之间采用过渡连接架相连接；连接臂223和骨架229之间采用轴连接，用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；连接臂Ⅴ26、两个过渡连接架和骨架Ⅱ29采用轴连接，用键连接，采用弹性销定位。

底座总成3主要由底板31、底座电机32、固定板33、座圈34、支撑环35、立板36、变速器37和配重块38等组成，底板31上依次放置可旋转的座圈34、支撑环35和固定板33，固定板33上放置变速器37、立板36和底座电机32，变速器37放在左右两个立板36中间，底座电机32放在左右两个立板36之间前方的位置上，同时在底座31的后方合适位置放配重块38。

连接座27和工作块17进行固定连接，电机21固定连接在左右两侧立板上36。

本实施例，优选的，所述工作块17内部在钢球16运动位置处为环形轨道，钢球16在压缩空气作用下进行运动。

本实施例，优选的，所述压紧柱15锥度下方的圆柱轴为阶梯轴，靠近压紧柱15锥度下方的圆柱轴直径偏大，靠近端部的圆柱轴直径偏小，以便压紧柱15在工作块17和标准块18中上下运动时，压缩空气正常均处于充气状态，钢球16带动工作块17和标准块18连接在一起。

本实施例，优选的，所述带气缸的机械手19有两种不同的形式，一个可从外部抓取，一个可从内部抓取，带气缸的机械手19有不同的规格大小，以便适应不同的仓储物料的形状、规格和大小。

本实施例，优选的，所述标准块18上下均带定位销装置，标准块18和带气缸的机械手19之间连接为一个整体，以便和工作块17之间快速进行装卸更换不同机械手，适应不同的仓储物料的抓取和卸料。

本实施例，优选的，所述机械臂2上电机21为伺服电机，保证连接臂两边同步进行。

本实施例，优选的，所述配重块38可根据不同的仓储物料的大小，更换不同的配重块38，同时配重块38的加入能够提高机械臂2工作过程中的稳定性和安全性。

本实施例，优选的，所述仓储装卸机械臂可在底座31下装配可移动带锁紧定位的轮子，减少移动成本和提高劳动效率，减轻工人师傅的作业强度。

工作原理：工作17块和标准块18之间连接为类似于快速转换头的一种设计，当有压缩空气时，压紧柱15向下移动，将钢球16顶入工作块17下部轴上的外圆孔中，实现标准块18和带气缸机械手19的安装；当没有压缩空气，压紧柱15向上移动，钢球16回到工作块17内部的轨道，从而能进行快速的更换不同规格、不同大小的机械手。通过压缩空气注入带气缸的机械手来抓取和卸下物料，电机则控制机械臂的上下移动，底座电机则控制座圈灵活自由的转动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仓储装卸机械臂，主要由夹紧机构（1）、机械臂（2）和底座总成（3）共三大部分组成，其特征在于：

夹紧机构（1）主要由卡簧（10）、密封圈Ⅰ（11）、密封圈Ⅱ（12）、固定块（13）、导向块（14）、压紧柱（15）、钢球（16）、工作块（17）、标准块（18）和带气缸的机械手（19）等组成，带气缸的机械手（19）与标准块（18）连接在一起，工作块（17）与标准块（18）配合连接，钢球（16）置于工作块（17）外部圆孔内，压紧柱（15）放置在工作块（17）内部进行上下移动，用压紧柱（15）下方外圆抵住钢球（16），压紧柱（15）上方位置装上导向块（14），导向块（14）两端分别采用密封圈Ⅰ（11）进行密封，固定块（13）两端采用密封圈Ⅱ（12）进行密封，导向块（14）位于固定块（13）内部，卡簧（10）固定在压紧柱（15）上挡住固定块（13），以防固定块（13）从压紧柱（15）上部脱落；

机械臂（2）主要由电机（21）、连接臂Ⅰ（22）、连接臂Ⅱ（23）、连接臂Ⅲ（24）、连接臂Ⅳ（25）、连接臂Ⅴ（26）、连接座（27）、骨架Ⅰ（28）和骨架Ⅱ（29）等组成，连接臂Ⅰ（22）、连接臂Ⅲ（24）、连接臂Ⅳ（25）、连接臂Ⅴ（26）的四个连接臂分别套在轴上，连接臂Ⅰ（22）、连接臂Ⅲ（24）、连接臂Ⅳ（25）、连接臂Ⅴ（26）和轴之间采用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；电机（21）和轴采用连接器连接，骨架Ⅰ（28）和骨架Ⅱ（29）之间采用固定连接，左右两侧的骨架Ⅰ（28）、骨架Ⅱ（29）分别采用多个螺杆固定连接，并在其骨架Ⅰ（28）和骨架Ⅱ（29）之间左右两侧拐角处采用足够强度的轴进行连接，以便保证该机械臂（2）足够的刚性和强度；连接臂Ⅴ（26）和连接座（27）之间采用过渡连接架相连接；连接臂Ⅱ（23）和骨架Ⅱ（29）之间采用轴连接，用键进行连接，并在轴一侧采用卡簧进行定位；连接臂Ⅴ（26）、两个过渡连接架和骨架Ⅱ（29）采用轴连接，用键连接，采用弹性销定位；

底座总成（3）主要由底板（31）、底座电机（32）、固定板（33）、座圈（34）、支撑环（35）、立板（36）、变速器（37）和配重块（38）等组成，底板（31）上依次放置可旋转的座圈（34）、支撑环（35）和固定板（33），固定板（33）上放置变速器（37）、立板（36）和底座电机（32），变速器（37）放在左右两个立板（36）中间，底座电机（32）放在左右两个立板（36）之间前方的位置上，同时在底座（31）的后方位置放配重块（38）；

连接座（27）和工作块（17）进行固定连接，电机（21）固定连接在左右两侧立板上（36）。

2.根据权利要求1所述的仓储装卸机械臂，其特征在于：工作块（17）内部在钢球（16）运动位置处为环形轨道。

3.根据权利要求1所述的仓储装卸机械臂，其特征在于：压紧柱（15）锥度下方的圆柱轴为阶梯轴，靠近压紧柱（15）锥度下方的圆柱轴直径大，靠近端部的圆柱轴直径小，钢球（16）带动工作块（17）和标准块（18）连接在一起。

4.根据权利要求1所述的仓储装卸机械臂，其特征在于：标准块（18）上下带定位销装置，标准块（18）和带气缸的机械手（19）之间连接为一个整体。

5.根据权利要求1所述的仓储装卸机械臂，其特征在于：工作块（17）内部为中空结构。

6.根据权利要求1所述的仓储装卸机械臂，其特征在于：机械臂（2）上电机（21）为伺服电机。