CN207302149U - 一种多自由度摄像机标定板 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多自由度摄像机标定板，其包括万向脚轮、下部支撑板、水平旋转电机和减速箱、平面轴承、旋转台、上部支撑板、液压臂、标定板；万向脚轮与下部支撑板相连接，水平旋转电机和减速箱，固接于下部支撑板，平面轴承位于水平旋转电机和减速箱上部，旋转台与平面轴承相连，旋转台与上部支撑板连接，标定板上部与液压臂上端相连，液压臂下端与上部支撑板相连，标定板下部与上部支撑板连接。本实用新型标定灵活，可在较大范围内移动，并可以调整标定板角度范围为30‑90度，对摄像机的灵活标定有着重要的意义。
Description
技术领域
本实用新型涉及针对摄像机内外参数标定的装置，具体涉及一种多自由度摄像机标定板装置。
背景技术
随着摄影测量技术和计算机视觉技术的发展，高精度的测量和三维重建的前提是对摄像机内外参数的高精度的标定，对标定任务提出了灵活、可靠、高效率、高精度的要求。传统的标定装置无法满足要求：如手持棋盘格平板和固定支架式的标定板。手持式棋盘格平板，不但费工而且还费时，由于人在手持过程中手可能发抖，导致标定精度不高；固定支架式的标定板，虽然稳固但不灵活，动起来不方便，不利于多目视觉测量设备的标定。
在这种背景之下，开发新型标定装置成为现代测量方法的重要研究方向。针对现有标定装置稳定性不足、适用范围受限等问题。从结构改进、校准等方面入手，对强干扰条件下标定技术进行了较系统和深入的研究。
发明内容
本实用新型的目是为了克服上述现有技术存在的不足之处，而提供一种具有较高灵活度，并对多目摄影测量设备提供最佳的拍摄视角和拍摄角度的多自由度摄像机标定板。
为了达到上述目的，本实用新型采用技术如下：
一种多自由度摄像机标定板，由万向脚轮、底部支撑板、水平旋转电机和减速箱、平面轴承、旋转台、上部支撑板、液压臂、标定板8部分组成；万向脚轮（可锁住）与下部支撑板相连，水平旋转电机和减速箱位于下部支撑板上方，平面轴承与水平旋转电机和减速箱相连，旋转台位于平面轴承上部，平面轴承与上部支撑板相连，标定板下部与上部支撑板相连，标定板上部与液压臂上端相连，液压臂下端与上部支撑板相连。
作为本实用新型的进一步改进，所述的标定板俯仰角度为30-90度。
所述的水平旋转电机为精密电机，减速箱为精密行星齿轮减速箱，电机设有电机编码器。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型的底座采用带锁死装置的四个万向轮，实现标定板的移动和固定，采用水平旋转电机可实现标定板的旋转，方便摄像机从不同角度拍摄，采用液压臂装置，实现标定板的30-90度俯仰，这样实现了标定板的移动、旋转、俯仰的功能。
本实用新型为摄影测量和计算机视觉等应用领域提供了一种实现高精度测量和三维重建的标定手段，为提高最终的精度提供了一种有效途径。
附图说明：
图1是本实用新型一种多自由度摄像机标定板的结构示意图。
具体实施方式：
一种多自由度摄像机标定板，其特征在于，包括万向脚轮、下部支撑板、水平旋转电机和减速箱、平面轴承、旋转台、上部支撑板、液压臂、标定板，所述万向脚轮（1）与下部支撑板（3）为固接，可通过万向脚轮（1）的运动实现装置的移动和固定，下部支撑板（3）上端与水平旋转电机和减速箱（4）固接，为装置提供动力支持，平面轴承（5）与水平旋转电机和减速箱（4）相连，所述水平旋转电机和减速箱（4）与平面轴承（5）共同作用，实现装置的自由旋转；旋转台（6）位于平面轴承（5）的上部，上部支撑板（7）与旋转台（6）固接，所述旋转台（6）与上部支撑板（7）共同作用，可实现标定板（12）的自由旋转；液压臂下端（8）与上部支撑板（7）固连，标定板上部（11）与液压臂上端（10）相连，标定板下部（13）与上部支撑板（7）相连，所述液压臂（9）、标定板（12）以及上部支撑板（7）共同作用，可实现标定板（12）的30-90度俯仰运动。
Claims (3)
1.一种多自由度摄像机标定板，其特征在于，包括万向脚轮、下部支撑板、水平旋转电机和减速箱、平面轴承、旋转台、上部支撑板、液压臂、标定板，所述万向脚轮（1）与下部支撑板（3）为固接，可通过万向脚轮（1）的运动实现装置的移动，按下锁死装置（2）实现装置的固定，下部支撑板（3）上端与水平旋转电机和减速箱（4）固接，为装置提供动力支持，平面轴承（5）与水平旋转电机和减速箱（4）相连，所述水平旋转电机和减速箱（4）与平面轴承（5）共同作用，实现装置的自由旋转；旋转台（6）位于平面轴承（5）的上部，上部支撑板（7）与旋转台（6）固接，所述旋转台（6）与上部支撑板（7）共同作用，可实现标定板（12）的自由旋转；液压臂下端（8）与上部支撑板（7）固连，标定板上部（11）与液压臂上端（10）连接，标定板下部（13）与上部支撑板（7）连接，所述液压臂（9）、标定板（12）以及上部支撑板（7）共同作用，可实现标定板（12）的30-90度俯仰运动。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度摄像机标定板，其特征在于通过上部支撑板（7）提供水平支撑作用，并结合液压臂（9）和标定板（12）共同作用，可实现标定板（12）的自由俯仰运动，其俯仰角度可达到30-90度。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度摄像机标定板，其特征在于水平旋转电机为带有编码的精密电机，减速箱为精密行星齿轮减速箱，可以为装置的多自由运动提供持续平稳的驱动力。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110006406A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-12 | 昆明理工大学 | 一种摄影测量后处理辅助尺度恢复及定向的标定装置 |
| CN111080717A (zh) * | 2019-12-23 | 2020-04-28 | 吉林大学 | 一种摄像头参数自动标定装置及方法 |
| CN111197957A (zh) * | 2018-11-19 | 2020-05-26 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种线结构光标定平台、使用方法及标定系统 |
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2017
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