CN207256283U - 一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置。包括底板，在底板的中部设有用于安装悬挂驱动装置的驱动装置安装孔位，在底板上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮装置安装孔位且在各支撑轮装置安装孔位上均安装有支撑轮装置；支撑轮装置包括与底板连接固定的支撑轮架，在支撑轮架的底部安装有万向轮；在各支撑轮装置的上方均扣设安装有支撑轮护罩，支撑轮护罩覆盖住支撑轮装置与所在支撑轮装置安装孔位之间的空隙；在底板的下表面中部扣设安装有底部护罩，底部护罩覆盖住悬挂驱动装置与所在驱动装置安装孔位之间的空隙。本实用新型结构设计简单合理。

Description

一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置。

背景技术

随着技术的发展，智能机器人技术逐渐成熟。智能机器人的应用领域也日益广泛，既能应用于物流系统作为载物移动车辆，也能应用在诸如餐馆等场合作为送餐机器人、导引机器人等。智能机器人通常配置有底盘装置，用于驱动行走、承载等，在底盘装置上可以安装导航装置，配合地轨、定位标识等实现自主导航行走。

现有的底盘装置通常采用由电机带动的行走轮进行行走驱动，电机一般采用链条与行走轮连接传动，与此同时上述行走轮兼作支撑轮用于承载全部重量。由于承重过大会导致行走轮驱动困难，故上述设计导致整个底盘装置无法承载较大重量，这极大地限制了底盘装置的应用范围。同时，现有的驱动结构和驱动方式下，底盘装置对地面的平整度要求较高，路面出现坑洼不平等状况时，极易出现行走轮空转等问题，导致驱动失效。因此，有必要对底盘装置进行结构上的优化设计，提供一种通用的底盘结构。而底盘结构中尤为重要的是承载装置的设计，对整个底盘的性能产生决定性的影响。

实用新型内容

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种结构简单、承载能力强的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置。

本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置包括底板，在底板的中部设有用于安装悬挂驱动装置的驱动装置安装孔位，在底板上、驱动装置安装孔位的四周设有多个支撑轮装置安装孔位且在各支撑轮装置安装孔位上均安装有支撑轮装置；支撑轮装置包括与底板连接固定的支撑轮架，在支撑轮架的底部安装有万向轮；在各支撑轮装置的上方均扣设安装有支撑轮护罩，支撑轮护罩覆盖住支撑轮装置与所在支撑轮装置安装孔位之间的空隙；在底板的下表面中部扣设安装有底部护罩，底部护罩覆盖住悬挂驱动装置与所在驱动装置安装孔位之间的空隙。

本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种结构设计简单合理的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置，通过设置承载装置由底板和多个支撑轮装置构成并在底板中部设置驱动装置安装孔位，达到了承载与驱动相分离的技术效果，即由多个支撑轮装置用于承载、由悬挂驱动装置提供两轮差动驱动，这样悬挂驱动装置就不会承载较大的重量，也就解决了现有技术中驱动承载一体结构下带来的无法重载问题，实现了一种重载式底盘结构的设计和开发。通过在各支撑轮装置的上方设置支撑轮护罩、在驱动装置安装孔位的下方设置底部护罩，实现了对支撑轮装置与所在支撑轮装置安装孔位之间空隙以及悬挂驱动装置与所在驱动装置安装孔位之间空隙的封堵，有效避免了异物的侵入，提升了整个底盘装置的安全性。

优选地：在底板上还设有导航装置安装孔位，在导航装置安装孔位上安装有磁传感器；磁传感器为两组，分位于驱动装置安装孔位的两侧。

优选地：在底板上还设有射频读卡器安装孔位，在射频读卡器安装孔位的下方安装有射频读卡器。

优选地：支撑轮装置的数量为四组，沿周向间隔90°设置。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图，上部视角；

图2是本实用新型的结构示意图，下部视角。

图中：1、底板；2、底部护罩；3、射频读卡器安装孔位；4、驱动装置安装孔位；5、磁传感器；6、支撑轮架；7、支撑轮护罩；8、支撑轮装置安装孔位；9、万向轮；10、射频读卡器。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的发明内容、特点及功效，兹举以下实施例详细说明如下：

请参见图1和图2，本实用新型的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置包括底板1，在底板1的中部设有用于安装悬挂驱动装置的驱动装置安装孔位4，在底板1上、驱动装置安装孔位4的四周设有多个支撑轮装置安装孔位8且在各支撑轮装置安装孔位8上均安装有支撑轮装置。其中多个支撑轮装置用于载重，全部重量由各支撑轮装置共同承载，悬挂驱动装置用于提供驱动力，将驱动和承载分开有助于提升底盘整体的载重能力。

本实施例中，支撑轮装置的数量为四组，沿周向间隔90°设置。

支撑轮装置包括与底板1连接固定的支撑轮架6，在支撑轮架6的底部安装有万向轮9。万向轮9选取高强度的工业级万向轮类型，保证底盘整体的承载能力。

在各支撑轮装置的上方均扣设安装有支撑轮护罩7，支撑轮护罩7覆盖住支撑轮装置与所在支撑轮装置安装孔位8之间的空隙；在底板1的下表面中部扣设安装有底部护罩2，底部护罩2覆盖住悬挂驱动装置与所在驱动装置安装孔位4之间的空隙。

为了实现机器人的自主导航能力，在底板1上还设有导航装置安装孔位，在导航装置安装孔位上安装有磁传感器5。如图中所示，磁传感器5为两组，分位于驱动装置安装孔位4的两侧。磁传感器5用于与预设在地面的金属轨道配合，实现固定线路的行驶。

在底板1上还设有射频读卡器安装孔位3，在射频读卡器安装孔位3的下方安装有射频读卡器10。射频读卡器10与预设的射频标签配合，实现另一种基于射频功能的导航方式。可以想到的是，还可以在本承载装置上设置激光导航以及其它导航的装置，分别适应于不同的运行环境。

Claims (4)

1.一种重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置，其特征是：包括底板(1)，在底板(1)的中部设有用于安装悬挂驱动装置的驱动装置安装孔位(4)，在底板(1)上、驱动装置安装孔位(4)的四周设有多个支撑轮装置安装孔位(8)且在各支撑轮装置安装孔位(8)上均安装有支撑轮装置；支撑轮装置包括与底板(1)连接固定的支撑轮架(6)，在支撑轮架(6)的底部安装有万向轮(9)；在各支撑轮装置的上方均扣设安装有支撑轮护罩(7)，支撑轮护罩(7)覆盖住支撑轮装置与所在支撑轮装置安装孔位(8)之间的空隙；在底板(1)的下表面中部扣设安装有底部护罩(2)，底部护罩(2)覆盖住悬挂驱动装置与所在驱动装置安装孔位(4)之间的空隙。

2.如权利要求1所述的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置，其特征是：在底板(1)上还设有导航装置安装孔位，在导航装置安装孔位上安装有磁传感器(5)；磁传感器(5)为两组，分位于驱动装置安装孔位(4)的两侧。

3.如权利要求2所述的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置，其特征是：在底板(1)上还设有射频读卡器安装孔位(3)，在射频读卡器安装孔位(3)的下方安装有射频读卡器(10)。

4.如权利要求1至3任一项所述的重载两轮差动机器人通用底盘的承载装置，其特征是：支撑轮装置的数量为四组，沿周向间隔90°设置。