CN207205822U - 一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种去毛刺机，尤其涉及一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机。包括工件，还包括机架，所述的机架的上部设有左XYZ移料机构、右XYZ移料机构、机械手移料机构、机械手夹取机构、风干去油机构、刮刀去毛刺机构、移载机构、转动机构、刷轮去毛刺机构、高压除尘机构和超声波清洗机构，所述的机械手移料机构设在左XYZ移料机构中，所述的右XYZ移料机构中设有机械手夹取机构，所述的左XYZ移料机构和右XYZ移料机构二者的结构相等。一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机结构紧凑，自动化程度高，减少人工操作和使用成本，提升产品质量。

Description

一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机

技术领域

本实用新型涉及一种去毛刺机，尤其涉及一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机。

背景技术

现有技术中的装配，都是人工装配，人工装配效率低，而且精度无法提升，大大限制了产品的质量。

现有技术中虽然有一些装配的设备，但其适配性不高，无法满足现有的需求。

实用新型内容

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种自动化程度高，结构紧凑度强，有效提升装配速度，提高产品装配质量的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，包括工件，还包括机架，所述的机架的上部设有左XYZ移料机构、右XYZ移料机构、机械手移料机构、机械手夹取机构、风干去油机构、刮刀去毛刺机构、移载机构、转动机构、刷轮去毛刺机构、高压除尘机构和超声波清洗机构，所述的机械手移料机构设在左XYZ移料机构中，所述的右XYZ移料机构中设有机械手夹取机构，所述的左XYZ移料机构和右XYZ移料机构二者的结构相等；

所述的左XYZ移料机构的一端设有右XYZ移料机构，所述的移载机构的上部设有与移载机构相配接的转动机构，所述的刮刀去毛刺机构设在移载机构的头部，所述的刷轮去毛刺机构设在移载机构的尾部，所述的高压除尘机构与刷轮去毛刺机构呈连续对应分布，所述的超声波清洗机构与风干去油机构呈连续对应分布，所述的风干去油机构的上方设有机械手夹取机构，所述的高压除尘机构与超声波清洗机构的上方设有机械手移料机构；

所述的左XYZ移料机构包括XYZ横移料架，所述的XYZ横移料架上设有与 XYZ横移料架相滑动连接的XYZ纵移料架，所述的XYZ纵移料架上设有滑动连接的机械手移料机构；

所述的机械手移料机构包括机械手移料背板、机械手移料连接板和机械手移料夹爪，所述的机械手移料背板的外端设有滑动连接的机械手移料气缸连接板，所述的机械手移料气缸连接板的外端设有机械手移料摆缸，所述的机械手移料摆缸驱动机械手移料连接板进行左右位移，所述的机械手移料连接板中设有机械手移料夹爪气缸，所述的机械手移料夹爪气缸驱动机械手移料夹爪进行上下位移，所述的机械手移料背板中设有驱动机械手移料气缸连接板进行上下位移的机械手移料横移气缸；

所述的机械手夹取机构包括机械手夹取背板、机械手夹取气爪、机械手夹爪和机械手夹取气缸，所述的机械手夹取背板中设有机械手夹取竖直板，所述的机械手夹取竖直板通过机械手夹取气缸沿机械手夹取背板进行上下滑动，所述的机械手夹取竖直板中设有机械手夹取摆缸，所述的机械手夹取摆缸通过机械手夹取连接块与机械手夹取气爪连接，所述的机械手夹取气爪控制机械手夹爪进行抓取；

所述的移载机构包括抬升板和滑轨，所述的抬升板通过抬升气缸组件进行上下位移，所述的抬升板的上部设有若干滑槽，所述的滑轨沿滑槽进行横向位移，所述的滑轨上设有若干承托块，所述的承托块由移载气缸组件带动滑轨进行横向位移；

所述的转动机构包括固定连接板和固定支撑板，所述的固定连接板的中端设有主动轮，所述的固定连接板的外端设有与主动轮相对应分布从动轮，所述的主动轮带动从动轮进行传动，所述的固定连接板上设有下板，所述的下板的外端设有光钎固定块；所述的固定支撑板中设有固定支撑板气缸，所述的固定支撑板气缸带动固定连接板上的下板进行下压，所述的下板与刮刀去毛刺机构呈对应分布；

所述的刮刀去毛刺机构包括工件支撑组件和刮刀位移组件，所述的工件支撑组件和刮刀位移组件呈对应分布；所述的工件支撑组件包括刮刀支撑底板，所述的刮刀支撑底板上设有一对相对称分布的刮刀托轴立柱，外端的刮刀托轴立柱的上方设有可调的刮刀支轴镶块，内端的刮刀托轴立柱的上方设有与刮刀支轴镶块相对应分布的刮刀托轴块；所述的刮刀位移组件包括刮刀支架和刮刀气缸衔接板，所述的刮刀支架中设有可沿刮刀支架进行上下位移的刮刀固定架，所述的刮刀固定架的底部设有推动刮刀气缸衔接板进行位移的刮刀水平气缸，所述的刮刀气缸衔接板的外端设有刮刀左右气缸，所述的刮刀左右气缸带动刮刀嵌板进行位移，所述的刮刀嵌板的外端设有与刮刀托轴块相对应分布的刮刀，所述的刮刀左右气缸带动刮刀进行位移，所述的下板位于刮刀支轴镶块与刮刀托轴块间的上方；

所述的刷轮去毛刺机构包括刷轮支架和刷轮电机链接板，所述的刷轮支架上设有左刷轮竖板和右刷轮竖板，所述的左刷轮竖板的内壁设有与工件相转动连接的刷轮轴承，所述的右刷轮竖板的上部设有与刷轮轴承相对应的轴承随动器，所述的刷轮轴承与轴承随动器间形成刷轮工件放置端；所述的刷轮电机链接板上设有刷轮电机和刷轮尼龙刷，所述的刷轮电机带动刷轮尼龙刷进行转动，所述的刷轮尼龙刷与刷轮轴承呈对应分布，所述的刷轮电机链接板随刷轮横移底板进行位移；

所述的高压除尘机构包括高压支撑架和高压工件定位架，所述的高压支撑架的上部设有沿高压支撑架进行位移的高压衔接板，所述的高压衔接板上设有高压衔接轴，所述的高压衔接轴的左端设有与工件相活动抵接的高压减振环；所述的高压工件定位架上设有左高压立板和右高压立板，所述的左高压立板的上部设有高压V型槽，所述的右高压立板上部设有高压定位槽，所述的高压V 型槽与高压定位槽间形成高压工件放置端，所述的右高压立板与高压衔接轴间设有吸尘筒；

所述的超声波清洗机构包括超声波清洗机，所述的超声波清洗机中设有工件放置槽；

所述的风干去油机构包括转动定位组件和风干位移组件，所述的风干位移组件包括风干去油槽，所述的风干去油槽的上部设有风干位移上盖，所述的风干位移上盖通过风干位移组件进行位移，所述的风干位移上盖中设有吹风座，所述的吹风座中设有空气喷嘴，所述的风干去油槽的底端设有风干吸油筒；所述的转动定位组件包括风干定位座和风干转动座，所述的风干定位座上部设有风干支撑板和风干立板，所述的风干支撑板上端的内壁和风干立板上端的内壁分别设有风干凸轮滚子，所述的风干转动座中设有皮带，所述的皮带通过风干驱动组件驱动，所述的皮带带动工件进行旋转。

作为优选，所述的XYZ纵移料架的底部设有与XYZ横移料架相滑动连接的 XYZ横向滑块，

所述的机械手移料背板的背面设有机械手移料连接靠板，所述的XYZ纵移料架中设有XYZ坦克链，所述的XYZ坦克链带动机械手移料连接靠板沿XYZ 纵移料架进行滑动，所述的XYZ坦克链带动机械手夹取背板沿XYZ纵移料架进行滑动，所述的机械手移料连接靠板与XYZ纵移料架间、机械手夹取背板与 XYZ纵移料架间分别通过XYZ纵向滑块相滑动连接；

所述的抬升板的左端设有导向架，所述的抬升板的左端和右端分别设有导轨支撑板，所述的导轨支撑板的外壁设有与导轨支撑板相滑动连接的导轨，所述的导轨与导向架相滑动连接，所述的抬升气缸组件分别设在抬升板的左端与右端，所述的抬升气缸组件包括抬升气缸，所述的抬升气缸通过夹块与抬升板相固定连接；所述的移载气缸组件包括横向气缸，所述的抬升板的底部设有带动滑轨进行横向位移的横向气缸，所述的横向气缸的伸出端与滑轨间设有浮动连接块，所述的浮动连接块带动滑轨进行位移；

所述的主动轮通过转动电机进行传动，所述的固定连接板与固定支撑板间通过若干导柱进行滑动连接，所述的固定支撑板的底部通过支撑立板与机架固定；所述的固定连接板的上部设有上板，所述的上板与下板通过螺栓固定；

所述的刮刀托轴立柱可沿刮刀支撑底板进行调节位移；所述的刮刀固定架通过刮刀伺服电机沿刮刀支架进行位移，所述的刮刀嵌板中设有与刮刀托轴块相配接的刮刀缺口，所述的刮刀设在刮刀缺口的两侧端，所述的刮刀通过刮刀盖板与刮刀嵌板固定，所述的刮刀嵌板的上部设有与刮刀水平气缸相活动挡接的刮刀气缸挡块；

所述的右刷轮竖板的上部设有刷轮横板，所述的刷轮横板上设有可位移的刷轮滑动板，所述的刷轮滑动板的内端设有刷轮竖直立板，所述的轴承随动器设在刷轮竖直立板的内壁，所述的刷轮竖直立板的上部设有与工件相配接的刷轮定位凹槽，所述的刷轮滑动板的外端设有与刷轮定位凹槽相对应分布的刷轮可调支撑块；所述的刷轮横移底板上设有刷轮滑轨，所述的刷轮电机链接板通过刷轮电机沿刷轮滑轨进行滑动，所述的左刷轮竖板的外壁设有限定刷轮尼龙刷位置的刷轮挡块；

所述的高压衔接板与高压气缸衔接板固定，所述的高压气缸衔接板与高压气缸固定，所述的高压支撑架上设有高压滑轨，所述的高压气缸推动高压衔接板沿高压滑轨进行位移；

所述的工件放置槽的周边设有挡油斜板；

所述的风干去油槽的侧壁设有与皮带相配接的皮带穿孔，所述的风干位移组件包括风干位移支撑架，所述的风干位移支撑架上设有风干位移气缸，所述的风干位移气缸中设有与风干位移上盖相固定的风干位移连接块，所述的风干位移气缸带动风干位移上盖进行水平位移；所述的风干驱动组件包括风干驱动电机，所述的风干驱动电机设在风干转动座中，所述的风干驱动电机带动皮带进行转动；所述的风干支撑板的上部与风干立板的上部分别设有风干挡块，所述的风干支撑板可沿风干定位座进行调节，所述的风干定位座通过风干侧板与风干去油槽固定。

作为优选，所述的抬升板左端的抬升气缸组件与抬升板右端的抬升气缸组件呈反向错位分布。

作为优选，所述的机械手移料背板的上部设有机械手移料气缸安装板，所述的机械手移料横移气缸设在机械手移料气缸安装板中，所述的机械手移料气缸安装板中设有机械手移料油压缓冲器；

所述的机械手夹取竖直板的上端设有机械手夹取缓冲器，所述的机械手夹取背板的下端中设有与机械手夹取缓冲器相活动触接的机械手夹取阻挡块，所述的机械手夹取背板的上端设有机械手夹取安装板，所述的机械手夹取气缸设在机械手夹取安装板中；

所述的滑轨最右端的承托块与进料支撑架相活动挡接，所述的进料支撑架中设有进料支撑块与进料移动块，所述的进料支撑块与进料移动块呈对称分布，所述的进料移动块可沿进料支撑架进行调节，所述的进料支撑块上端的外壁与进料移动块上端的外壁分别设有进料挡块，所述的进料支撑块上端与进料移动块上端分别设有与承托块相活动对应的工件定位槽。

因此，本实用新型的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，结构紧凑，自动化程度高，减少人工操作和使用成本，提升产品质量。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型中刮刀去毛刺机构、移载机构、转动机构、刷轮去毛刺机构、高压除尘机构的立体结构示意图；

图3是图2的俯视结构示意图；

图4是本实用新型中左XYZ移料机构的结构示意图；

图5是本实用新型中右XYZ移料机构的结构示意图；

图6是图4中机械手移料机构的结构示意图；

图7是图5中机械手夹取机构的结构示意图；

图8是本实用新型中移载机构的结构示意图；

图9是本实用新型中转动机构的结构示意图；

图10是本实用新型中刮刀去毛刺机构的结构示意图；

图11是本实用新型中刷轮去毛刺机构的结构示意图；

图12是本实用新型中高压除尘机构的结构示意图；

图13是本实用新型中超声波清洗机构的结构示意图；

图14是本实用新型中风干去油机构的结构示意图；

图15是图14中风干位移组件的结构示意图；

图16是图14中转动定位组件的结构示意图；

图17是本实用新型的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。

实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16和图17所示，一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，包括工件1，还包括机架2，所述的机架2的上部设有左XYZ移料机构3、右XYZ移料机构4、机械手移料机构5、机械手夹取机构6、风干去油机构7、刮刀去毛刺机构8、移载机构9、转动机构10、刷轮去毛刺机构11、高压除尘机构12和超声波清洗机构13，所述的机械手移料机构5设在左XYZ移料机构3中，所述的右XYZ移料机构4中设有机械手夹取机构6，所述的左XYZ移料机构3和右XYZ移料机构4二者的结构相等；

所述的左XYZ移料机构3的一端设有右XYZ移料机构4，所述的移载机构9 的上部设有与移载机构9相配接的转动机构10，所述的刮刀去毛刺机构8设在移载机构9的头部，所述的刷轮去毛刺机构11设在移载机构9的尾部，所述的高压除尘机构12与刷轮去毛刺机构11呈连续对应分布，所述的超声波清洗机构13与风干去油机构7呈连续对应分布，所述的风干去油机构7的上方设有机械手夹取机构6，所述的高压除尘机构12与超声波清洗机构13的上方设有机械手移料机构5；

所述的左XYZ移料机构3包括XYZ横移料架14，所述的XYZ横移料架14 上设有与XYZ横移料架14相滑动连接的XYZ纵移料架15，所述的XYZ纵移料架15上设有滑动连接的机械手移料机构5；

所述的机械手移料机构5包括机械手移料背板16、机械手移料连接板17 和机械手移料夹爪18，所述的机械手移料背板16的外端设有滑动连接的机械手移料气缸连接板19，所述的机械手移料气缸连接板19的外端设有机械手移料摆缸20，所述的机械手移料摆缸20驱动机械手移料连接板17进行左右位移，所述的机械手移料连接板17中设有机械手移料夹爪气缸21，所述的机械手移料夹爪气缸21驱动机械手移料夹爪18进行上下位移，所述的机械手移料背板16中设有驱动机械手移料气缸连接板19进行上下位移的机械手移料横移气缸22；

所述的机械手夹取机构6包括机械手夹取背板23、机械手夹取气爪24、机械手夹爪25和机械手夹取气缸26，所述的机械手夹取背板23中设有机械手夹取竖直板27，所述的机械手夹取竖直板27通过机械手夹取气缸26沿机械手夹取背板23进行上下滑动，所述的机械手夹取竖直板27中设有机械手夹取摆缸28，所述的机械手夹取摆缸28通过机械手夹取连接块29与机械手夹取气爪24连接，所述的机械手夹取气爪24控制机械手夹爪25进行抓取；

所述的移载机构9包括抬升板30和滑轨31，所述的抬升板30通过抬升气缸组件进行上下位移，所述的抬升板30的上部设有若干滑槽32，所述的滑轨 31沿滑槽32进行横向位移，所述的滑轨31上设有若干承托块33，所述的承托块33由移载气缸组件沿滑轨31进行横向位移；

所述的转动机构10包括固定连接板34和固定支撑板35，所述的固定连接板34的中端设有主动轮36，所述的固定连接板34的外端设有与主动轮36相对应分布从动轮37，所述的主动轮36带动从动轮37进行传动，所述的固定连接板34上设有下板38，所述的下板38的外端设有光钎固定块39；所述的固定支撑板35中设有固定支撑板气缸40，所述的固定支撑板气缸40带动固定连接板34上的下板38进行下压，所述的下板38与刮刀去毛刺机构8呈对应分布；

所述的刮刀去毛刺机构8包括工件支撑组件和刮刀位移组件，所述的工件支撑组件和刮刀位移组件呈对应分布；所述的工件支撑组件包括刮刀支撑底板 41，所述的刮刀支撑底板41上设有一对相对称分布的刮刀托轴立柱42，外端的刮刀托轴立柱42的上方设有可调的刮刀支轴镶块43，内端的刮刀托轴立柱 42的上方设有与刮刀支轴镶块43相对应分布的刮刀托轴块44；所述的刮刀位移组件包括刮刀支架45和刮刀气缸衔接板46，所述的刮刀支架45中设有可沿刮刀支架45进行上下位移的刮刀固定架47，所述的刮刀固定架47的底部设有推动刮刀气缸衔接板46进行位移的刮刀水平气缸48，所述的刮刀气缸衔接板46的外端设有刮刀左右气缸49，所述的刮刀左右气缸49带动刮刀嵌板 50进行位移，所述的刮刀嵌板50的外端设有与刮刀托轴块44相对应分布的刮刀51，所述的刮刀左右气缸49带动刮刀51进行位移，所述的下板38位于刮刀支轴镶块43与刮刀托轴块44间的上方；

所述的刷轮去毛刺机构11包括刷轮支架52和刷轮电机链接板53，所述的刷轮支架52上设有左刷轮竖板54和右刷轮竖板55，所述的左刷轮竖板54的内壁设有与工件1相转动连接的刷轮轴承56，所述的右刷轮竖板55的上部设有与刷轮轴承56相对应的轴承随动器57，所述的刷轮轴承56与轴承随动器 57间形成刷轮工件放置端58；所述的刷轮电机链接板53上设有刷轮电机59 和刷轮尼龙刷60，所述的刷轮电机59带动刷轮尼龙刷60进行转动，所述的刷轮尼龙刷60与刷轮轴承56呈对应分布，所述的刷轮电机链接板53随刷轮横移底板132进行位移；

所述的高压除尘机构12包括高压支撑架61和高压工件定位架62，所述的高压支撑架61的上部设有沿高压支撑架61进行位移的高压衔接板63，所述的高压衔接板63上设有高压衔接轴64，所述的高压衔接轴64的左端设有与工件1相活动抵接的高压减振环65；所述的高压工件定位架62上设有左高压立板66和右高压立板67，所述的左高压立板66的上部设有高压V型槽68，所述的右高压立板67上部设有高压定位槽69，所述的高压V型槽68与高压定位槽69间形成高压工件放置端70，所述的右高压立板67与高压衔接轴64 间设有吸尘筒71；

所述的超声波清洗机构13包括超声波清洗机72，所述的超声波清洗机72 中设有工件放置槽73；

所述的风干去油机构7包括转动定位组件和风干位移组件，所述的风干位移组件包括风干去油槽74，所述的风干去油槽74的上部设有风干位移上盖75，所述的风干位移上盖75通过风干位移组件进行位移，所述的风干位移上盖75 中设有吹风座76，所述的吹风座76中设有空气喷嘴77，所述的风干去油槽 74的底端设有风干吸油筒78；所述的转动定位组件包括风干定位座79和风干转动座80，所述的风干定位座79上部设有风干支撑板81和风干立板82，所述的风干支撑板81上端的内壁和风干立板82上端的内壁分别设有风干凸轮滚子83，所述的风干转动座80中设有皮带84，所述的皮带84通过风干驱动组件驱动，所述的皮带84带动工件1进行旋转。

所述的XYZ纵移料架15的底部设有与XYZ横移料架14相滑动连接的XYZ 横向滑块85，

所述的机械手移料背板16的背面设有机械手移料连接靠板86，所述的 XYZ纵移料架15中设有XYZ坦克链87，所述的XYZ坦克链87带动机械手移料连接靠板86沿XYZ纵移料架15进行滑动，所述的XYZ坦克链87带动机械手夹取背板23沿XYZ纵移料架15进行滑动，所述的机械手移料连接靠板86与 XYZ纵移料架15间、机械手夹取背板23与XYZ纵移料架15间分别通过XYZ 纵向滑块88相滑动连接；

所述的抬升板30的左端设有导向架89，所述的抬升板30的左端和右端分别设有导轨支撑板90，所述的导轨支撑板90的外壁设有与导轨支撑板90相滑动连接的导轨91，所述的导轨91与导向架89相滑动连接，所述的抬升气缸组件分别设在抬升板30的左端与右端，所述的抬升气缸组件包括抬升气缸 92，所述的抬升气缸92通过夹块93与抬升板30相固定连接；所述的移载气缸组件包括横向气缸94，所述的抬升板30的底部设有带动滑轨31进行横向位移的横向气缸94，所述的横向气缸94的伸出端与滑轨31间设有浮动连接块95，所述的浮动连接块95带动滑轨31进行位移；

所述的主动轮36通过转动电机96进行传动，所述的固定连接板34与固定支撑板35间通过若干导柱97进行滑动连接，所述的固定支撑板35的底部通过支撑立板98与机架2固定；所述的固定连接板34的上部设有上板99，所述的上板99与下板38通过螺栓固定；

所述的刮刀托轴立柱42可沿刮刀支撑底板41进行调节位移；所述的刮刀固定架47通过刮刀伺服电机100沿刮刀支架45进行位移，所述的刮刀嵌板50 中设有与刮刀托轴块44相配接的刮刀缺口101，所述的刮刀51设在刮刀缺口101的两侧端，所述的刮刀51通过刮刀盖板102与刮刀嵌板50固定，所述的刮刀嵌板50的上部设有与刮刀水平气缸48相活动挡接的刮刀气缸挡块103；

所述的右刷轮竖板55的上部设有刷轮横板104，所述的刷轮横板104 上设有可位移的刷轮滑动板105，所述的刷轮滑动板105的内端设有刷轮竖直立板106，所述的轴承随动器57设在刷轮竖直立板106的内壁，所述的刷轮竖直立板106的上部设有与工件1相配接的刷轮定位凹槽107，所述的刷轮滑动板105的外端设有与刷轮定位凹槽107相对应分布的刷轮可调支撑块108；所述的刷轮横移底板132上设有刷轮滑轨109，所述的刷轮电机链接板53通过刷轮气缸110沿刷轮滑轨109进行滑动，所述的左刷轮竖板54的外壁设有限定刷轮尼龙刷60位置的刷轮挡块111；

所述的高压衔接板63与高压气缸衔接板133固定，所述的高压气缸衔接板133与高压气缸134固定，所述的高压支撑架61上设有高压滑轨112，所述的高压气缸134推动高压衔接板63沿高压滑轨112进行位移；

所述的工件放置槽73的周边设有挡油斜板113；

所述的风干去油槽74的侧壁设有与皮带84相配接的皮带穿孔114，所述的风干位移组件包括风干位移支撑架115，所述的风干位移支撑架115上设有风干位移气缸116，所述的风干位移气缸116中设有与风干位移上盖75相固定的风干位移连接块117，所述的风干位移气缸116带动风干位移上盖75进行水平位移；所述的风干驱动组件包括风干驱动电机118，所述的风干驱动电机118设在风干转动座80中，所述的风干驱动电机118带动皮带84进行转动；所述的风干支撑板81的上部与风干立板82的上部分别设有风干挡块119，所述的风干支撑板81可沿风干定位座79进行调节，所述的风干定位座79通过风干侧板120与风干去油槽74固定。

所述的抬升板30左端的抬升气缸组件与抬升板30右端的抬升气缸组件呈反向错位分布。

所述的机械手移料背板16的上部设有机械手移料气缸安装板121，所述的机械手移料横移气缸22设在机械手移料气缸安装板121中，所述的机械手移料气缸安装板121中设有机械手移料油压缓冲器122；

所述的机械手夹取竖直板27的上端设有机械手夹取缓冲器123，所述的机械手夹取背板23的下端中设有与机械手夹取缓冲器123相活动触接的机械手夹取阻挡块124，所述的机械手夹取背板23的上端设有机械手夹取安装板125，所述的机械手夹取气缸26设在机械手夹取安装板125中；

所述的滑轨31最右端的承托块33与进料支撑架135相活动挡接，所述的进料支撑架135中设有进料支撑块126与进料移动块127，所述的进料支撑块 126与进料移动块127呈对称分布，所述的进料移动块127可沿进料支撑架135 进行调节，所述的进料支撑块126上端的外壁与进料移动块127上端的外壁分别设有进料挡块128，所述的进料支撑块126上端与进料移动块127上端分别设有与承托块33相活动对应的工件定位槽129。

Claims (4)

1.一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，包括工件(1)，其特征在于：还包括机架(2)，所述的机架(2)的上部设有左XYZ移料机构(3)、右XYZ移料机构(4)、机械手移料机构(5)、机械手夹取机构(6)、风干去油机构(7)、刮刀去毛刺机构(8)、移载机构(9)、转动机构(10)、刷轮去毛刺机构(11)、高压除尘机构(12)和超声波清洗机构(13)，所述的机械手移料机构(5)设在左XYZ移料机构(3)中，所述的右XYZ移料机构(4)中设有机械手夹取机构(6)，所述的左XYZ移料机构(3)和右XYZ移料机构(4)二者的结构相等；

所述的左XYZ移料机构(3)的一端设有右XYZ移料机构(4)，所述的移载机构(9)的上部设有与移载机构(9)相配接的转动机构(10)，所述的刮刀去毛刺机构(8)设在移载机构(9)的头部，所述的刷轮去毛刺机构(11)设在移载机构(9)的尾部，所述的高压除尘机构(12)与刷轮去毛刺机构(11)呈连续对应分布，所述的超声波清洗机构(13)与风干去油机构(7)呈连续对应分布，所述的风干去油机构(7)的上方设有机械手夹取机构(6)，所述的高压除尘机构(12)与超声波清洗机构(13)的上方设有机械手移料机构(5)；

所述的左XYZ移料机构(3)包括XYZ横移料架(14)，所述的XYZ横移料架(14)上设有与XYZ横移料架(14)相滑动连接的XYZ纵移料架(15)，所述的XYZ纵移料架(15)上设有滑动连接的机械手移料机构(5)；

所述的机械手移料机构(5)包括机械手移料背板(16)、机械手移料连接板(17)和机械手移料夹爪(18)，所述的机械手移料背板(16)的外端设有滑动连接的机械手移料气缸连接板(19)，所述的机械手移料气缸连接板(19)的外端设有机械手移料摆缸(20)，所述的机械手移料摆缸(20)驱动机械手移料连接板(17)进行左右位移，所述的机械手移料连接板(17)中设有机械手移料夹爪气缸(21)，所述的机械手移料夹爪气缸(21)驱动机械手移料夹爪(18)进行上下位移，所述的机械手移料背板(16)中设有驱动机械手移料气缸连接板(19)进行上下位移的机械手移料横移气缸(22)；

所述的机械手夹取机构(6)包括机械手夹取背板(23)、机械手夹取气爪(24)、机械手夹爪(25)和机械手夹取气缸(26)，所述的机械手夹取背板(23)中设有机械手夹取竖直板(27)，所述的机械手夹取竖直板(27)通过机械手夹取气缸(26)沿机械手夹取背板(23)进行上下滑动，所述的机械手夹取竖直板(27)中设有机械手夹取摆缸(28)，所述的机械手夹取摆缸(28)通过机械手夹取连接块(29)与机械手夹取气爪(24)连接，所述的机械手夹取气爪(24)控制机械手夹爪(25)进行抓取；

所述的移载机构(9)包括抬升板(30)和滑轨(31)，所述的抬升板(30)通过抬升气缸组件进行上下位移，所述的抬升板(30)的上部设有若干滑槽(32)，所述的滑轨(31)沿滑槽(32)进行横向位移，所述的滑轨(31)上设有若干承托块(33)，所述的承托块(33)由移载气缸组件沿滑轨(31)进行横向位移；

所述的转动机构(10)包括固定连接板(34)和固定支撑板(35)，所述的固定连接板(34)的中端设有主动轮(36)，所述的固定连接板(34)的外端设有与主动轮(36)相对应分布从动轮(37)，所述的主动轮(36)带动从动轮(37)进行传动，所述的固定连接板(34)上设有下板(38)，所述的下板(38)的外端设有光钎固定块(39)；所述的固定支撑板(35)中设有固定支撑板气缸(40)，所述的固定支撑板气缸(40)带动固定连接板(34)上的下板(38)进行下压，所述的下板(38)与刮刀去毛刺机构(8)呈对应分布；

所述的刮刀去毛刺机构(8)包括工件支撑组件和刮刀位移组件，所述的工件支撑组件和刮刀位移组件呈对应分布；所述的工件支撑组件包括刮刀支撑底板(41)，所述的刮刀支撑底板(41)上设有一对相对称分布的刮刀托轴立柱(42)，外端的刮刀托轴立柱(42)的上方设有可调的刮刀支轴镶块(43)，内端的刮刀托轴立柱(42)的上方设有与刮刀支轴镶块(43)相对应分布的刮刀托轴块(44)；所述的刮刀位移组件包括刮刀支架(45)和刮刀气缸衔接板(46)，所述的刮刀支架(45)中设有可沿刮刀支架(45)进行上下位移的刮刀固定架(47)，所述的刮刀固定架(47)的底部设有推动刮刀气缸衔接板(46)进行位移的刮刀水平气缸(48)，所述的刮刀气缸衔接板(46)的外端设有刮刀左右气缸(49)，所述的刮刀左右气缸(49)带动刮刀嵌板(50)进行位移，所述的刮刀嵌板(50)的外端设有与刮刀托轴块(44)相对应分布的刮刀(51)，所述的刮刀左右气缸(49)带动刮刀(51)进行位移，所述的下板(38)位于刮刀支轴镶块(43)与刮刀托轴块(44)间的上方；

所述的刷轮去毛刺机构(11)包括刷轮支架(52)和刷轮电机链接板(53)，所述的刷轮支架(52)上设有左刷轮竖板(54)和右刷轮竖板(55)，所述的左刷轮竖板(54)的内壁设有与工件(1)相转动连接的刷轮轴承(56)，所述的右刷轮竖板(55)的上部设有与刷轮轴承(56)相对应的轴承随动器(57)，所述的刷轮轴承(56)与轴承随动器(57)间形成刷轮工件放置端(58)；所述的刷轮电机链接板(53)上设有刷轮电机(59)和刷轮尼龙刷(60)，所述的刷轮电机(59)带动刷轮尼龙刷(60)进行转动，所述的刷轮尼龙刷(60)与刷轮轴承(56)呈对应分布，所述的刷轮电机链接板(53)随刷轮横移底板(132)进行位移；

所述的高压除尘机构(12)包括高压支撑架(61)和高压工件定位架(62)，所述的高压支撑架(61)的上部设有沿高压支撑架(61)进行位移的高压衔接板(63)，所述的高压衔接板(63)上设有高压衔接轴(64)，所述的高压衔接轴(64)的左端设有与工件(1)相活动抵接的高压减振环(65)；所述的高压工件定位架(62)上设有左高压立板(66)和右高压立板(67)，所述的左高压立板(66)的上部设有高压V型槽(68)，所述的右高压立板(67)上部设有高压定位槽(69)，所述的高压V型槽(68)与高压定位槽(69)间形成高压工件放置端(70)，所述的右高压立板(67)与高压衔接轴(64)间设有吸尘筒(71)；

所述的超声波清洗机构(13)包括超声波清洗机(72)，所述的超声波清洗机(72)中设有工件放置槽(73)；

所述的风干去油机构(7)包括转动定位组件和风干位移组件，所述的风干位移组件包括风干去油槽(74)，所述的风干去油槽(74)的上部设有风干位移上盖(75)，所述的风干位移上盖(75)通过风干位移组件进行位移，所述的风干位移上盖(75)中设有吹风座(76)，所述的吹风座(76)中设有空气喷嘴(77)，所述的风干去油槽(74)的底端设有风干吸油筒(78)；所述的转动定位组件包括风干定位座(79)和风干转动座(80)，所述的风干定位座(79)上部设有风干支撑板(81)和风干立板(82)，所述的风干支撑板(81)上端的内壁和风干立板(82)上端的内壁分别设有风干凸轮滚子(83)，所述的风干转动座(80)中设有皮带(84)，所述的皮带(84)通过风干驱动组件驱动，所述的皮带(84)带动工件(1)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，其特征在于：所述的XYZ纵移料架(15)的底部设有与XYZ横移料架(14)相滑动连接的XYZ横向滑块(85)，

所述的机械手移料背板(16)的背面设有机械手移料连接靠板(86)，所述的XYZ纵移料架(15)中设有XYZ坦克链(87)，所述的XYZ坦克链(87)带动机械手移料连接靠板(86)沿XYZ纵移料架(15)进行滑动，所述的XYZ坦克链(87)带动机械手夹取背板(23)沿XYZ纵移料架(15)进行滑动，所述的机械手移料连接靠板(86)与XYZ纵移料架(15)间、机械手夹取背板(23)与XYZ纵移料架(15)间分别通过XYZ纵向滑块(88)相滑动连接；

所述的抬升板(30)的左端设有导向架(89)，所述的抬升板(30)的左端和右端分别设有导轨支撑板(90)，所述的导轨支撑板(90)的外壁设有与导轨支撑板(90)相滑动连接的导轨(91)，所述的导轨(91)与导向架(89)相滑动连接，所述的抬升气缸组件分别设在抬升板(30)的左端与右端，所述的抬升气缸组件包括抬升气缸(92)，所述的抬升气缸(92)通过夹块(93)与抬升板(30)相固定连接；所述的移载气缸组件包括横向气缸(94)，所述的抬升板(30)的底部设有带动滑轨(31)进行横向位移的横向气缸(94)，所述的横向气缸(94)的伸出端与滑轨(31)间设有浮动连接块(95)，所述的浮动连接块(95)带动滑轨(31)进行位移；

所述的主动轮(36)通过转动电机(96)进行传动，所述的固定连接板(34)与固定支撑板(35)间通过若干导柱(97)进行滑动连接，所述的固定支撑板(35)的底部通过支撑立板(98)与机架(2)固定；所述的固定连接板(34)的上部设有上板(99)，所述的上板(99)与下板(38)通过螺栓固定；

所述的刮刀托轴立柱(42)可沿刮刀支撑底板(41)进行调节位移；所述的刮刀固定架(47)通过刮刀伺服电机(100)沿刮刀支架(45)进行位移，所述的刮刀嵌板(50)中设有与刮刀托轴块(44)相配接的刮刀缺口(101)，所述的刮刀(51)设在刮刀缺口(101)的两侧端，所述的刮刀(51)通过刮刀盖板(102)与刮刀嵌板(50)固定，所述的刮刀嵌板(50)的上部设有与刮刀水平气缸(48)相活动挡接的刮刀气缸挡块(103)；

所述的右刷轮竖板(55)的上部设有刷轮横板(104)，所述的刷轮横板(104)上设有可位移的刷轮滑动板(105)，所述的刷轮滑动板(105)的内端设有刷轮竖直立板(106)，所述的轴承随动器(57)设在刷轮竖直立板(106)的内壁，所述的刷轮竖直立板(106)的上部设有与工件(1)相配接的刷轮定位凹槽(107)，所述的刷轮滑动板(105)的外端设有与刷轮定位凹槽(107)相对应分布的刷轮可调支撑块(108)；所述的刷轮横移底板(132)上设有刷轮滑轨(109)，所述的刷轮电机链接板(53)通过刷轮气缸(110)沿刷轮滑轨(109)进行滑动，所述的左刷轮竖板(54)的外壁设有限定刷轮尼龙刷(60)位置的刷轮挡块(111)；

所述的高压衔接板(63)与高压气缸衔接板(133)固定，所述的高压气缸衔接板(133)与高压气缸(134)固定，所述的高压支撑架(61)上设有高压滑轨(112)，所述的高压气缸(134)推动高压衔接板(63)沿高压滑轨(112)进行位移；

所述的工件放置槽(73)的周边设有挡油斜板(113)；

所述的风干去油槽(74)的侧壁设有与皮带(84)相配接的皮带穿孔(114)，所述的风干位移组件包括风干位移支撑架(115)，所述的风干位移支撑架(115)上设有风干位移气缸(116)，所述的风干位移气缸(116)中设有与风干位移上盖(75)相固定的风干位移连接块(117)，所述的风干位移气缸(116)带动风干位移上盖(75)进行水平位移；所述的风干驱动组件包括风干驱动电机(118)，所述的风干驱动电机(118)设在风干转动座(80)中，所述的风干驱动电机(118)带动皮带(84)进行转动；所述的风干支撑板(81)的上部与风干立板(82)的上部分别设有风干挡块(119)，所述的风干支撑板(81)可沿风干定位座(79)进行调节，所述的风干定位座(79)通过风干侧板(120)与风干去油槽(74)固定。

3.根据权利要求2所述的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，其特征在于：所述的抬升板(30)左端的抬升气缸组件与抬升板(30)右端的抬升气缸组件呈反向错位分布。

4.根据权利要求1所述的一种全自动去除马达转子换向器毛刺和铜粉屑的去毛刺机，其特征在于：所述的机械手移料背板(16)的上部设有机械手移料气缸安装板(121)，所述的机械手移料横移气缸(22)设在机械手移料气缸安装板(121)中，所述的机械手移料气缸安装板(121)中设有机械手移料油压缓冲器(122)；

所述的机械手夹取竖直板(27)的上端设有机械手夹取缓冲器(123)，所述的机械手夹取背板(23)的下端中设有与机械手夹取缓冲器(123)相活动触接的机械手夹取阻挡块(124)，所述的机械手夹取背板(23)的上端设有机械手夹取安装板(125)，所述的机械手夹取气缸(26)设在机械手夹取安装板(125)中；

所述的滑轨(31)最右端的承托块(33)与进料支撑架(135)相活动挡接，所述的进料支撑架(135)中设有进料支撑块(126)与进料移动块(127)，所述的进料支撑块(126)与进料移动块(127)呈对称分布，所述的进料移动块(127)可沿进料支撑架(135)进行调节，所述的进料支撑块(126)上端的外壁与进料移动块(127)上端的外壁分别设有进料挡块(128)，所述的进料支撑块(126)上端与进料移动块(127)上端分别设有与承托块(33)相活动对应的工件定位槽(129)。