CN207171394U - 一种便于搬运牵引座底板的上料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于非标设计技术领域，尤其涉及一种便于搬运牵引座底板的上料机械手；包括立柱、悬臂驱动总成、悬臂、摆正链轮总成、板料提升总成和板料抓取总成，立柱固定安装在地面上，立柱上端套装有悬臂，悬臂可沿立柱轴线旋转，悬臂驱动总成固定在立柱与悬臂的交接处，摆正链轮总成安装在悬臂上方，板料提升总成安装在悬臂伸出端端部，悬臂与板料提升总成之间可以相对转动，板料抓取总成安装在板料提升总成的下方；该机械手可以方便的抓取和搬运具有波浪状外形的牵引座底板，在整个搬运过程中节省人力，便于通过人工调整牵引座底板的安放位置，有利于后续装配工序的进行。
Description
技术领域
本实用新型属于非标设计技术领域，尤其涉及一种便于搬运牵引座底板的上料机械手。
背景技术
牵引座是半挂牵引车的主要组成部件之一，是半挂牵引车与半挂车之间的连接装置，常称“五轮”，俗称“鞍座”。由于它起着承载、转向及连接牵引车与挂车的作用，因此，在半挂汽车的行驶过程中牵引座要承受垂直、纵向、横向多种静动载荷的作用，是半挂汽车及其重要的连接部件与安全件。
牵引座与半挂牵引车的连接是通过牵引座底板实现的。首先将牵引座与牵引座底板装配成一个整体，然后整体安装到牵引车的车架纵梁上。在装配过程中，牵引座底板的吊装较为困难，原因是该零件的外形为波浪形，且没有合适的吊拉位置，目前多采用人工搬运的方法，不但费事费力，而且容易在搬运过程中出磕碰划伤的现象，也容易出现安全事故，搬运过程中所需的人工数量较多。
最困难的是牵引座与底板的装配工序，原因是两者在安装时，可用的操作空间狭小，拧紧设备不易到达拧紧位置，同时不能以舒适的人体工学位置使用，工人操作十分困难。全部采用人工装配，其装配质量达不到工艺要求，并且劳动强度很大。所以采用人工方法装配牵引座底板是十分不理想的方案，同时也不利于生产效率的提升和整车装配质量的改善。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种便于搬运牵引座底板的上料机械手，可以方便的抓取和搬运具有波浪状外形的牵引座底板，在整个搬运过程中节省人力，便于通过人工调整牵引座底板的安放位置，有利于后续装配工序的进行。
本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：
一种便于搬运牵引座底板的上料机械手，包括立柱1、悬臂驱动总成2、悬臂3、摆正链轮总成4、板料提升总成5和板料抓取总成6，立柱1固定安装在地面上，立柱1上端套装有悬臂3，悬臂3与立柱1间设置有轴承11和轴承12，使得悬臂3可沿立柱1轴线旋转，悬臂驱动总成2固定在立柱1与悬臂3的交接处，摆正链轮总成4安装在悬臂3上方，板料提升总成5安装在悬臂4伸出端端部，悬臂3与板料提升总成5间安装有轴承31、轴承32和轴承33，使得悬臂3与板料提升总成5之间可以相对转动，板料抓取总成6安装在板料提升总成5的下方。
所述的悬臂驱动总成2包括驱动电机21、摆动电机座22、驱动链轮23、张紧螺栓24、旋转驱动链条25和固定链轮26，其中摆动电机座22通过铰链27与立柱1固定连接，摆动电机座22上安装有驱动电机21与张紧螺栓24，张紧螺栓24的伸出端顶在立柱1上，驱动电机21的输出轴上安装有驱动链轮23，驱动链轮23通过旋转驱动链条25与悬臂3上的固定链轮26相连，通过旋转张紧螺栓24可以调整旋转驱动链条25的张紧程度。
所述的板料抓取总成6包括连接块61、横梁62、吊拉连接块63、吊拉连接块64、连接杆65、连接杆66、磁力吸盘67、磁力吸盘68、吸盘安装盘69、吸盘安装盘611、传感器612和传感器613；其中连接块61固定在横梁62中心，横梁62两端分别固定安装有吊拉连接块63和吊拉连接块64，吊拉连接块63和吊拉连接块64下方分别套有连接杆65和连接杆66，连接杆65和连接杆66未与吊拉连接块相连的一端分别安装有吸盘安装盘和611和吸盘安装盘69，吸盘安装盘和611和吸盘安装盘69上又分别连接有磁力吸盘68和磁力吸盘67；吊拉连接块63和吊拉连接块64上方分别安装有传感器612和传感器613。
所述的板料提升总成5包括提升电机51，提升驱动齿轮52，吊拉轴53、提升电机安装座54、旋转空心轴55、固定螺母56和传感器57；其中提升电机51安装在提升电机安装座54上，旋转空心轴55安装在悬臂3伸出端端部的安装孔34中，并通过轴承31、轴承32和轴承33与悬臂3相连，提升电机安装座54与旋转空心轴55相连，并通过固定螺母56锁紧；提升电机51的输出轴上安装有提升驱动齿轮52，提升驱动齿轮52与吊拉轴53相连，吊拉轴53上设有齿条可以与提升齿轮52相啮合，吊拉轴53穿过旋转空心轴55与板料抓取总成6中的连接块61固定连接，传感器57固定安装在悬臂3伸出端的外侧，摆正链轮58安装在板料提升总成5中的旋转空心轴55上。
所述的摆正链轮总成4包括张紧链轮41、摆正链条42、摆正驱动链轮43和链轮座44，其中摆正驱动链轮43安装在悬臂3顶端，摆正驱动链轮43通过摆正链条42与板料提升总成5上的摆正链轮58相连，当悬臂3转动时可以带动板料提升总成5旋转；链轮座44活动安装在悬臂3的伸出端上，张紧链轮41安装在链轮座44上，通过改变链轮座44的位置可以调整摆正链条42的张紧程度，从而保证摆正链轮总成4的正常工作。
所述的驱动电机21为步进电机或伺服电机，并配有制动器。
本实用新型的优点在于：
(1)可以方便的抓取和搬运具有波浪状外形的牵引座底板；
(2)可避免在搬运过程中牵引座底板的磕碰划伤问题；
(3)可保证牵引座底板在搬运过程中底板朝向不变，从而减少人工调整的不便；
(4)在整个搬运过程中节省人力，便于通过人工调整牵引座底板的安放位置，有利于后续装配工序的进行。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型摆正链轮总成结构示意图；
图3为本实用新型板料抓取总成结构示意图；
图4为本实用新型板料提升总成剖面结构示意图；
图5为本实用新型立柱与悬臂连接部分剖面结构示意图；
其中：1立柱；11轴承；12轴承；2悬臂驱动总成；21驱动电机；22摆动电机座；23驱动链轮；24张紧螺栓；25旋转驱动链条；26固定链轮；27铰链；3悬臂；31轴承；32轴承；33轴承；4摆正链轮总成；41张紧链轮；42摆正链条；43摆正驱动链轮；44链轮座；5板料提升总成；51提升电机；52提升驱动齿轮；53吊拉轴；54提升电机安装座；55旋转空心轴；56固定螺母；57传感器；58摆正链轮；6板料抓取总成；61连接块；62横梁；63吊拉连接块；64吊拉连接块；65连接杆；66连接杆；67磁力吸盘；68磁力吸盘；69吸盘安装盘；611吸盘安装盘；612传感器；613传感器。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步描述，但本实用新型的保护范围并不限于所述内容。
实施例1
一种便于搬运牵引座底板的上料机械手，如图1、4和5所示，包括立柱1、悬臂驱动总成2、悬臂3、摆正链轮总成4、板料提升总成5和板料抓取总成6，立柱1固定安装在地面上，立柱1上端套装有悬臂3，悬臂3与立柱1间设置有轴承11和轴承12，使得悬臂3可沿立柱1轴线旋转，悬臂驱动总成2固定在立柱1与悬臂3的交接处，摆正链轮总成4安装在悬臂3上方，板料提升总成5安装在悬臂4伸出端端部，悬臂3与板料提升总成5间安装有轴承31、轴承32和轴承33，使得悬臂3与板料提升总成5之间可以相对转动，板料抓取总成6安装在板料提升总成5的下方。
如图2所示，所述的悬臂驱动总成2包括驱动电机21、摆动电机座22、驱动链轮23、张紧螺栓24、旋转驱动链条25和固定链轮26，其中摆动电机座22通过铰链27与立柱1固定连接，摆动电机座22上安装有驱动电机21与张紧螺栓24，张紧螺栓24的伸出端顶在立柱1上，驱动电机21的输出轴上安装有驱动链轮23，驱动链轮23通过旋转驱动链条25与悬臂3上的固定链轮26相连，通过旋转张紧螺栓24可以调整旋转驱动链条25的张紧程度。
如图3所示，所述的板料抓取总成6包括连接块61、横梁62、吊拉连接块63、吊拉连接块64、连接杆65、连接杆66、磁力吸盘67、磁力吸盘68、吸盘安装盘69、吸盘安装盘611、传感器612和传感器613；其中连接块61固定在横梁62中心，横梁62两端分别固定安装有吊拉连接块63和吊拉连接块64，吊拉连接块63和吊拉连接块64下方分别套有连接杆65和连接杆66，连接杆65和连接杆66未与吊拉连接块相连的一端分别安装有吸盘安装盘和611和吸盘安装盘69，吸盘安装盘和611和吸盘安装盘69上又分别连接有磁力吸盘68和磁力吸盘67；吊拉连接块63和吊拉连接块64上方分别安装有传感器612和传感器613。
如图3、4所示，所述的板料提升总成5包括提升电机51，提升驱动齿轮52，吊拉轴53、提升电机安装座54、旋转空心轴55、固定螺母56和传感器57；其中提升电机51安装在提升电机安装座54上，提升电机安装座54与旋转空心轴55相连，并通过固定螺母56锁紧，旋转空心轴55安装在悬臂3伸出端端部的安装孔34中，并通过轴承31、轴承32和轴承33与悬臂3相连；提升电机51的输出轴上安装有提升驱动齿轮52，提升驱动齿轮52与吊拉轴53相连，吊拉轴53上设有齿条可以与提升齿轮52相啮合，吊拉轴53穿过旋转空心轴55与板料抓取总成6中的连接块61固定连接，传感器57安装在悬臂3伸出端的外侧，摆正链轮58安装在板料提升总成5中的旋转空心轴55上。
如图2、5所示，所述的摆正链轮总成4包括张紧链轮41、摆正链条42、摆正驱动链轮43和链轮座44，其中摆正驱动链轮43安装在悬臂3顶端，摆正驱动链轮43通过摆正链条42与板料提升总成5上的摆正链轮58相连，当悬臂3转动时可以带动板料提升总成5旋转；链轮座44活动安装在悬臂3的伸出端上，张紧链轮41安装在链轮座44上，通过改变链轮座44的位置可以调整摆正链条42的张紧程度，从而保证摆正链轮总成4的正常工作。
所述的驱动电机21为步进电机或伺服电机，并配有制动器。
工作时，板料提升总成5中提升电机51启动，通过驱动齿轮52和吊拉轴53间的齿轮啮合，将板料抓取总成6下降至被抓取件上方，当磁力吸盘67和磁力吸盘68与被抓取件接触后，可通过吸盘安装盘69和吸盘安装盘611触发安装在吊拉连接块上的传感器613和传感器612，随后磁力吸盘67和磁力吸盘68通电将被抓取件吸住，同时提升电机51停止。
当反向启动提升电机51时，板料抓取总成6和被抓取件会一起被提升起来，当板料提升总成5中的传感器57被连接块触发后，提升电机51停止；此时，悬臂驱动总成2中的驱动电机21启动，它通过驱动链轮23、旋转驱动链条25和固定链轮26带动悬臂3转动，将被抓取件运送到指定位置，随后板料提升总成5启动将被抓取件放下，板料抓取总成6中的磁力吸盘67和磁力吸盘68断电，从而松开被抓取件，整个吊装过程结束。
在牵引座底板的吊装过程中，摆正链轮总成4起保持底板方向不变的作用。当悬臂3转动时，摆正链轮58会通过摆正链条42和摆正驱动链轮43使板料提升总成5和板料抓取总成6反向转过相同的角度，从而使被抓取件的方向不会因为悬臂3的摆动而出现变化。
在释放被抓取件的过程中，有时需要人工在被抓取件起吊的状态下调整放置的位置，此时可将驱动电机21断电，同时放松驱动电机21的制动，在此状态下悬臂3的摆动角度完全由手动控制，以方便位置的调整。
Claims (2)
1.一种便于搬运牵引座底板的上料机械手，包括立柱(1)、悬臂驱动总成(2)、悬臂(3)、摆正链轮总成(4)、板料提升总成(5)和板料抓取总成(6)，其中立柱(1)固定安装在地面上，立柱(1)上端套装有悬臂(3)，悬臂(3)与立柱(1)间设置有轴承(11)和轴承(12)，使得悬臂(3)可沿立柱(1)轴线旋转，悬臂驱动总成(2)固定在立柱(1)与悬臂(3)的交接处，悬臂驱动总成(2)包括驱动电机(21)、摆动电机座(22)、驱动链轮(23)、张紧螺栓(24)、旋转驱动链条(25)和固定链轮(26)，其中摆动电机座(22)通过铰链(27)与立柱(1)固定连接，摆动电机座(22)上安装有驱动电机(21)与张紧螺栓(24)，张紧螺栓(24)的伸出端顶在立柱(1)上，驱动电机(21)的输出轴上安装有驱动链轮(23)，驱动链轮(23)通过旋转驱动链条(25)与悬臂(3)上的固定链轮(26)相连，通过旋转张紧螺栓(24)可以调整旋转驱动链条(25)的张紧程度；摆正链轮总成(4)安装在悬臂(3)上方，摆正链轮总成(4)包括张紧链轮(41)、摆正链条(42)、摆正驱动链轮(43)和链轮座(44)，其中摆正驱动链轮(43)安装在悬臂(3)顶端，摆正驱动链轮(43)通过摆正链条(42)与板料提升总成(5)上的摆正链轮(58)相连，当悬臂(3)转动时可以带动板料提升总成(5)旋转，链轮座(44)活动安装在悬臂(3)的伸出端上，张紧链轮(41)安装在链轮座(44)上，通过改变链轮座(44)的位置可以调整摆正链条(42)的张紧程度，从而保证摆正链轮总成(4)的正常工作；板料提升总成(5)包括提升电机(51)，提升驱动齿轮(52)，吊拉轴(53)、提升电机安装座(54)、旋转空心轴(55)、固定螺母(56)和传感器(57)，其中提升电机(51)安装在提升电机安装座(54)上，提升电机安装座(54)与旋转空心轴(55)相连，并通过固定螺母(56)锁紧，旋转空心轴(55)安装在悬臂(3)伸出端端部的安装孔(34)中，并通过轴承(31)、轴承(32)和轴承(33)与悬臂(3)相连，使得悬臂(3)与板料提升总成(5)之间可以相对转动，提升电机(51)的输出轴上安装有提升驱动齿轮(52)，提升驱动齿轮(52)与吊拉轴(53)相连，吊拉轴(53)上设有齿条可以与提升齿轮(52)相啮合，吊拉轴(53)穿过旋转空心轴(55)与板料抓取总成(6)中的连接块(61)固定连接，传感器(57)安装在悬臂(3)伸出端的外侧，摆正链轮(58)安装在板料提升总成(5)中的旋转空心轴(55)上；板料抓取总成(6)包括连接块(61)、横梁(62)、吊拉连接块(63)、吊拉连接块(64)、连接杆(65)、连接杆(66)、 磁力吸盘(67)、磁力吸盘(68)、吸盘安装盘(69)、吸盘安装盘(611)、传感器(612)和传感器(613)；其中连接块(61)固定在横梁(62)中心，横梁(62)两端分别固定安装有吊拉连接块(63)和吊拉连接块(64)，吊拉连接块(63)和吊拉连接块(64)下方分别套有连接杆(65)和连接杆(66)，连接杆(65)和连接杆(66)未与吊拉连接块相连的一端分别安装有吸盘安装盘(611)和吸盘安装盘(69)，吸盘安装盘(611)和吸盘安装盘(69)上又分别连接有磁力吸盘(68)和磁力吸盘(67)；吊拉连接块(63)和吊拉连接块(64)上方分别安装有传感器(612)和传感器(613)。
2.根据权利要求1所述的一种便于搬运牵引座底板的上料机械手，其特征在于所述的驱动电机(21)为步进电机或伺服电机，并配有制动器。
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|---|---|---|---|---|
| CN111395504A (zh) * | 2020-04-26 | 2020-07-10 | 广东天濠建设工程有限公司 | 一种市政道路的排水结构 |
| CN112047266A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-08 | 国网新疆电力有限公司检修公司 | 用于变电站大容量电池的搬运辅助装置 |
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