CN207141229U - 一种agv小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种AGV小车，包括：车体、竖轴、转销、载物组件、减振机构、驱动机构以及与该驱动机构驱动连接的左驱动轮和右驱动轮，所述竖轴穿设于该轴孔，所述转销插设于竖轴与车体之间，并使得该竖轴与车体之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动，在左右侧的路面呈高底不同时，左驱动轮和右驱动轮能够很好的与地面接触，有效防止打滑及抖动等问题；同时，有效防止放置在载物组件上的物品倾斜，有效保持物品的平稳运输。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人搬运小车领域，具体涉及一种能够在路面不平的情况下仍能保持平稳运输的AGV小车。
背景技术
在自引小车(AGV小车)驱动机构中，有单驱动机构分布于小车中间四个角采用万向辅助轮做为承重轮，也有双驱动机构，分布于小车中线上前后对称，四个角采用万向辅助轮承重。单驱可实现小车前进，转向等功能。双驱可实现小车前进，后退，转向等功能。但小车与地面接触的轮子越多，因地面不平就会造成部分轮子与地面接触，部分轮子脱离地面，从而造成小车在运行过程中的抖动摇晃，使搬运的物品掉落。有部分厂家已经在驱动机构上增加减震弹簧，如中国发明专利申请号为201410396844.2公开的一种AGV驱动提升一体化机构所示，该减震弹簧智能对竖直方向上进行减振，如上坡、下坡或轻微的振动等均可较好的保持稳定，但驱动机构上的左驱动轮和右驱动轮在有较大坑洼的不平路面行走时会使得左右倾斜，导致整车出现倾斜，有掉落物品的风险，同时也无法保证两个驱动轮与地面有效的接触，会出现打滑等异常。
实用新型内容
为此，本实用新型提供一种能够在路面不平的情况下仍能保持平稳运输的AGV小车。
为实现上述目的，本实用新型提供的一种AGV小车，包括：车体、载物组件、减振机构、驱动机构以及与该驱动机构驱动连接的左驱动轮和右驱动轮，还包括竖轴和转销，所述车体上在竖直方向上开设有一孔径大于竖轴的直径的轴孔，所述竖轴穿设于该轴孔，所述转销插设于竖轴与车体之间，并使得该竖轴与车体之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动，所述载物组件通过减振机构设置在竖轴的顶部。
本实用新型的一种优选方案，所述竖轴与车体之间在小车的侧向方向上的相对摆动的角度为5°-10°。
本实用新型的另一种优选方案，所述左驱动轮和右驱动轮均包括连接轴及滑轮，所述连接轴的一端固定于车体上，所述滑轮可转动设置在连接轴上。
本实用新型的另一种优选方案，所述驱动机构包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机的驱动端连接第一齿轮，所述第二齿轮固定于左驱动轮或右驱动轮上并与第一齿轮啮合。
本实用新型的另一种优选方案，所述减振机构包括减振弹簧，所述减振弹簧竖直设置，其两端分别连接载物组件和竖轴。
本实用新型的另一种优选方案，所述竖轴的顶部端口向内凹陷一容置槽，所述减振弹簧的部分区域容置于该容置槽内。
本实用新型的另一种优选方案，所述载物组件包括：连接板、固定板及轴套，所述连接板抵触于减振机构上，所述固定板固定于连接板上并形成有载物台，所述轴套套设于竖轴上并固定于固定板上。
通过本实用新型提供的技术方案，具有如下有益效果：
所述竖轴穿设于该轴孔，所述转销插设于竖轴与车体之间，并使得该竖轴与车体之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动，在左右侧的路面呈高底不同时，左驱动轮和右驱动轮能够很好的与地面接触，有效防止打滑及抖动等问题；同时，有效防止放置在载物组件上的物品倾斜，有效保持物品的平稳运输。
附图说明
图1所示为实施例中AGV小车的立体结构示意图一；
图2所示为实施例中AGV小车的立体结构示意图二；
图3所示为实施例中AGV小车的部分结构的立体结构示意图一；
图4所示为实施例中AGV小车的部分结构的立体结构示意图二；
图5所示为实施例中AGV小车的截面示意图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本实用新型提供有附图。这些附图为本实用新型揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本实用新型的优点。图中的组件并未按比例绘制，而类似的组件符号通常用来表示类似的组件。
现结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。
参照图1至图5所示，本实用新型提供的一种AGV小车，包括：车体10、竖轴20、转销30、载物组件、减振机构、驱动机构、左驱动轮及右驱动轮，所述车体10上在竖直方向上开设有一孔径大于竖轴20的直径的轴孔11，所述竖轴20穿设于该轴孔11内，所述转销30插设于竖轴20与车体10之间，并使得该竖轴20与车体10之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动(即左右摆动)，具体的，其摆动角度为5°-10°。
所述左驱动轮和右驱动轮设置在该车体10的左右两侧，其均包括连接轴及滑轮，即左驱动轮包括连接轴712和滑轮711，右驱动轮包括连接轴722和滑轮721，所述连接轴712和连接轴722的一端均固定于车体10上，所述滑轮711和滑轮721分别可转动设置在连接轴712和连接轴722上。所述驱动机构设有二组并分别对应左驱动轮和右驱动轮的位置，所述驱动机构均包括驱动电机61、第一齿轮62和第二齿轮63，所述驱动电机61的驱动端连接第一齿轮62，所述第二齿轮63固定于左驱动轮或右驱动轮的滑轮上并与第一齿轮62啮合，进而使得驱动机构与左驱动轮(右驱动轮)形成传动连接。所述驱动电机61带动第一齿轮62转动，所述第一齿轮62的转动带动第二齿轮63转动，进而带动左驱动轮或右驱动轮的滑轮转动，实现该小车的行走。
所述减振机构包括减振弹簧40，所述竖轴20的顶部端口向内凹陷一容置槽(未示出)，所述减振弹簧40竖直设置，且部分区域容置于该容置槽内。
所述载物组件包括：连接板51、固定板52及轴套53，所述连接板51抵触于减振弹簧40上，进而实现在竖直方向上的减振。所述固定板52固定于连接板上并形成有用于载物的载物台521，所述轴套53套设于竖轴20上并固定于固定板52上，用于固定载物组件的位置。
当小车行走在左右高度差较大的路面时，左驱动轮和右驱动轮产生倾斜以贴合路面，此时，车体10以转销30为支点相对于竖轴20摆动，竖轴20可保持竖直状态，使得载物台521继续保持平稳。所述竖轴20与车体10之间在小车的侧向方向上的相对摆动的角度为5°-10°，5°-10°的摆动角度能够满足车体10的倾斜要求，同时使得竖轴20不会倾斜过大导致物品滑落。
进一步的，本实施例中，载物组件的轴套53套设于竖轴20上，间接的增大了竖轴20在径向方向上的厚度，若需要调整上述摆动角度时，只要改变轴套53的厚度即可，无需再更换竖轴20或改变车体10的轴孔11的孔径，方便调整。
本实用新型提供的技术方案，所述竖轴穿设于该轴孔，所述转销插设于竖轴与车体之间，并使得该竖轴与车体之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动，在左右侧的路面呈高底不同时，左驱动轮和右驱动轮能够很好的与地面接触，有效防止打滑及抖动等问题；同时，有效防止放置在载物组件上的物品倾斜，有效保持物品的平稳运输。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种AGV小车，包括：车体、载物组件、减振机构、驱动机构以及与该驱动机构驱动连接的左驱动轮和右驱动轮，其特征在于：还包括竖轴和转销，所述车体上在竖直方向上开设有一孔径大于竖轴的直径的轴孔，所述竖轴穿设于该轴孔，所述转销插设于竖轴与车体之间，并使得该竖轴与车体之间实现在小车的侧向方向上的相对摆动，所述载物组件通过减振机构设置在竖轴的顶部。
2.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：所述竖轴与车体之间在小车的侧向方向上的相对摆动的角度为5°-10°。
3.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：所述左驱动轮和右驱动轮均包括连接轴及滑轮，所述连接轴的一端固定于车体上，所述滑轮可转动设置在连接轴上。
4.根据权利要求1或3所述的AGV小车，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机的驱动端连接第一齿轮，所述第二齿轮固定于左驱动轮或右驱动轮上并与第一齿轮啮合。
5.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：所述减振机构包括减振弹簧，所述减振弹簧竖直设置，其两端分别连接载物组件和竖轴。
6.根据权利要求5所述的AGV小车，其特征在于：所述竖轴的顶部端口向内凹陷一容置槽，所述减振弹簧的部分区域容置于该容置槽内。
7.根据权利要求1所述的AGV小车，其特征在于：所述载物组件包括：连接板、固定板及轴套，所述连接板抵触于减振机构上，所述固定板固定于连接板上并形成有载物台，所述轴套套设于竖轴上并固定于固定板上。
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| CN207141229U true CN207141229U (zh) | 2018-03-27 |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN207141229U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109263756A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-01-25 | 河北工业大学 | 基于两个轮毂电机的全向轮式agv机器人及其运行方式 |
| CN111547158A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-18 | 杭州极木科技有限公司 | 一种超薄型agv差速驱动装置 |
| CN112895869A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-04 | 机械工业第九设计研究院有限公司 | 一种agv小车上的驱动单元 |
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| CN109263756A (zh) * | 2018-11-12 | 2019-01-25 | 河北工业大学 | 基于两个轮毂电机的全向轮式agv机器人及其运行方式 |
| CN111547158A (zh) * | 2020-04-30 | 2020-08-18 | 杭州极木科技有限公司 | 一种超薄型agv差速驱动装置 |
| CN111547158B (zh) * | 2020-04-30 | 2021-05-07 | 杭州极木科技有限公司 | 一种超薄型agv差速驱动装置 |
| CN112895869A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-06-04 | 机械工业第九设计研究院有限公司 | 一种agv小车上的驱动单元 |
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