CN112895869A - 一种agv小车上的驱动单元 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种AGV小车上的驱动单元，包括AGV小车本体，所述AGV小车的中心处设有旋转轴，所述旋转轴的上端转动连接有槽板，所述旋转轴的外表面固定连接有与所述槽板平行的圆形检测板，所述槽板的侧壁通过连接板固定连接有车壳，所述槽板的端面贯穿设有检测孔，所述车壳的内表面固定连接有红外线传感器，所述红外线传感器的光源穿过所述检测孔照射在所述圆形检测板的表面，本发明通过在车壳上设置红外线传感器，红外线传感器穿过槽板照射在旋转轴表面的圆形检测板上，从而当AGV小车转动角度过大时，红外线传感器可及时检测到并及时采取措施，防止AGV小车转动角度过大，造成安全隐患或者偏离预订轨道。

Description

一种AGV小车上的驱动单元

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体领域为一种AGV小车上的驱动单元。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-followingsystem)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

汽车厂总装车间内各工位、物流区之间物流交换采用人工进行，效率低，人力成本高，工作强度大，遂采用AGV小车代替人工，但由于搬运的汽车零件均较重，AGV小车智能化程度低，导致运行线路与规划线路易出现偏差，从而极易发生危险，影响生产效率，为此，提出一种AGV小车上的驱动单元。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV小车上的驱动单元，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV小车上的驱动单元，包括AGV小车本体，所述AGV小车的中心处设有旋转轴，所述旋转轴的上端转动连接有槽板，所述旋转轴的外表面固定连接有与所述槽板平行的圆形检测板，所述槽板的侧壁通过连接板固定连接有车壳，所述槽板的端面贯穿设有检测孔，所述车壳的内表面固定连接有红外线传感器，所述红外线传感器的光源穿过所述检测孔照射在所述圆形检测板的表面，所述圆形检测板的表面对应所述检测孔处设有起始角度检测通孔，所述起始角度检测通孔的两侧分别贯穿设有极限角度检测通孔，所述槽板与所述旋转轴之间设有缓冲弹簧。

优选的，所述旋转轴与所述槽板之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括主体，所述主体呈圆形，所述主体的一侧面挖设有圆形槽，所述圆形槽的侧壁贯穿设有圆形通孔，所述圆形通孔个的内表面通过轴承转动连接有转动圆盘，所述转动圆盘与所述主体同轴设置，所述转动圆盘的外表现设有锯型齿，所述圆形槽的内表面转动设有与所述锯型齿之间相配合的棘爪，所述棘爪的数量为两个，且两个所述棘爪对称设置，所述棘爪与所述圆形槽之间分别设有第一弹簧，所述圆形槽的内表面对应两个所述棘爪之间转动设有挡块，所述转动圆盘的外表面同轴设有缓冲槽，所述缓冲槽的内表面转动连接有缓冲块，所述缓冲块上设有驱动所述挡块转动的驱动机构。

优选的，所述驱动机构包括圆形块，所述圆形块与所述缓冲块之间同轴连接，所述挡块的转动轴心处通过连杆固定连接有齿轮，所述圆形块的外表面对应所述齿轮处设有齿条。

优选的，所述缓冲块的侧壁设有弧形槽，所述圆形块的外表面对应所述弧形槽处固定连接有活动杆，所述活动杆与所述弧形槽之间设有第二弹簧。

优选的，所述圆形块远离所述圆形通孔的一侧表面固定连接有圆形挡板，所述圆形挡板与所述主体之间均匀接触。

优选的，所述AGV小车本体包括伺服电机，所述伺服电机的数量为两个，两个所述伺服电机分别通过齿轮变速箱连接有驱动轮。

优选的，所述伺服电机之间设有连接件，所述连接轴通过固定销轴与所述连接件固定。

优选的，所述AGV小车本体的两端分别设有扫描仪。

优选的，所述缓冲块的外表面分别设有弧形凹槽，所述弧形凹槽的表面分别通过伸缩杆连接有摩擦板。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种AGV小车上的驱动单元，通过控制器控制伺服电机，进而控制驱动轮的运转，实现AGV小车按照规划线路进行前进，后退，转弯，启停等动作，通过设置旋转轴，旋转轴的上端转动连接槽板，槽板通过连接板连接车壳，而在槽板与旋转轴之间设置缓冲弹簧实现车壳与旋转轴之间的定位，通过在车壳上设置红外线传感器，红外线传感器穿过槽板照射在旋转轴表面的圆形检测板上，从而当AGV小车转动角度过大时，红外线传感器可及时检测到并及时采取措施，防止AGV小车转动角度过大，造成安全隐患或者偏离预订轨道。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视结构示意图；

图3为本发明的仰视结构示意图；

图4为本发明的右视结构示意图；

图5为本发明的实施例1缓冲机构俯视剖面结构示意图；

图6为本发明的实施例1缓冲机构主视剖面结构示意图；

图7为本发明的实施例2缓冲机构俯视剖面结构示意图。

图中：1-旋转轴、2-槽板、3-圆形检测板、4-连接板、5-摩擦板、6-缓冲弹簧、7-主体、8-圆形槽、9-圆形通孔、10-轴承、11-转动圆盘、12-锯型齿、13-棘爪、14-第一弹簧、15-挡块、16-缓冲槽、17-缓冲块、18-圆形块、19-齿轮、20-齿条、21-弧形槽、22-活动杆、23-第二弹簧、24-圆形挡板、25-伺服电机、26-齿轮变速箱、27-驱动轮、28-连接件、29-固定销轴、30-扫描仪、31-弧形凹槽、32-伸缩杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种AGV小车上的驱动单元，包括AGV小车本体，所述AGV小车的中心处设有旋转轴1，所述旋转轴1竖直设置，所述旋转轴1的上端转动连接有槽板2，所述旋转轴1的外表面固定连接有与所述槽板2平行的圆形检测板3，如图3所示，所述圆形检测板3与所述旋转轴1同轴设置，且所述圆形检测板3位于所述槽板2的下端，所述槽板2的侧壁通过连接板4固定连接有车壳，所述连接板4分别位于所述槽板2的两侧处，且二者之间分别通过螺栓固定连接，所述槽板2的端面贯穿设有检测孔，所述检测孔竖直贯通，所述车壳的内表面固定连接有红外线传感器，所述红外线传感器位于所述检测孔上端处，所述红外线传感器的光源穿过所述检测孔照射在所述圆形检测板3的表面，所述圆形检测板3的表面对应所述检测孔处设有起始角度检测通孔，常态下，所述红外线传感器的光通过检测孔照射在起始角度检测通孔处，所述起始角度检测通孔的两侧分别贯穿设有极限角度检测通孔，所述槽板2与所述旋转轴1之间设有缓冲弹簧6，所述缓冲弹簧6套设在所述旋转轴1的上端，使得小车车壳与小车本体处于对应的状态，而当小车转动时，在惯性作用下，车壳相对于旋转轴1之间则会发生相对转动，缓冲弹簧6使得小车车壳复位。

具体而言，所述旋转轴1与所述槽板2之间设有缓冲机构，所述缓冲机构防止因偏转角度过大复位时产生多余晃动，所述缓冲机构包括主体7，如图5所示，所述主体7呈圆形，所述圆形槽8与所述主体7之间同轴设置，所述主体7的一侧面挖设有圆形槽8，如图6所示，所述圆形槽8的侧壁贯穿设有圆形通孔9，所述圆形通孔9与所述圆形槽8同轴设置，所述圆形通孔9的内表面通过轴承10转动连接有转动圆盘11，所述转动圆盘11的表面同轴固定连接有连接座，所述连接座与轴承10之间固定，所述转动圆盘11位于圆形槽8内部，所述转动圆盘11与所述主体7同轴设置，所述转动圆盘11的外表面设有锯型齿12，所述圆形槽8的内表面转动设有与所述锯型齿12之间相配合的棘爪13，所述棘爪13的数量为两个，且两个所述棘爪13对称设置，所述棘爪13与所述圆形槽8之间分别设有第一弹簧14，如图5所示，所述棘爪13的外表面以及所述圆形槽8的内表面分别设有凸块，两个凸块之间设有所述第一弹簧14，所述第一弹簧14使得所述棘爪13紧贴所述锯型齿12的表面，所述棘爪13与所述锯型齿12之间的配合使得转动圆盘11单向旋转，所述圆形槽8的内表面对应两个所述棘爪13之间转动设有挡块15，所述挡块15转动时，可分别与两侧的所述棘爪13之间相配合，使得棘爪13与锯型齿12之间脱离，使得转动圆盘11单向旋转，所述转动圆盘11的外表面同轴设有缓冲槽16，所述缓冲槽16的内表面转动连接有缓冲块17，所述缓冲块17与所述缓冲槽16之间的转动具有阻尼，所述缓冲块17上设有驱动所述挡块15转动的驱动机构，所述缓冲块17以及所述主体7分别与旋转轴1以及槽板2连接。

具体而言，所述驱动机构包括圆形块18，所述圆形块18与所述缓冲块17之间同轴连接，所述挡块15的转动轴心处通过连杆固定连接有齿轮19，所述圆形块18的外表面对应所述齿轮19处设有齿条20，所述齿条20呈弧形，且常态下，所述齿条20与齿轮19之间啮合，从而当装置旋转角度过大时，槽板2在车壳作用下相对旋转轴1旋转，圆形块18得以转动，带动齿条20移动，齿条20带动齿轮19旋转，从而带动挡块15转动，挡块15与一侧棘爪13接触后，件棘爪13与锯型齿12脱离，从而使得圆形块18带动转动圆盘11转动，转动至一定角度后，在缓冲弹簧6的作用下复位，而棘爪13与锯型齿12之间的配合使得转动圆盘11相对主体7之间无法相对转动，从而圆形块18转动，圆形块18带动缓冲块17相对于缓冲槽16旋转，使得缓冲块17与缓冲槽16之间发生相对摩擦，从而使得车壳缓慢复位，防止在缓冲弹簧6的作用下，车壳复位后发生反复晃动。

具体而言，如图5所示，所述缓冲块17的侧壁设有弧形槽21，所述弧形槽21的圆心与所述缓冲块17的圆心通心设置，所述圆形块18的外表面对应所述弧形槽21处固定连接有活动杆22，所述活动杆22位于所述弧形槽21内部，所述活动杆22与所述弧形槽21之间设有第二弹簧23，所述第二弹簧23的数量为两个，且两个所述第二弹簧23分别位于所述活动杆22的两端，从而使得圆形快18可相对缓冲块17发生轻微转动，从而带动齿条20移动，使得齿条20带动齿轮19，进而带动挡块15转动，将棘爪13抬起，防止在小车发生偏转角度过大时的初期，圆形块18带动缓冲块17转动，使得缓冲块17与缓冲槽16之间发生相对转动，从而使得圆形块18转动较为困难，影响检测效果。

具体而言，所述圆形块18远离所述圆形通孔9的一侧表面固定连接有圆形挡板24，所述圆形挡板24与所述主体7之间均匀接触，所述圆形挡板24与主体7之间将结构零件全部隐藏在圆形槽8的内部，从而保证装置的经久耐用。

具体而言，所述AGV小车本体包括伺服电机25，所述伺服电机25的数量为两个，如图1所示，两个所述伺服电机25分别通过齿轮变速箱26连接有驱动轮27，所述驱动轮27分别位于AGV小车的两侧，两个变速箱26则相对设置，且两个所述变速箱26的朝向相反，从而两个伺服电机25可交错设置，使得AGV小车的整体结构更为紧凑。

具体而言，所述伺服电机25之间设有连接件28，所述连接轴1通过固定销轴29与所述连接件28固定。

具体而言，所述AGV小车本体的两端分别设有扫描仪30，用于扫描AGV小车的行走路线。

实施例2

本实施例与实施例1的不同之处在于：

具体而言，如图7所示，所述旋转轴1与所述槽板2之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括主体7，如图5所示，所述主体7呈圆形，所述圆形槽8与所述主体7之间同轴设置，所述主体7的一侧面挖设有圆形槽8，如图6所示，所述圆形槽8的侧壁贯穿设有圆形通孔9，所述圆形通孔9与所述圆形槽8同轴设置，所述圆形通孔9的内表面通过轴承10转动连接有转动圆盘11，所述转动圆盘11的表面同轴固定连接有连接座，所述连接座与轴承10之间固定，所述转动圆盘11位于圆形槽8内部，所述转动圆盘11与所述主体7同轴设置，所述转动圆盘11的外表面设有锯型齿12，所述圆形槽8的内表面转动设有与所述锯型齿12之间相配合的棘爪13，所述棘爪13的数量为两个，且两个所述棘爪13对称设置，所述棘爪13与所述圆形槽8之间分别设有第一弹簧14，如图5所示，所述棘爪13的外表面以及所述圆形槽8的内表面分别设有凸块，两个凸块之间设有所述第一弹簧14，所述第一弹簧14使得所述棘爪13紧贴所述锯型齿12的表面，所述棘爪13与所述锯型齿12之间的配合使得转动圆盘11单向旋转，所述圆形槽8的内表面对应两个所述棘爪13之间转动设有挡块15，所述挡块15转动时，可分别与两侧的所述棘爪13之间相配合，使得棘爪13与锯型齿12之间脱离，使得转动圆盘11单向旋转，所述转动圆盘11的外表面同轴设有缓冲槽16，所述缓冲槽16的内表面转动连接有缓冲块17，所述缓冲块17上设有驱动所述挡块15转动的驱动机构，所述缓冲块17以及所述主体7分别与旋转轴1以及槽板2连接，所述缓冲块17的外表面分别设有弧形凹槽31，所述弧形凹槽31的表面分别通过伸缩杆32连接有摩擦板5，所述缓冲块17与缓冲槽16之间的阻尼为所述摩擦板5与缓冲槽16内表面间的摩擦，而伸缩杆32为弹性伸缩杆，使得摩擦板5始终保持与缓冲槽16的内表面之间的紧密接触。

工作原理：本发明使用时，当AGV小车本体发生偏转角度较大时，在惯性作用下，使得槽板2与寻转轴1之间发生相对旋转，红外线传感器通过槽板2上的检测孔照射到圆形检测板3，从而检测偏转角度，当偏转角度较大时，通过控制系统控制AGV小车本体停止工作，旋转时，圆形块18带动活动杆22在弧形槽21内部旋转，压缩第二弹簧23，圆形块18带动齿条20移动，齿条20带动齿轮19转动，齿轮19带动挡块15转动，从而将一侧棘爪13顶起，使得单侧棘爪13与锯型齿12啮合，使得转动圆盘11单向旋转，当转动至极限位置后在缓冲弹簧6的作用下复位时，转动圆盘11无法翻转，使得圆形块18带动缓冲块17相对于缓冲槽16发生转动，从而产生阻尼，防止复位过快导致产生不必要的振动。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种AGV小车上的驱动单元，包括AGV小车本体，其特征在于：所述AGV小车的中心处设有旋转轴(1)，所述旋转轴(1)的上端转动连接有槽板(2)，所述旋转轴(1)的外表面固定连接有与所述槽板(2)平行的圆形检测板(3)，所述槽板(2)的侧壁通过连接板(4)固定连接有车壳，所述槽板(2)的端面贯穿设有检测孔，所述车壳的内表面固定连接有红外线传感器，所述红外线传感器的光源穿过所述检测孔照射在所述圆形检测板(3)的表面，所述圆形检测板(3)的表面对应所述检测孔处设有起始角度检测通孔，所述起始角度检测通孔的两侧分别贯穿设有极限角度检测通孔，所述槽板(2)与所述旋转轴(1)之间设有缓冲弹簧(6)。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述旋转轴(1)与所述槽板(2)之间设有缓冲机构，所述缓冲机构包括主体(7)，所述主体(7)呈圆形，所述主体(7)的一侧面挖设有圆形槽(8)，所述圆形槽(8)的侧壁贯穿设有圆形通孔(9)，所述圆形通孔个(9)的内表面通过轴承(10)转动连接有转动圆盘(11)，所述转动圆盘(11)与所述主体(7)同轴设置，所述转动圆盘(11)的外表现设有锯型齿(12)，所述圆形槽(8)的内表面转动设有与所述锯型齿(12)之间相配合的棘爪(13)，所述棘爪(13)的数量为两个，且两个所述棘爪(13)对称设置，所述棘爪(13)与所述圆形槽(8)之间分别设有第一弹簧(14)，所述圆形槽(8)的内表面对应两个所述棘爪(13)之间转动设有挡块(15)，所述转动圆盘(11)的外表面同轴设有缓冲槽(16)，所述缓冲槽(16)的内表面转动连接有缓冲块(17)，所述缓冲块(17)上设有驱动所述挡块(15)转动的驱动机构。

3.根据权利要求2所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述驱动机构包括圆形块(18)，所述圆形块(18)与所述缓冲块(17)之间同轴连接，所述挡块(15)的转动轴心处通过连杆固定连接有齿轮(19)，所述圆形块(18)的外表面对应所述齿轮(19)处设有齿条(20)。

4.根据权利要求3所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述缓冲块(17)的侧壁设有弧形槽(21)，所述圆形块(18)的外表面对应所述弧形槽(21)处固定连接有活动杆(22)，所述活动杆(22)与所述弧形槽(21)之间设有第二弹簧(23)。

5.根据权利要求4所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述圆形块(18)远离所述圆形通孔(9)的一侧表面固定连接有圆形挡板(24)，所述圆形挡板(24)与所述主体(7)之间均匀接触。

6.根据权利要求1所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述AGV小车本体包括伺服电机(25)，所述伺服电机(25)的数量为两个，两个所述伺服电机(25)分别通过齿轮变速箱(26)连接有驱动轮(27)。

7.根据权利要求6所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述伺服电机(25)之间设有连接件(28)，所述连接轴(1)通过固定销轴(29)与所述连接件(28)固定。

8.根据权利要求6所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述AGV小车本体的两端分别设有扫描仪(30)。

9.根据权利要求5所述的一种AGV小车上的驱动单元，其特征在于：所述缓冲块(17)的外表面分别设有弧形凹槽(31)，所述弧形凹槽(31)的表面分别通过伸缩杆(32)连接有摩擦板(5)。

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