CN213534684U - 一种用于海绵运输的igv智能移动搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，属于自动化输送技术领域，一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，包括沿两并排设置的导向轨道运动的移动搬运小车本体，其中，在移动搬运小车本体前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构和两从动行走结构，移动搬运小车本体车头前方设置有电控驱动单元，电控驱动单元包括依次连接的控制器，无线接收器，上位机和GPS，可以随时精准定位驱动轮方向，并且可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，既可以在地面移动，还可以攀爬货架，并从其中的某一层中取出货物搬运，自动抓取货物和将货物自动、快速、精准输送到货架的指定位置的海绵运输的IGV智能移动搬运装置。

Description

一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置

技术领域

本实用新型涉及自动化输送技术领域，更具体地说，涉及一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置。

背景技术

随着自动化物流系统和自动化仓库的发展，作为智能物流核心设备之一的移动搬运机器人近年来出现了爆发式的增长，而在移动机器人市场，IGV是“IntelligentGuidedVehicle”即智慧型引导运输车，和AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何标记物行驶；并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度，规划简单，满足绝大工厂的使用需求。

从自动化及智能化角度而言，RGV<AGV<IGV，RGV是有轨运动，只能沿着轨道穿梭，AGV有部分需要借助标识，例如磁条二维码等。IGV则是能够完全自主运行。而从RGV到IGV也在某种程度上表明了移动机器人的发展趋势，更加的智能化，需要借助的辅佐工具更少，柔性化程度也越高。但这也并不意味着未来IGV会取代其他设备，至少目前来说，在不同的应用场景中，它们都有各自的优势。作为有轨穿梭车，RGV可以十分方便地与其他物流系统实现自动连接，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和机器人等，按照计划进行物料的输送。尽管其灵活性与柔性化与AGV和IGV相比较低，但其运行效率较高。同时，由于RGV往往需要与其他设备配合使用，所以生产厂商大部分都是物流集成商，单独做RGV的企业比较少。

而IGV则适合对柔性化要求更高的应用场景，IGV能够在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块(如顶升模块，牵引模块，滚筒线模块等)，能够满足一车多用的目的，但相对而言价格也较高。

在不同的场景中RGV、AGV、IGV各自发挥着自身的优势，不过随着技术的发展，未来的趋势可能是多功能的融合，一车多用，最大限度的提高效率节省成本。去年法国机器人创业公司ExotecSolutions推出了一款新的工业机器人Skypod，Skypod可以负载30kg的重量，除了可以在地面移动，还可以攀爬货架，并从其中的某一层中取出货物搬运。Skypod相当于结合了RGV 与AGV的功能，一经面世也引起了业内的极大关注。

因此，如何能够使得IGV智能移动搬运小车根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，除了可以在地面移动，还可以攀爬货架，并从其中的某一层中取出货物搬运，自动抓取货物和将货物自动、快速、精准输送到货架的指定位置，也是需要解决的问题。

实用新型内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，它可以随时精准定位驱动轮方向，并且可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，既可以在地面移动，还可以攀爬货架，并从其中的某一层中取出货物搬运，自动抓取货物和将货物自动、快速、精准输送到货架的指定位置的海绵运输的IGV智能移动搬运装置。

2.技术方案

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，包括沿两并排设置的导向轨道运动的移动搬运小车本体，其中，在所述移动搬运小车本体前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构和两从动行走结构，所述移动搬运小车本体车头前方设置有电控驱动单元，所述电控驱动单元包括依次连接的控制器，无线接收器，上位机和GPS，所述无线接收器的输出端和GPS的输出端分别与所述控制器的控制端相连接，所述无线接收器的输入端连接上位机，构成IGV 智能搬运装置的信号接收通信回路；

所述IGV智能移动搬运装置还包括设置在所述移动搬运小车本体两侧向滑道的货物卡座结构和分别设置在所述货物卡座结构一侧的助力件和货物自动取放结构，可以随时精准定位驱动轮方向，并且可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，既可以在地面移动，还可以攀爬货架，并从其中的某一层中取出货物搬运，自动抓取货物和将货物自动、快速、精准输送到货架的指定位置的海绵运输的IGV智能移动搬运装置。

进一步的，每一个所述主驱动行走结构包括角度旋转件，与所述角度旋转件一端导向套滑动配合的第一限位件，与所述第一限位件铰接的斜向连杆，一端分别铰接在所述斜向连杆，另一端与所述角度旋转件另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件，所述摆动件中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴一端，所述铰接轴的另一端贯穿所述角度旋转件中部的旋转套，铰接于所述移动搬运小车本体底面，所述旋转套驱动端设置传动锥齿轮，所述传动锥齿轮由设置在所述移动搬运小车本体底面的动力驱动结构提供动力；

还包括设置在所述角度旋转件两侧的主动轮。

进一步的，所述第一限位件由与所述角度旋转件一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在所述竖向杆底部的限位块构成。

进一步的，所述角度旋转件由横向旋转杆，设置在所述旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在所述横向旋转杆一端的所述导向套，连接在所述横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

进一步的，两所述主动轮中心旋转轴上的连接杆分别与所述角度旋转件的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置。

进一步的，所述动力驱动结构由：

设置在所述移动搬运小车本体前段底面的动力电机，动力电机通过齿轮组件驱动旋转轴承；

设置在所述旋转轴承上的动力传动轴；

设置在所述动力传动轴两端的驱动锥齿轮，所述驱动锥齿轮与所述传动锥齿轮相靠接构成。

进一步的，所述货物卡座结构包括第二限位件，设置在所述第二限位件上的弹性支撑元件，位于所述第二限位件上方，底面连接于所述弹性支撑元件的卡扣结构；

所述第二限位件包括两端分别嵌合在所述两侧向滑道内的底板，分别设置在所述底板两侧的两竖直限位板，所述两竖直限位板顶部设置有楔形限位块；

所述弹性支撑元件为若干个均匀布置在所述底板上的压簧。

进一步的，所述卡扣结构包括设置在所述弹性支撑元件上方的卡座，设置在所述卡座两相对的侧面上的铰接片，铰接在所述铰接片上的侧向限位板，所述侧向限位板与所述卡座两侧面开设的滑槽之间设有拉簧；

所述侧向限位板的底部设有与所述楔形限位块相扣合的定位卡块；所述侧向限位板的顶部设有扣合货物箱的定位块。

进一步的，每一个所述从动行走结构由：

设置在所述移动搬运小车本体末端底面的从动轴承；

设置在所述从动轴承上，且能转动的从动旋转轴；

分别设置在所述从动旋转轴两端的两从动轮构成。

进一步的，所述货物自动取放结构包括设置在所述货物卡座结构下方的所述底板一侧固定板，设置在所述固定板上的液压杆，铰接在所述固定板顶面副铰接柱上的两夹臂，动力驱动端分别活动连接在所述两夹臂动力端的两夹紧件，所述两夹紧件的弧形夹口末端活动连接在所述固定板前段的主铰接柱上；所述液压杆由微型液压缸驱动。

进一步的，所述助力件为液压气缸和由液压气缸推动的助力杆构成，所述助力杆的动力驱动端推动所述两侧向滑道内的底板沿所述滑道往复移动；所述助力杆上还设置距离传感器用于测量该装置距离货架上的货物位置距离，货物自动取放结构的微型液压缸根据该距离驱动液压杆对货物的夹取或输送放置在对应货架位置。

3.有益效果

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

本方案本实用新型的IGV智能移动搬运装置的移动搬运小车本体底部设置两主驱动行走结构和两从动行走结构分别位于导向轨道两侧，在过拐弯的时候可以通过动力驱动结构的动力电机带动驱动齿轮转动，从而带动角度旋转件根据导向轨道的拐弯弧度做相应转动，此时，设置在角度旋转件上的两主动轮始终位于导向轨道内侧，得AGV移动搬运小车在快速运行的过程中更加稳固；移动搬运小车本体两侧向滑道的货物卡座结构能够将货箱快速、精准扣合，避免货箱在运输过程中因意外碰撞而脱落；IGV智能移动搬运装置使用GPS实现该装置位置的定位，控制器中的存储单元中会存储该装置及货物目的地位置信息，通过实时精准比较，GPS来推断其所在位置，助力杆上的距离传感器用于测量该装置距离货架上的货物位置距离，货物自动取放结构的微型液压缸根据该距离驱动液压杆对货物的夹取或输送放置在对应货架位置。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为图1的左视图。

图3为本实用新型IGV智能移动搬运装置整体结构示意图。

图4为本实用新型IGV智能移动搬运装置局部结构示意图。

图5为本实用新型海绵运输的IGV智能移动搬运装置的货物卡座结构的示意图。

图6为本实用新型IGV智能移动搬运装置的货物卡座结构的限位件示意图。

图7为本实用新型IGV智能移动搬运装置的货物自动取放结构的示意图。

图8为图4的A区局部放大结构示意图。

图9为本实用新型实施例中主驱动行走结构的结构示意图一。

图10为本实用新型实施例中主驱动行走结构的结构示意图二。

图11为本实用新型IGV智能移动搬运装置的电控原理结构框图。

图中标号说明：

1、导向轨道；2、移动搬运小车本体；3、主驱动行走结构；30、角度旋转件；300、旋转套；31、第一限位件；32、斜向连杆；33、摆动件；34、铰接轴；35、传动锥齿轮；4、从动行走结构；5、电控驱动单元；6、动力驱动结构；36、主动轮；60、动力电机；61、旋转轴承；62、动力传动轴；63、驱动锥齿轮；7、货物卡座结构；70、第二限位件；71、弹性支撑元件；72、卡扣结构；700、底板；701、两竖直限位板；7010、楔形限位块；720、卡座；721、铰接片；722、侧向限位板；7220、定位卡块；7221、定位块；7200、滑槽；723、拉簧；7221、定位块；8、助力件；9、货物自动取放结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

参见图1至图11，本实用新型提供其技术方案为，一种用于海绵运输的 IGV智能移动搬运装置，包括沿两并排设置的导向轨道1运动的移动搬运小车本体2，其中，在移动搬运小车本体2前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构3和两从动行走结构4，移动搬运小车本体2车头前方设置有电控驱动单元5，电控驱动单元5包括依次连接的控制器，无线接收器，上位机和GPS，无线接收器的输出端和GPS的输出端分别与控制器的控制端相连接，无线接收器的输入端连接上位机，构成IGV智能搬运装置的信号接收通信回路；

IGV智能移动搬运装置还包括设置在移动搬运小车本体2两侧向滑道的货物卡座结构7和分别设置在货物卡座结构7一侧的助力件8和货物自动取放结构9。

具体地，每一个主驱动行走结构3包括角度旋转件30，与角度旋转件30 一端导向套滑动配合的第一限位件31，与第一限位件31铰接的斜向连杆32，一端分别铰接在斜向连杆32，另一端与角度旋转件30另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件33，摆动件33中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴34一端，铰接轴34的另一端贯穿角度旋转件30中部的旋转套300，铰接于移动搬运小车本体2底面，旋转套300驱动端设置传动锥齿轮35，传动锥齿轮35由设置在移动搬运小车本体2底面的动力驱动结构6提供动力；

还包括设置在角度旋转件30两侧的主动轮36。

具体地，第一限位件31由与角度旋转件30一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在所述竖向杆底部的限位块构成。

具体地，角度旋转件30由横向旋转杆，设置在旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在横向旋转杆一端的导向套，连接在横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

具体地，两主动轮36中心旋转轴上的连接杆分别与角度旋转件30的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置。

具体地，动力驱动结构6由：设置在移动搬运小车本体2前段底面的动力电机60，动力电机60通过齿轮组件驱动旋转轴承61；设置在旋转轴承上的动力传动轴62；设置在动力传动轴62两端的驱动锥齿轮63，驱动锥齿轮 63与传动锥齿轮35相靠接构成。

具体地，货物卡座结构7包括第二限位件70，设置在第二限位件70上的弹性支撑元件71，位于第二限位件70上方，底面连接于弹性支撑元件71的卡扣结构72；

第二限位件70包括两端分别嵌合在两侧向滑道内的底板700，分别设置在底板700两侧的两竖直限位板701，两竖直限位板701顶部设置有楔形限位块7010；

弹性支撑元件71为若干个均匀布置在底板700上的压簧。

具体地，卡扣结构72包括设置在弹性支撑元件71上方的卡座720，设置在卡座720两相对的侧面上的铰接片721，铰接在铰接片721上的侧向限位板 722，侧向限位板722与卡座720两侧面开设的滑槽7200之间设有拉簧723；

侧向限位板722的底部设有与楔形限位块7010相扣合的定位卡块7220；侧向限位板722的顶部设有扣合货物箱的定位块7221。

具体地，每一个从动行走结构4由：设置在移动搬运小车本体2末端底面的从动轴承，设置在从动轴承上，且能转动的从动旋转轴，分别设置在从动旋转轴两端的两从动轮构成。

具体地，货物自动取放结构9包括设置在货物卡座结构7下方的底板700 一侧固定板，设置在固定板上的液压杆，铰接在固定板顶面副铰接柱上的两夹臂，动力驱动端分别活动连接在两夹臂动力端的两夹紧件，两夹紧件的弧形夹口末端活动连接在固定板前段的主铰接柱上；液压杆由微型液压缸驱动。

本实用新型的IGV智能移动搬运装置的移动搬运小车本体底部设置两主驱动行走结构3和两从动行走结构4分别位于导向轨道1两侧，在过拐弯的时候可以通过动力驱动结构6的动力电机60带动驱动齿轮转动，从而带动角度旋转件30根据导向轨道1的拐弯弧度做相应转动，此时，设置在角度旋转件30上的两主动轮始终位于导向轨道1内侧，得AGV移动搬运小车在快速运行的过程中更加稳固；移动搬运小车本体2两侧向滑道的货物卡座结构能够将货箱快速、精准扣合，避免货箱在运输过程中因意外碰撞而脱落；IGV智能移动搬运装置使用GPS实现该装置位置的定位，控制器中的存储单元中会存储该装置及货物目的地位置信息，通过实时精准比较，GPS来推断其所在位置，助力杆上的距离传感器用于测量该装置距离货架上的货物位置距离，货物自动取放结构的微型液压缸根据该距离驱动液压杆对货物的夹取或输送放置在对应货架位置。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式；但本实用新型的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，包括沿两并排设置的导向轨道(1)运动的移动搬运小车本体(2)，其特征在于，在所述移动搬运小车本体(2)前端和末端的底部分别设置两主驱动行走结构(3)和两从动行走结构(4)，所述移动搬运小车本体(2)车头前方设置有电控驱动单元(5)，所述电控驱动单元(5)包括依次连接的控制器，无线接收器，上位机和GPS，所述无线接收器的输出端和GPS的输出端分别与所述控制器的控制端相连接，所述无线接收器的输入端连接上位机，构成IGV智能搬运装置的信号接收通信回路；

所述IGV智能移动搬运装置还包括设置在所述移动搬运小车本体(2)两侧向滑道的货物卡座结构(7)和分别设置在所述货物卡座结构(7)一侧的助力件(8)和货物自动取放结构(9)。

2.根据权利要求1所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，每一个所述主驱动行走结构(3)包括角度旋转件(30)，与所述角度旋转件(30)一端导向套滑动配合的第一限位件(31)，与所述第一限位件(31)铰接的斜向连杆(32)，一端分别铰接在所述斜向连杆(32)，另一端与所述角度旋转件(30)另一端竖向支撑杆顶部铰接的摆动件(33)，所述摆动件(33)中部的中空球形连接套内球铰连接铰接轴(34)一端，所述铰接轴(34)的另一端贯穿所述角度旋转件(30)中部的旋转套(300)，铰接于所述移动搬运小车本体(2)底面，所述旋转套(300)驱动端设置传动锥齿轮(35)，所述传动锥齿轮(35)由设置在所述移动搬运小车本体(2)底面的动力驱动结构(6)提供动力；

还包括设置在所述角度旋转件(30)两侧的主动轮(36)。

3.根据权利要求2所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，所述第一限位件(31)由与所述角度旋转件(30)一端导向套滑动配合的竖向杆，连接在所述竖向杆底部的限位块构成。

4.根据权利要求3所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，所述角度旋转件(30)由横向旋转杆，设置在所述旋转杆两端的圆柱形连接套，连接在所述横向旋转杆一端的所述导向套，连接在所述横向旋转杆另一端的竖向支撑杆组成。

5.根据权利要求4所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，两所述主动轮(36)中心旋转轴上的连接杆分别与所述角度旋转件(30)的横向旋转杆两端的圆柱形连接套相互套接构成主驱动角度定位装置。

6.根据权利要求5所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，所述动力驱动结构(6)由：

设置在所述移动搬运小车本体(2)前段底面的动力电机(60)，动力电机(60)通过齿轮组件驱动旋转轴承(61)；

设置在所述旋转轴承上的动力传动轴(62)；

设置在所述动力传动轴(62)两端的驱动锥齿轮(63)，所述驱动锥齿轮(63)与所述传动锥齿轮(35)相靠接构成。

7.根据权利要求6所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，所述货物卡座结构(7)包括第二限位件(70)，设置在所述第二限位件(70)上的弹性支撑元件(71)，位于所述第二限位件(70)上方，底面连接于所述弹性支撑元件(71)的卡扣结构(72)；

所述第二限位件(70)包括两端分别嵌合在所述两侧向滑道内的底板(700)，分别设置在所述底板(700)两侧的两竖直限位板(701)，所述两竖直限位板(701)顶部设置有楔形限位块(7010)；

所述弹性支撑元件(71)为若干个均匀布置在所述底板(700)上的压簧；

所述卡扣结构(72)包括设置在所述弹性支撑元件(71)上方的卡座(720)，设置在所述卡座(720)两相对的侧面上的铰接片(721)，铰接在所述铰接片(721)上的侧向限位板(722)，所述侧向限位板(722)与所述卡座(720) 两侧面开设的滑槽(7200)之间设有拉簧(723)；

所述侧向限位板(722)的底部设有与所述楔形限位块(7010)相扣合的定位卡块(7220)；所述侧向限位板(722)的顶部设有扣合货物箱的定位块(7221)。

8.根据权利要求7所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，每一个所述从动行走结构(4)由：

设置在所述移动搬运小车本体(2)末端底面的从动轴承；

设置在所述从动轴承上，且能转动的从动旋转轴；

分别设置在所述从动旋转轴两端的两从动轮构成。

9.根据权利要求8所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，货物自动取放结构(9)包括设置在货物卡座结构(7)下方的底板(700)一侧固定板，设置在固定板上的液压杆，铰接在固定板顶面副铰接柱上的两夹臂，动力驱动端分别活动连接在两夹臂动力端的两夹紧件，两夹紧件的弧形夹口末端活动连接在固定板前段的主铰接柱上；液压杆由微型液压缸驱动。

10.根据权利要求9所述的用于海绵运输的IGV智能移动搬运装置，其特征在于，所述助力件(8)为液压气缸和由液压气缸推动的助力杆构成，所述助力杆的动力驱动端推动所述两侧向滑道内的底板(700)沿所述滑道往复移动；所述助力杆上还设置距离传感器用于测量该装置距离货架上的货物位置距离，货物自动取放结构(9)的微型液压缸根据该距离驱动液压杆对货物的夹取或输送放置在对应货架位置。

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