CN207058583U - 一种运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的一种运输机器人，包括太阳能电池板、物资存储仓、控制模块、蓄电池、探照灯、机器人躯干、上位机、无线串口通信器、程序处理器、太阳能电池板电压稳定器、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿。为克服在自然灾难中很多救援物资由于道路受限难于运抵灾区问题，本实用新型提供了模仿人体腿部各关节自由度分部情况设计的一种运输机器人，对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种运输机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
在自然灾难中很多救援物资由于道路受限难于运抵灾区，传统的轮式、履带式救援物资运输机器人在不平坦的地面工作时，会大增加其能耗，而在松软地面或者严重崎岖不平的地形上行进时，它们就举步维艰了。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种运输机器人，能有效克服上述技术问题的缺点，模仿人体腿部各关节自由度分部情况设计，对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。
本实用新型采用的技术方案为：一种运输机器人，包括太阳能电池板1、太阳能电池板支撑立柱、物资存储仓6、机器人躯干7、控制模块8、蓄电池一9、蓄电池二10、上位机26、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿、探照灯组件；
所述机器人躯干7为长方形板，所述物资存储仓6位于机器人躯干7上端后部位置；所述的太阳能电池板1安装在太阳能电池板支撑立柱上端，太阳能电池板支撑立柱安装在物资存储仓6上端，探照灯组件安装在机器人躯干7的四周，所述蓄电池一9位于机器人躯干7上端前部左边位置，蓄电池二10位于机器人躯干7上端前部右边位置，蓄电池一9的负极与蓄电池二10的正极连接；所述控制模块8位于物资存储仓6与蓄电池一9、蓄电池二10的中间位置；所述控制模块8包括：无线串口通信器27、程序处理器28、太阳能电池板电压稳定器29，无线串口通信器27的信号输入端与上位机26连接，无线串口通信器27的信号输出端与程序处理器28信号输入端连接，太阳能电池板电压稳定器29电源输入端与太阳能电池板1电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器29电源输出端分别与蓄电池一9、蓄电池二10电源输入端连接，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿安装在机器人躯干7下部，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿均包括与程序处理器28连接的伺服电机，蓄电池一9和蓄电池二10为探照灯组件及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿内部的伺服电机供电，探照灯组件与上位机26连接。
所述的太阳能电池板支撑立柱包括太阳能电池板支撑立柱一2、太阳能电池板支撑立柱二3、太阳能电池板支撑立柱三4、太阳能电池板支撑立柱四5；所述太阳能电池板支撑立柱一2上端与太阳能电池板1前端下部左边固定，支太阳能电池板支撑立柱一2下端与物资存储仓6前端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱二3上端与太阳能电池板1前端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱二3下端与物资存储仓6前端上部右边固定；太阳能电池板支撑立柱三4上端与太阳能电池板1后端下部左边固定，太阳能电池板支撑立柱三4下端与物资存储仓6后端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱四5上端与太阳能电池板1后端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱四5下端与物资存储仓6后端上部右边固定。
所述的探照灯组件包括与上位机26连接的探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16，所述的探照灯一11位于机器人躯干7前端左部，探照灯二12位于机器人躯干7前端右部，探照灯三13位于机器人躯干7左侧中部，探照灯四14位于躯干7右侧中部，探照灯五15位于机器人躯干7后端左部，探照灯六16位于机器人躯干7后端右部，探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16的正极与蓄电池一9的正极连接，探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16的负极与蓄电池二10的负极连接，所述探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。
所述的第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人中部左侧、第四机械腿位于机器人中部右侧、第五机械腿位于机器人后部左侧、第六机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿与第六机械腿各关节机械结构相同。
所述第一机械腿包括：伺服电机一17、第一小U形架18、第一大U形架19、伺服电机二20、第三小U形架21、第三大U形架22、伺服电机三23、第五小U形架24、机器人脚底板一25，所述伺服电机一17输出轴向上与机器人躯干7下端前部左边位置连接，第一小U形架18开口向上，伺服电机一17壳体与第一小U形架18两端侧面板固定，第一大U形架19开口向下，第一小U形架18下面板与第一大U形架19上面板固定，伺服电机二20左输出轴与第一大U形架19左侧面板固定，伺服电机二20右输出轴与第一大U形架19右侧面板固定，第三小U形架21开口向上，伺服电机二20壳体与第三小U形架21两端侧面板固定，第三大U形架22开口向下，第三小U形架21下面板与第三大U形架22上面板固定，伺服电机三23左输出轴与第三大U形架22左侧面板固定，伺服电机三23右输出轴与第三大U形架22右侧面板固定，第五小U形架24开口向上，伺服电机三23壳体与第五小U形架24两端侧面板固定，第五小U形架24下面板与机器人脚底板一25上面板固定，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的信号输入端与程序处理器28信号输出端连接，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的正极与蓄电池一9的正极连接，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的负极与蓄电池二10的负极连接。
所述的上位机26上设有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。
所述的太阳能电池板1为平板型。
本实用新型的工作原理是：救援人员把救援物资放在物资存储仓6中，上位机26上有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。救援人员根据行走路线、路面状况按下不同的控制按键，上位机26向无线串口通信器27发送对应动作指令，无线串口通信器27接收到上位机26的指令后，向程序处理器28发送动作指令，程序处理器28接收到无线串口通信器27的指令后，程序处理器28根据设定好的控制程序向机器人第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿各关节伺服电机发送控制信号，各关节伺服电机输出轴根据程序处理器28的控制信号顺时针旋转不同角度或逆时针旋转不同角度，各关节伺服电机配合运动可使机器人完成前进、后退、转弯等动作。按下灯光按键即可打开探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16，同时灯光亮度可根据周围环境变化而自动调节。使机器人在夜间也可运输物资，把救援物资快速顺利的运抵灾区。
本实用新型的有益效果是：
1.机器人结构简单，操作方便。
2.对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。
3.使用太阳能电池板为蓄电池充电，清洁环保，可重复利用。
附图说明
图1为本实用新型的立体图一；
图2为本实用新型的立体图二；
图3为本实用新型的正视图；
图4为本实用新型的后视图；
图5为本实用新型的左视图；
图6为本实用新型的右视图；
图7为本实用新型的的控制系统图。
图中各标号为：1-太阳能电池板、2-太阳能电池板支撑立柱一、3-太阳能电池板支撑立柱二、4-太阳能电池板支撑立柱三、5-太阳能电池板支撑立柱四、6-物资存储仓、7-机器人躯干、8-控制模块、9-蓄电池一、10-蓄电池二、11-探照灯一、12-探照灯二、13-探照灯三、14-探照灯四、15-探照灯五、16-探照灯六、17-伺服电机一、18-第一小U形架、19-第一大U形架、20-伺服电机二、21-第三小U形架、22-第三大U形架、23-伺服电机三、24-第五小U形架、25-机器人脚底板一、26-上位机、27-无线串口通信器、28-程序处理器、29-太阳能电池板电压稳定器。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型作进一步的说明。
实施例1：如图1-7所示，一种运输机器人，包括太阳能电池板1、太阳能电池板支撑立柱、物资存储仓6、机器人躯干7、控制模块8、蓄电池一9、蓄电池二10、上位机26、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿、探照灯组件；
所述机器人躯干7为长方形板，机器人躯干7为机器人的主体，所述物资存储仓6位于机器人躯干7上端后部位置；所述的太阳能电池板1安装在太阳能电池板支撑立柱上端，太阳能电池板支撑立柱安装在物资存储仓6上端，探照灯组件安装在机器人躯干7的四周，所述蓄电池一9位于机器人躯干7上端前部左边位置，蓄电池二10位于机器人躯干7上端前部右边位置，蓄电池一9的负极与蓄电池二10的正极连接；所述控制模块8位于物资存储仓6与蓄电池一9、蓄电池二10的中间位置；所述控制模块8包括：无线串口通信器27、程序处理器28、太阳能电池板电压稳定器29，无线串口通信器27的信号输入端与上位机26连接，无线串口通信器27的信号输出端与程序处理器28信号输入端连接，无线串口通信器27接收到上位机26产生的控制信号后，无线串口通信器27再向程序处理器28发送控制信号；太阳能电池板电压稳定器29电源输入端与太阳能电池板1电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器29电源输出端分别与蓄电池一9、蓄电池二10电源输入端连接，所述太阳能电池板电压稳定器29用于把太阳能电池板1产生的电压转换为可为蓄电池一9、蓄电池二10的额定电压，太阳能电池板1可同时为蓄电池一9、蓄电池二10充电，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿安装在机器人躯干7下部，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿均包括与程序处理器28连接的伺服电机，蓄电池一9和蓄电池二10为探照灯组件及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿内部的伺服电机供电，探照灯组件与上位机26连接。
所述的太阳能电池板支撑立柱包括太阳能电池板支撑立柱一2、太阳能电池板支撑立柱二3、太阳能电池板支撑立柱三4、太阳能电池板支撑立柱四5；所述太阳能电池板支撑立柱一2上端与太阳能电池板1前端下部左边固定，支太阳能电池板支撑立柱一2下端与物资存储仓6前端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱二3上端与太阳能电池板1前端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱二3下端与物资存储仓6前端上部右边固定；太阳能电池板支撑立柱三4上端与太阳能电池板1后端下部左边固定，太阳能电池板支撑立柱三4下端与物资存储仓6后端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱四5上端与太阳能电池板1后端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱四5下端与物资存储仓6后端上部右边固定。
所述的探照灯组件包括与上位机26连接的探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16，所述的探照灯一11位于机器人躯干7前端左部，探照灯二12位于机器人躯干7前端右部，探照灯三13位于机器人躯干7左侧中部，探照灯四14位于躯干7右侧中部，探照灯五15位于机器人躯干7后端左部，探照灯六16位于机器人躯干7后端右部，探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16的正极与蓄电池一9的正极连接，探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16的负极与蓄电池二10的负极连接，所述探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。
所述的第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人中部左侧、第四机械腿位于机器人中部右侧、第五机械腿位于机器人后部左侧、第六机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿与第六机械腿各关节机械结构相同，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿各关节伺服电机配合运动可使机器人完成前进、后退、转弯等动作。
所述第一机械腿包括：伺服电机一17、第一小U形架18、第一大U形架19、伺服电机二20、第三小U形架21、第三大U形架22、伺服电机三23、第五小U形架24、机器人脚底板一25，所述伺服电机一17输出轴向上与机器人躯干7下端前部左边位置连接，第一小U形架18开口向上，伺服电机一17壳体与第一小U形架18两端侧面板固定，第一大U形架19开口向下，第一小U形架18下面板与第一大U形架19上面板固定，伺服电机二20左输出轴与第一大U形架19左侧面板固定，伺服电机二20右输出轴与第一大U形架19右侧面板固定，第三小U形架21开口向上，伺服电机二20壳体与第三小U形架21两端侧面板固定，第三大U形架22开口向下，第三小U形架21下面板与第三大U形架22上面板固定，伺服电机三23左输出轴与第三大U形架22左侧面板固定，伺服电机三23右输出轴与第三大U形架22右侧面板固定，第五小U形架24开口向上，伺服电机三23壳体与第五小U形架24两端侧面板固定，第五小U形架24下面板与机器人脚底板一25上面板固定，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的信号输入端与程序处理器28信号输出端连接，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的正极与蓄电池一9的正极连接，伺服电机一17、伺服电机二20、伺服电机三23的负极与蓄电池二10的负极连接。
所述的上位机26上有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。
所述的太阳能电池板1为平板型。
本实用新型的工作过程：救援人员把救援物资放在物资存储仓6中，上位机26上有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。救援人员根据行走路线、路面状况按下不同的控制按键，上位机26向无线串口通信器27发送对应动作指令，无线串口通信器27接收到上位机26的指令后，向程序处理器28发送动作指令，程序处理器28接收到无线串口通信器27的指令后，程序处理器28根据设定好的控制程序向机器人第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿各关节伺服电机发送控制信号，各关节伺服电机输出轴根据程序处理器28的控制信号顺时针旋转不同角度或逆时针旋转不同角度，各关节伺服电机配合运动可使机器人完成前进、后退、转弯等动作。按下灯光按键即可打开探照灯一11、探照灯二12、探照灯三13、探照灯四14、探照灯五15、探照灯六16，同时灯光亮度可根据周围环境变化而自动调节。使机器人在夜间也可运输物资，把救援物资快速顺利的运抵灾区。
需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种运输机器人，其特征在于：包括太阳能电池板（1）、太阳能电池板支撑立柱、物资存储仓（6）、机器人躯干（7）、控制模块（8）、蓄电池一（9）、蓄电池二（10）、上位机（26）、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿、探照灯组件；
所述机器人躯干（7）为长方形板，所述物资存储仓（6）位于机器人躯干（7）上端后部位置；所述的太阳能电池板（1）安装在太阳能电池板支撑立柱上端，太阳能电池板支撑立柱安装在物资存储仓（6）上端，探照灯组件安装在机器人躯干（7）的四周，所述蓄电池一（9）位于机器人躯干（7）上端前部左边位置，蓄电池二（10）位于机器人躯干（7）上端前部右边位置，蓄电池一（9）的负极与蓄电池二（10）的正极连接；所述控制模块（8）位于物资存储仓（6）与蓄电池一（9）、蓄电池二（10）的中间位置；所述控制模块（8）包括：无线串口通信器（27）、程序处理器（28）、太阳能电池板电压稳定器（29），无线串口通信器（27）的信号输入端与上位机（26）连接，无线串口通信器（27）的信号输出端与程序处理器（28）信号输入端连接，太阳能电池板电压稳定器（29）电源输入端与太阳能电池板（1）电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器（29）电源输出端分别与蓄电池一（9）、蓄电池二（10）电源输入端连接，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿安装在机器人躯干（7）下部，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿均包括与程序处理器（28）连接的伺服电机，蓄电池一（9）和蓄电池二（10）为探照灯组件及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿、第六机械腿内部的伺服电机供电，探照灯组件与上位机（26）连接。
2.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的太阳能电池板支撑立柱包括太阳能电池板支撑立柱一（2）、太阳能电池板支撑立柱二（3）、太阳能电池板支撑立柱三（4）、太阳能电池板支撑立柱四（5）；所述太阳能电池板支撑立柱一（2）上端与太阳能电池板（1）前端下部左边固定，支太阳能电池板支撑立柱一（2）下端与物资存储仓（6）前端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱二（3）上端与太阳能电池板（1）前端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱二（3）下端与物资存储仓（6）前端上部右边固定；太阳能电池板支撑立柱三（4）上端与太阳能电池板（1）后端下部左边固定，太阳能电池板支撑立柱三（4）下端与物资存储仓（6）后端上部左边固定；太阳能电池板支撑立柱四（5）上端与太阳能电池板（1）后端下部右边固定，太阳能电池板支撑立柱四（5）下端与物资存储仓（6）后端上部右边固定。
3.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的探照灯组件包括与上位机（26）连接的探照灯一（11）、探照灯二（12）、探照灯三（13）、探照灯四（14）、探照灯五（15）、探照灯六（16），所述的探照灯一（11）位于机器人躯干（7）前端左部，探照灯二（12）位于机器人躯干（7）前端右部，探照灯三（13）位于机器人躯干（7）左侧中部，探照灯四（14）位于躯干（7）右侧中部，探照灯五（15）位于机器人躯干（7）后端左部，探照灯六（16）位于机器人躯干（7）后端右部，探照灯一（11）、探照灯二（12）、探照灯三（13）、探照灯四（14）、探照灯五（15）、探照灯六（16）的正极与蓄电池一（9）的正极连接，探照灯一（11）、探照灯二（12）、探照灯三（13）、探照灯四（14）、探照灯五（15）、探照灯六（16）的负极与蓄电池二（10）的负极连接，所述探照灯一（11）、探照灯二（12）、探照灯三（13）、探照灯四（14）、探照灯五（15）、探照灯六（16）可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。
4.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人中部左侧、第四机械腿位于机器人中部右侧、第五机械腿位于机器人后部左侧、第六机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿、第五机械腿与第六机械腿各关节机械结构相同。
5.根据权利要求4所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的第一机械腿包括：伺服电机一（17）、第一小U形架（18）、第一大U形架（19）、伺服电机二（20）、第三小U形架（21）、第三大U形架（22）、伺服电机三（23）、第五小U形架（24）、机器人脚底板一（25），所述伺服电机一（17）输出轴向上与机器人躯干（7）下端前部左边位置连接，第一小U形架（18）开口向上，伺服电机一（17）壳体与第一小U形架（18）两端侧面板固定，第一大U形架（19）开口向下，第一小U形架（18）下面板与第一大U形架（19）上面板固定，伺服电机二（20）左输出轴与第一大U形架（19）左侧面板固定，伺服电机二（20）右输出轴与第一大U形架（19）右侧面板固定，第三小U形架（21）开口向上，伺服电机二（20）壳体与第三小U形架（21）两端侧面板固定，第三大U形架（22）开口向下，第三小U形架（21）下面板与第三大U形架（22）上面板固定，伺服电机三（23）左输出轴与第三大U形架（22）左侧面板固定，伺服电机三（23）右输出轴与第三大U形架（22）右侧面板固定，第五小U形架（24）开口向上，伺服电机三（23）壳体与第五小U形架（24）两端侧面板固定，第五小U形架（24）下面板与机器人脚底板一（25）上面板固定，伺服电机一（17）、伺服电机二（20）、伺服电机三（23）的信号输入端与程序处理器（28）信号输出端连接，伺服电机一（17）、伺服电机二（20）、伺服电机三（23）的正极与蓄电池一（9）的正极连接，伺服电机一（17）、伺服电机二（20）、伺服电机三（23）的负极与蓄电池二（10）的负极连接。
6.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的上位机（26）上设有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。
7.根据权利要求1所述的一种运输机器人，其特征在于：所述的太阳能电池板（1）为平板型。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110949562A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种行走机构及机器人 |
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2017
- 2017-07-03 CN CN201720791227.1U patent/CN207058583U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110949562A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-04-03 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种行走机构及机器人 |
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