CN107521577A - 一种紧急救援物资运输机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种紧急救援物资运输机器人，属于机器人技术领域。包括太阳能电池板、光敏电阻、物资存储仓、控制模块、蓄电池、LED灯、机器人躯干、遥控信号发射器、遥控信号接收器、PLC控制器、太阳能电池板电压稳定器、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿。为克服在自然灾难中很多救援物资由于道路受限难于运抵灾区问题，本发明提供了模仿人体腿部各关节自由度分部情况设计的一种紧急救援物资运输机器人，对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。

Description

一种紧急救援物资运输机器人

技术领域

本发明涉及一种紧急救援物资运输机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

在自然灾难中很多救援物资由于道路受限难于运抵灾区，传统的轮式、履带式救援物资运输机器人在不平坦的地面工作时，会大增加其能耗，而在松软地面或者严重崎岖不平的地形上行进时，它们就举步维艰了。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种紧急救援物资运输机器人，可以克服上述技术问题的缺点，本发明模仿人体腿部各关节自由度分部情况设计的，对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。

本发明采用的技术方案为：一种紧急救援物资运输机器人，包括太阳能电池板1、光敏电阻一2、光敏电阻二3、步进电机十七4、第十三大U形架5、固定支架6、机器人躯干7、物资存储仓8、控制模块9、蓄电池一10、蓄电池二11、步进电机延伸轴12、LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40、遥控信号发射器65、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿；

所述机器人躯干7为机器人的主体，所述物资存储仓8位于机器人躯干7上端中部位置；所述LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40均位于机器人躯干7上且与遥控信号发射器65连接，蓄电池一10位于机器人躯干7上端前部左边位置，蓄电池二11位于机器人躯干7上端前部右边位置，蓄电池一10负极与蓄电池二11正极连接，所述固定支架6位于机器人躯干7上端后部位置，所述第十三大U形架5右面板固定于固定支架6上端，所述步进电机十七4壳体与第十三大U形架5的上面板和下面板固定，所述步进电机延伸轴12与步进电机十七4输出轴连接，步进电机延伸轴12与所述太阳能电池板1中部固定，所述光敏电阻一2位于太阳能电池板1右侧，光敏电阻二3位于太阳能电池板1左侧；光敏电阻一2正极与PLC控制器67信号输入端连接，光敏电阻一2负极与蓄电池二11负极连接；光敏电阻二3正极与PLC控制器67信号输入端连接，光敏电阻二3负极与蓄电池二11负极连接，PLC控制器67正极与蓄电池一10正极连接，PLC控制器67负极与蓄电池二11负极连接；控制模块9位于物资存储仓8与蓄电池一10、蓄电池二11的中间位置；

所述控制模块9包括遥控信号接收器66、PLC控制器67、太阳能电池板电压稳定器68，遥控信号接收器66的信号输入端与遥控信号发射器65连接,信号输出端与PLC控制器67的信号输入端连接，太阳能电池板电压稳定器68电源输入端与太阳能电池板1的电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器68电源输出端分别与蓄电池一10、蓄电池二11电源输入端连接, 第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部均设有与PLC控制器67连接的步进电机，蓄电池一10及蓄电池二11为步进电机十七4、LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部的步进电机供电。

具体地，所述的LED灯一13位于机器人躯干7前端右部，LED灯二14位于机器人躯干7前端左部，LED灯三39位于机器人躯干7后端左部，LED灯四40位于机器人躯干7后端右部，LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40的正极与蓄电池一10的正极相连, LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40的负极与蓄电池二11的负极相连，所述LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39与LED灯四40可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。

具体地，所述的第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人后部左侧、第四机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿各关节机械结构相同。

具体地，所述的遥控信号发射器65上有七个控制按键：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

具体地，所述的第一机械腿包括：步进电机一15、第一小U形架17、第一大U形架19、步进电机三21、第三小U形架23、第三大U形架25、步进电机五27、第五小U形架29、第五大U形架31、步进电机七33、步进电机固定架一35、脚底板一37，所述步进电机一15输出轴向上与机器人躯干7下端前部左边位置连接，第一小U形架17开口向上，步进电机一15壳体与第一小U形架17两端侧面板固定，第一大U形架19开口向下，第一小U形架17下面板与第一大U形架19上面板固定，步进电机三21左输出轴与第一大U形架19左侧面板固定，步进电机三21右输出轴与第一大U形架19右侧面板固定，第三小U形架23开口向上，步进电机三21壳体与第三小U形架23两端侧面板固定，第三大U形架25开口向下，第三小U形架23下面板与第三大U形架25上面板固定，步进电机五27左输出轴与第三大U形架25左侧面板固定，步进电机五27右输出轴与第三大U形架25右侧面板固定，第五小U形架29开口向上，步进电机五27与第五小U形架29两端侧面板固定，第五大U形架31开口向下，第五小U形架29下面板与第五大U形架31上面板固定，步进电机七33输出轴向前与第五大U形架31前侧板固定，步进电机七33壳体与步进电机固定架一35固定，步进电机固定架一35下面板与脚底板一37上面板固定，步进电机固定架一35后侧板与第五大U形架31后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的信号输入端相连，步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的负极与蓄电池二11的负极相连。

具体地，所述的第二机械腿包括：步进电机二16、第二小U形架18、第二大U形架20、步进电机四22、第四小U形架24、第四大U形架26、步进电机六28、第六小U形架30、第六大U形架32、步进电机八34、步进电机固定架二36、脚底板二38，所述步进电机二16输出轴向上与机器人躯干7下端前部右边位置连接，第二小U形架18开口向上，步进电机二16壳体与第二小U形架18两端侧面板固定，第二大U形架20开口向下，第二小U形架18下面板与第二大U形架20上面板固定，步进电机四22左输出轴与第二大U形架20左侧面板固定，步进电机四22右输出轴与第二大U形架20右侧面板固定，第四小U形架24开口向上，步进电机四22壳体与第四小U形架24两端侧面板固定，第四大U形架26开口向下，第四小U形架24下面板与第四大U形架26上面板固定，步进电机六28左输出轴与第四大U形架26左侧面板固定，步进电机六28右输出轴与第四大U形架26右侧面板固定，第六小U形架30开口向上，步进电机六28与第六小U形架30两端侧面板固定，第六大U形架32开口向下，第六小U形架30下面板与第六大U形架32上面板固定，步进电机八34输出轴向前与第六大U形架32前侧板固定，步进电机八34壳体与步进电机固定架二36固定，步进电机固定架二36下面板与脚底板二38上面板固定，步进电机固定架二36后侧板与第六大U形架32后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的信号输入端相连，步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的负极与蓄电池二11的负极相连。

具体地，所述的第三机械腿包括：步进电机九41、第七小U形架43、第七大U形架45、步进电机十一47、第九小U形架49、第九大U形架51、步进电机十三53、第十一小U形架55、第十一大U形架57、步进电机十五59、步进电机固定架三61、脚底板三63，所述步进电机九41输出轴向上与机器人躯干7下端后部左边位置连接，第七小U形架43开口向上，步进电机九41壳体与第七小U形架43两端侧面板固定，第七大U形架45开口向下，第七小U形架43下面板与第七大U形架45上面板固定，步进电机十一47左输出轴与第七大U形架45左侧面板固定，步进电机十一47右输出轴与第七大U形架45右侧面板固定，第九小U形架49开口向上，步进电机十一47壳体与第九小U形架49两端侧面板固定，第九大U形架51开口向下，第九小U形架49下面板与第九大U形架51上面板固定，步进电机十三53左输出轴与第九大U形架51左侧面板固定，步进电机十三53右输出轴与第九大U形架51右侧面板固定，第十一小U形架55开口向上，步进电机十三53与第十一小U形架55两端侧面板固定，第十一大U形架57开口向下，第十一小U形架55下面板与第十一大U形架57上面板固定，步进电机十五59输出轴向前与第十一大U形架57前侧板固定，步进电机十五59壳体与步进电机固定架三61固定，步进电机固定架三61下面板与脚底板三63上面板固定，步进电机固定架三61后侧板与第十一大U形架57后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的信号输入端相连，步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的负极与蓄电池二11的负极相连。

具体地，所述的第四机械腿包括：步进电机十42、第八小U形架44、第八大U形架46、步进电机十二48、第十小U形架50、第十大U形架52、步进电机十四54、第十二小U形架56、第十二大U形架58、步进电机十六60、步进电机固定架四62、脚底板四64，所述步进电机十42输出轴向上与机器人躯干7下端后部右边位置连接，第八小U形架44开口向上，步进电机十42壳体与第八小U形架44两端侧面板固定，第八大U形架46开口向下，第八小U形架44下面板与第八大U形架46上面板固定，步进电机十二48左输出轴与第八大U形架46左侧面板固定，步进电机十二48右输出轴与第八大U形架46右侧面板固定，第十小U形架50开口向上，步进电机十二48壳体与第十小U形架50两端侧面板固定，第十大U形架52开口向下，第十小U形架50下面板与第十大U形架52上面板固定，步进电机十四54左输出轴与第十大U形架52左侧面板固定，步进电机十四54右输出轴与第十大U形架52右侧面板固定，第十二小U形架56开口向上，步进电机十四54与第十二小U形架56两端侧面板固定，第十二大U形架58开口向下，第十二小U形架56下面板与第十二大U形架58上面板固定，步进电机十六60输出轴向前与第十二大U形架58前侧板固定，步进电机十六60壳体与步进电机固定架四62固定，步进电机固定架四62下面板与脚底板四64上面板固定，步进电机固定架四62后侧板与第十二大U形架58后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的信号输入端相连，步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的负极与蓄电池二11的负极相连。

所述的遥控信号发射器65上设有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

所述的太阳能电池板1为平板型。

本发明的有益效果是：

1.机器人结构简单，操作方便。

2.对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至可以在严重崎岖不平的路面上运输救援物资，为灾区救援争取宝贵的时间。

3.使用太阳能电池板为蓄电池充电，清洁环保，可重复利用。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明的后视图；

图4为本发明的控制系统图。

图中各标号为：1-太阳能电池板、2-光敏电阻一、3-光敏电阻二、4-步进电机十七、5-第十三大U形架、6-固定支架、7-机器人躯干、8-物资存储仓、9-控制模块、10-蓄电池一、11-蓄电池二、12-步进电机延伸轴、13-LED灯一、14-LED灯二、15-步进电机一、16-步进电机二、17-第一小U形架、18-第二小U形架、19第一大U形架、20-第二大U形架、21-步进电机三、22-步进电机四、23-第三小U形架、24-第四小U形架、25-第三大U形架、26-第四大U形架、27-步进电机五、28-步进电机六、29-第五小U形架、30-第六小U形架、31-第五大U形架、32-第六大U形架、33-步进电机七、34-步进电机八、35-步进电机固定架一、36-步进电机固定架二、37-脚底板一、38-脚底板二、39-LED灯三、40-LED灯四、41-步进电机九、42-步进电机十、43-第七小U形架、44-第八小U形架、45-第七大U形架、46-第八大U形架、47-步进电机十一、48-步进电机十二、49-第九小U形架、50-第十小U形架、51-第九大U形架、52-第十大U形架、53-步进电机十三、54-步进电机十四、55-第十一小U形架、56-第十二小U形架、57-第十一大U形架、58-第十二大U形架、59-步进电机十五、60-步进电机十六、61-步进电机固定架三、62-步进电机固定架四、63-脚底板三、64-脚底板四、65-遥控信号发射器、66-遥控信号接收器、67- PLC控制器、68-太阳能电池板电压稳定器。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，对本发明作进一步的说明。

实施例1：如图1-4所示，一种紧急救援物资运输机器人，包括太阳能电池板1、光敏电阻一2、光敏电阻二3、步进电机十七4、第十三大U形架5、固定支架6、机器人躯干7、物资存储仓8、控制模块9、蓄电池一10、蓄电池二11、步进电机延伸轴12、LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40、遥控信号发射器65、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿；

所述机器人躯干7为机器人的主体，所述物资存储仓8位于机器人躯干7上端中部位置，用于存储救援物资；所述LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40均位于机器人躯干7上且与遥控信号发射器65连接，蓄电池一10位于机器人躯干7上端前部左边位置，蓄电池二11位于机器人躯干7上端前部右边位置，蓄电池一10负极与蓄电池二11正极连接，所述蓄电池一10、蓄电池二11为整个机器人提供能源，所述固定支架6位于机器人躯干7上端后部位置，所述第十三大U形架5右面板固定于固定支架6上端，所述步进电机十七4壳体与第十三大U形架5的上面板和下面板固定，所述步进电机延伸轴12与步进电机十七4输出轴连接，步进电机延伸轴12与所述太阳能电池板1中部固定，所述光敏电阻一2位于太阳能电池板1右侧，光敏电阻二3位于太阳能电池板1左侧；光敏电阻一2正极与PLC控制器67信号输入端连接，光敏电阻一2负极与蓄电池二11负极连接；光敏电阻二3正极与PLC控制器67信号输入端连接，光敏电阻二3负极与蓄电池二11负极连接，PLC控制器67正极与蓄电池一10正极连接，PLC控制器67负极与蓄电池二11负极连接；控制模块9位于物资存储仓8与蓄电池一10、蓄电池二11的中间位置；

所述控制模块9包括遥控信号接收器66、PLC控制器67、太阳能电池板电压稳定器68，遥控信号接收器66的信号输入端与遥控信号发射器65连接,信号输出端与PLC控制器67的信号输入端连接，太阳能电池板电压稳定器68电源输入端与太阳能电池板1的电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器68电源输出端分别与蓄电池一10、蓄电池二11电源输入端连接, 所述太阳能电池板电压稳定器68用于把太阳能电池板1产生的电压转换为可为蓄电池一10、蓄电池二11的额定电压，第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部均设有与PLC控制器67连接的步进电机，蓄电池一10及蓄电池二11为步进电机十七4、LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部的步进电机供电。

进一步地，所述的LED灯一13位于机器人躯干7前端右部，LED灯二14位于机器人躯干7前端左部，LED灯三39位于机器人躯干7后端左部，LED灯四40位于机器人躯干7后端右部，LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40的正极与蓄电池一10的正极相连, LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯四40的负极与蓄电池二11的负极相连，所述LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39与LED灯四40可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。

进一步地，所述第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人后部左侧、第四机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿各关节机械结构相同。所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿各关节步进电机配合运动可使机器人完成前进、后退、转弯等动作。

所述的遥控信号发射器65上有七个控制按键：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

进一步地，所述第一机械腿包括：步进电机一15、第一小U形架17、第一大U形架19、步进电机三21、第三小U形架23、第三大U形架25、步进电机五27、第五小U形架29、第五大U形架31、步进电机七33、步进电机固定架一35、脚底板一37，所述步进电机一15输出轴向上与机器人躯干7下端前部左边位置连接，第一小U形架17开口向上，步进电机一15壳体与第一小U形架17两端侧面板固定，第一大U形架19开口向下，第一小U形架17下面板与第一大U形架19上面板固定，步进电机三21左输出轴与第一大U形架19左侧面板固定，步进电机三21右输出轴与第一大U形架19右侧面板固定，第三小U形架23开口向上，步进电机三21壳体与第三小U形架23两端侧面板固定，第三大U形架25开口向下，第三小U形架23下面板与第三大U形架25上面板固定，步进电机五27左输出轴与第三大U形架25左侧面板固定，步进电机五27右输出轴与第三大U形架25右侧面板固定，第五小U形架29开口向上，步进电机五27与第五小U形架29两端侧面板固定，第五大U形架31开口向下，第五小U形架29下面板与第五大U形架31上面板固定，步进电机七33输出轴向前与第五大U形架31前侧板固定，步进电机七33壳体与步进电机固定架一35固定，步进电机固定架一35下面板与脚底板一37上面板固定，步进电机固定架一35后侧板与第五大U形架31后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的信号输入端相连，步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机一15、步进电机三21、步进电机五27、步进电机七33的负极与蓄电池二11的负极相连。

进一步地，所述第二机械腿包括：步进电机二16、第二小U形架18、第二大U形架20、步进电机四22、第四小U形架24、第四大U形架26、步进电机六28、第六小U形架30、第六大U形架32、步进电机八34、步进电机固定架二36、脚底板二38，所述步进电机二16输出轴向上与机器人躯干7下端前部右边位置连接，第二小U形架18开口向上，步进电机二16壳体与第二小U形架18两端侧面板固定，第二大U形架20开口向下，第二小U形架18下面板与第二大U形架20上面板固定，步进电机四22左输出轴与第二大U形架20左侧面板固定，步进电机四22右输出轴与第二大U形架20右侧面板固定，第四小U形架24开口向上，步进电机四22壳体与第四小U形架24两端侧面板固定，第四大U形架26开口向下，第四小U形架24下面板与第四大U形架26上面板固定，步进电机六28左输出轴与第四大U形架26左侧面板固定，步进电机六28右输出轴与第四大U形架26右侧面板固定，第六小U形架30开口向上，步进电机六28与第六小U形架30两端侧面板固定，第六大U形架32开口向下，第六小U形架30下面板与第六大U形架32上面板固定，步进电机八34输出轴向前与第六大U形架32前侧板固定，步进电机八34壳体与步进电机固定架二36固定，步进电机固定架二36下面板与脚底板二38上面板固定，步进电机固定架二36后侧板与第六大U形架32后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的信号输入端相连，步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机二16、步进电机四22、步进电机六28、步进电机八34的负极与蓄电池二11的负极相连。

进一步地，所述第三机械腿包括：步进电机九41、第七小U形架43、第七大U形架45、步进电机十一47、第九小U形架49、第九大U形架51、步进电机十三53、第十一小U形架55、第十一大U形架57、步进电机十五59、步进电机固定架三61、脚底板三63，所述步进电机九41输出轴向上与机器人躯干7下端后部左边位置连接，第七小U形架43开口向上，步进电机九41壳体与第七小U形架43两端侧面板固定，第七大U形架45开口向下，第七小U形架43下面板与第七大U形架45上面板固定，步进电机十一47左输出轴与第七大U形架45左侧面板固定，步进电机十一47右输出轴与第七大U形架45右侧面板固定，第九小U形架49开口向上，步进电机十一47壳体与第九小U形架49两端侧面板固定，第九大U形架51开口向下，第九小U形架49下面板与第九大U形架51上面板固定，步进电机十三53左输出轴与第九大U形架51左侧面板固定，步进电机十三53右输出轴与第九大U形架51右侧面板固定，第十一小U形架55开口向上，步进电机十三53与第十一小U形架55两端侧面板固定，第十一大U形架57开口向下，第十一小U形架55下面板与第十一大U形架57上面板固定，步进电机十五59输出轴向前与第十一大U形架57前侧板固定，步进电机十五59壳体与步进电机固定架三61固定，步进电机固定架三61下面板与脚底板三63上面板固定，步进电机固定架三61后侧板与第十一大U形架57后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的信号输入端相连，步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机九41、步进电机十一47、步进电机十三53、步进电机十五59的负极与蓄电池二11的负极相连。

进一步地，所述第四机械腿包括：步进电机十42、第八小U形架44、第八大U形架46、步进电机十二48、第十小U形架50、第十大U形架52、步进电机十四54、第十二小U形架56、第十二大U形架58、步进电机十六60、步进电机固定架四62、脚底板四64，所述步进电机十42输出轴向上与机器人躯干7下端后部右边位置连接，第八小U形架44开口向上，步进电机十42壳体与第八小U形架44两端侧面板固定，第八大U形架46开口向下，第八小U形架44下面板与第八大U形架46上面板固定，步进电机十二48左输出轴与第八大U形架46左侧面板固定，步进电机十二48右输出轴与第八大U形架46右侧面板固定，第十小U形架50开口向上，步进电机十二48壳体与第十小U形架50两端侧面板固定，第十大U形架52开口向下，第十小U形架50下面板与第十大U形架52上面板固定，步进电机十四54左输出轴与第十大U形架52左侧面板固定，步进电机十四54右输出轴与第十大U形架52右侧面板固定，第十二小U形架56开口向上，步进电机十四54与第十二小U形架56两端侧面板固定，第十二大U形架58开口向下，第十二小U形架56下面板与第十二大U形架58上面板固定，步进电机十六60输出轴向前与第十二大U形架58前侧板固定，步进电机十六60壳体与步进电机固定架四62固定，步进电机固定架四62下面板与脚底板四64上面板固定，步进电机固定架四62后侧板与第十二大U形架58后侧板固定，PLC控制器67信号输出端分别与步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的信号输入端相连，步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的正极与蓄电池一10的正极相连，步进电机十42、步进电机十二48、步进电机十四54、步进电机十六60的负极与蓄电池二11的负极相连。

进一步地，所述的遥控信号发射器65上设有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

进一步地，所述的太阳能电池板1为平板型。

本发明的工作过程：如果光敏电阻一2感应到的光照强度大于光敏电阻二3感应到的光照强度，则步进电机十七4输出轴逆时针转动，使太阳能电池板转向右侧，如果光敏电阻一2感应到的光照强度小于光敏电阻二3感应到的光照强度，则步进电机十七4输出轴顺时针转动，使太阳能电池板1转向左侧，目的是使太阳能电池板1接收到的光照强度最大，更好的为蓄电池一10、蓄电池二11充电；救援人员把救援物资放在物资存储仓8中，遥控信号发射器65上有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。救援人员根据行走路线、路面状况按下不同的控制按键，遥控信号发射器65向遥控信号接收器66发送对应动作指令，遥控信号接收器66接收到遥控信号发射器65的指令后，向PLC控制器67发送动作指令，PLC控制器67接收到遥控信号接收器66的指令后，PLC控制器67根据设定好的控制程序向机器人第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿各关节步进电机发送控制信号，各关节步进电机输出轴根据PLC控制器67的控制信号顺时针旋转不同角度或逆时针旋转不同角度，各关节步进电机配合运动可使机器人完成前进、后退、转弯等动作。按下灯光按键即可打开LED灯一13、LED灯二14、LED灯三39、LED灯40四同时灯光亮度可根据周围环境变化而自动调节。使机器人在夜间也可运输物资，把救援物资快速顺利的运抵灾区。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：包括太阳能电池板（1）、光敏电阻一（2）、光敏电阻二（3）、步进电机十七（4）、第十三大U形架（5）、固定支架（6）、机器人躯干（7）、物资存储仓（8）、控制模块（9）、蓄电池一（10）、蓄电池二（11）、步进电机延伸轴（12）、LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）、LED灯四（40）、遥控信号发射器（65）、第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿；

所述机器人躯干（7）为机器人的主体，所述物资存储仓（8）位于机器人躯干（7）上端中部位置；所述LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）、LED灯四（40）均位于机器人躯干（7）上且与遥控信号发射器（65）连接，蓄电池一（10）位于机器人躯干（7）上端前部左边位置，蓄电池二（11）位于机器人躯干（7）上端前部右边位置，蓄电池一（10）负极与蓄电池二（11）正极连接，所述固定支架（6）位于机器人躯干（7）上端后部位置，所述第十三大U形架（5）右面板固定于固定支架（6）上端，所述步进电机十七（4）壳体与第十三大U形架（5）的上面板和下面板固定，所述步进电机延伸轴（12）与步进电机十七（4）输出轴连接，步进电机延伸轴（12）与所述太阳能电池板（1）中部固定，所述光敏电阻一（2）位于太阳能电池板（1）右侧，光敏电阻二（3）位于太阳能电池板（1）左侧；光敏电阻一（2）正极与PLC控制器（67）信号输入端连接，光敏电阻一（2）负极与蓄电池二（11）负极连接；光敏电阻二（3）正极与PLC控制器（67）信号输入端连接，光敏电阻二（3）负极与蓄电池二（11）负极连接，PLC控制器（67）正极与蓄电池一（10）正极连接，PLC控制器（67）负极与蓄电池二（11）负极连接；控制模块（9）位于物资存储仓（8）与蓄电池一（10）、蓄电池二（11）的中间位置；

所述控制模块（9）包括遥控信号接收器（66）、PLC控制器（67）、太阳能电池板电压稳定器（68），遥控信号接收器（66）的信号输入端与遥控信号发射器（65）连接,信号输出端与PLC控制器（67）的信号输入端连接，太阳能电池板电压稳定器（68）电源输入端与太阳能电池板（1）的电源输出端连接，太阳能电池板电压稳定器（68）电源输出端分别与蓄电池一（10）、蓄电池二（11）电源输入端连接, 第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部均设有与PLC控制器（67）连接的步进电机，蓄电池一（10）及蓄电池二（11）为步进电机十七（4）、LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）、LED灯四（40）及第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿内部的步进电机供电。

2.根据权利要求1所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的LED灯一（13）位于机器人躯干（7）前端右部，LED灯二（14）位于机器人躯干（7）前端左部，LED灯三（39）位于机器人躯干（7）后端左部，LED灯四（40）位于机器人躯干（7）后端右部，LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）、LED灯四（40）的正极与蓄电池一（10）的正极相连, LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）、LED灯四（40）的负极与蓄电池二（11）的负极相连。

3.根据权利要求1所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的第一机械腿位于机器人前部左侧，第二机械腿位于机器人前部右侧，第三机械腿位于机器人后部左侧、第四机械腿位于机器人后部右侧，所述第一机械腿、第二机械腿、第三机械腿、第四机械腿各关节机械结构相同。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的遥控信号发射器（65）上有七个控制按键：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

5.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的第一机械腿包括：步进电机一（15）、第一小U形架（17）、第一大U形架（19）、步进电机三（21）、第三小U形架（23）、第三大U形架（25）、步进电机五（27）、第五小U形架（29）、第五大U形架（31）、步进电机七（33）、步进电机固定架一（35）、脚底板一（37），所述步进电机一（15）输出轴向上与机器人躯干（7）下端前部左边位置连接，第一小U形架（17）开口向上，步进电机一（15）壳体与第一小U形架（17）两端侧面板固定，第一大U形架（19）开口向下，第一小U形架（17）下面板与第一大U形架（19）上面板固定，步进电机三（21）左输出轴与第一大U形架（19）左侧面板固定，步进电机三（21）右输出轴与第一大U形架（19）右侧面板固定，第三小U形架（23）开口向上，步进电机三（21）壳体与第三小U形架（23）两端侧面板固定，第三大U形架（25）开口向下，第三小U形架（23）下面板与第三大U形架（25）上面板固定，步进电机五（27）左输出轴与第三大U形架（25）左侧面板固定，步进电机五（27）右输出轴与第三大U形架（25）右侧面板固定，第五小U形架（29）开口向上，步进电机五（27）与第五小U形架（29）两端侧面板固定，第五大U形架（31）开口向下，第五小U形架（29）下面板与第五大U形架（31）上面板固定，步进电机七（33）输出轴向前与第五大U形架（31）前侧板固定，步进电机七（33）壳体与步进电机固定架一（35）固定，步进电机固定架一（35）下面板与脚底板一（37）上面板固定，步进电机固定架一（35）后侧板与第五大U形架（31）后侧板固定，PLC控制器（67）信号输出端分别与步进电机一（15）、步进电机三（21）、步进电机五（27）、步进电机七（33）的信号输入端相连，步进电机一（15）、步进电机三（21）、步进电机五（27）、步进电机七（33）的正极与蓄电池一（10）的正极相连，步进电机一（15）、步进电机三（21）、步进电机五（27）、步进电机七（33）的负极与蓄电池二（11）的负极相连。

6.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的第二机械腿包括：步进电机二（16）、第二小U形架（18）、第二大U形架（20）、步进电机四（22）、第四小U形架（24）、第四大U形架（26）、步进电机六（28）、第六小U形架（30）、第六大U形架（32）、步进电机八（34）、步进电机固定架二（36）、脚底板二（38），所述步进电机二（16）输出轴向上与机器人躯干（7）下端前部右边位置连接，第二小U形架（18）开口向上，步进电机二（16）壳体与第二小U形架（18）两端侧面板固定，第二大U形架（20）开口向下，第二小U形架（18）下面板与第二大U形架（20）上面板固定，步进电机四（22）左输出轴与第二大U形架（20）左侧面板固定，步进电机四（22）右输出轴与第二大U形架（20）右侧面板固定，第四小U形架（24）开口向上，步进电机四（22）壳体与第四小U形架（24）两端侧面板固定，第四大U形架（26）开口向下，第四小U形架（24）下面板与第四大U形架（26）上面板固定，步进电机六（28）左输出轴与第四大U形架（26）左侧面板固定，步进电机六（28）右输出轴与第四大U形架（26）右侧面板固定，第六小U形架（30）开口向上，步进电机六（28）与第六小U形架（30）两端侧面板固定，第六大U形架（32）开口向下，第六小U形架（30）下面板与第六大U形架（32）上面板固定，步进电机八（34）输出轴向前与第六大U形架（32）前侧板固定，步进电机八（34）壳体与步进电机固定架二（36）固定，步进电机固定架二（36）下面板与脚底板二（38）上面板固定，步进电机固定架二（36）后侧板与第六大U形架（32）后侧板固定，PLC控制器（67）信号输出端分别与步进电机二（16）、步进电机四（22）、步进电机六（28）、步进电机八（34）的信号输入端相连，步进电机二（16）、步进电机四（22）、步进电机六（28）、步进电机八（34）的正极与蓄电池一（10）的正极相连，步进电机二（16）、步进电机四（22）、步进电机六（28）、步进电机八（34）的负极与蓄电池二（11）的负极相连，所述LED灯一（13）、LED灯二（14）、LED灯三（39）与LED灯四（40）可以单独控制开关和亮度，亮度是根据周围环境变化而变化。

7.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的第三机械腿包括：步进电机九（41）、第七小U形架（43）、第七大U形架（45）、步进电机十一（47）、第九小U形架（49）、第九大U形架（51）、步进电机十三（53）、第十一小U形架（55）、第十一大U形架（57）、步进电机十五（59）、步进电机固定架三（61）、脚底板三（63），所述步进电机九（41）输出轴向上与机器人躯干（7）下端后部左边位置连接，第七小U形架（43）开口向上，步进电机九（41）壳体与第七小U形架（43）两端侧面板固定，第七大U形架（45）开口向下，第七小U形架（43）下面板与第七大U形架（45）上面板固定，步进电机十一（47）左输出轴与第七大U形架（45）左侧面板固定，步进电机十一（47）右输出轴与第七大U形架（45）右侧面板固定，第九小U形架（49）开口向上，步进电机十一（47）壳体与第九小U形架（49）两端侧面板固定，第九大U形架（51）开口向下，第九小U形架（49）下面板与第九大U形架（51）上面板固定，步进电机十三（53）左输出轴与第九大U形架（51）左侧面板固定，步进电机十三（53）右输出轴与第九大U形架（51）右侧面板固定，第十一小U形架（55）开口向上，步进电机十三（53）与第十一小U形架（55）两端侧面板固定，第十一大U形架（57）开口向下，第十一小U形架（55）下面板与第十一大U形架（57）上面板固定，步进电机十五（59）输出轴向前与第十一大U形架（57）前侧板固定，步进电机十五（59）壳体与步进电机固定架三（61）固定，步进电机固定架三（61）下面板与脚底板三（63）上面板固定，步进电机固定架三（61）后侧板与第十一大U形架（57）后侧板固定，PLC控制器（67）信号输出端分别与步进电机九（41）、步进电机十一（47）、步进电机十三（53）、步进电机十五（59）的信号输入端相连，步进电机九（41）、步进电机十一（47）、步进电机十三（53）、步进电机十五（59）的正极与蓄电池一（10）的正极相连，步进电机九（41）、步进电机十一（47）、步进电机十三（53）、步进电机十五（59）的负极与蓄电池二（11）的负极相连。

8.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的第四机械腿包括：步进电机十（42）、第八小U形架（44）、第八大U形架（46）、步进电机十二（48）、第十小U形架（50）、第十大U形架（52）、步进电机十四（54）、第十二小U形架（56）、第十二大U形架（58）、步进电机十六（60）、步进电机固定架四（62）、脚底板四（64），所述步进电机十（42）输出轴向上与机器人躯干（7）下端后部右边位置连接，第八小U形架（44）开口向上，步进电机十（42）壳体与第八小U形架（44）两端侧面板固定，第八大U形架（46）开口向下，第八小U形架（44）下面板与第八大U形架（46）上面板固定，步进电机十二（48）左输出轴与第八大U形架（46）左侧面板固定，步进电机十二（48）右输出轴与第八大U形架（46）右侧面板固定，第十小U形架（50）开口向上，步进电机十二（48）壳体与第十小U形架（50）两端侧面板固定，第十大U形架（52）开口向下，第十小U形架（50）下面板与第十大U形架（52）上面板固定，步进电机十四（54）左输出轴与第十大U形架（52）左侧面板固定，步进电机十四（54）右输出轴与第十大U形架（52）右侧面板固定，第十二小U形架（56）开口向上，步进电机十四（54）与第十二小U形架（56）两端侧面板固定，第十二大U形架（58）开口向下，第十二小U形架（56）下面板与第十二大U形架（58）上面板固定，步进电机十六（60）输出轴向前与第十二大U形架（58）前侧板固定，步进电机十六（60）壳体与步进电机固定架四（62）固定，步进电机固定架四（62）下面板与脚底板四（64）上面板固定，步进电机固定架四（62）后侧板与第十二大U形架（58）后侧板固定，PLC控制器（67）信号输出端分别与步进电机十（42）、步进电机十二（48）、步进电机十四（54）、步进电机十六（60）的信号输入端相连，步进电机十（42）、步进电机十二（48）、步进电机十四（54）、步进电机十六（60）的正极与蓄电池一（10）的正极相连，步进电机十（42）、步进电机十二（48）、步进电机十四（54）、步进电机十六（60）的负极与蓄电池二（11）的负极相连。

9.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的遥控信号发射器（65）上设有七个控制按键分别为：前进、后退、向前右转、向前左转、向后右转、向后左转，灯光。

10.根据权利要求1-3任一项所述的一种紧急救援物资运输机器人，其特征在于：所述的太阳能电池板（1）为平板型。