CN110949562A - 一种行走机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种行走机构及机器人。本发明的行走机构包括第一驱动单元、固定支架及支撑板，第一驱动单元包括第一驱动件、与第一驱动件连接的第一传动组件，以及与第一传动组件连接的第一转动轴，第一驱动件通过第一传动组件控制第一转动轴在平行于第一平面的方向上转动；固定支架与第一转动轴连接；支撑板与固定支架连接，支撑板用于接触地面以起到支撑作用。行走机构在工作时，第一驱动件通过第一传动组件驱动第一转动轴转动，连接在第一转动轴上的固定支架及支撑板随第一转动轴转动，以模仿人类或者动物抬小腿的动作，能够解决现有的积木搭建机器人难以模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态的技术问题。

Description

一种行走机构及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种行走机构及机器人。

背景技术

随着经济水平的不断提升，大部分父母对孩子的教育越来越重视，市场上的益智类玩具的种类也非常多，积木是一种可以开发儿童智力、创造力和动手能力的玩具，积木机器人设有传动机构，可根据自己的想象拼装积木，形成可移动的人形机器人等等。然而，现有的积木搭建机器人一般是通过履带或者轮子来实现前进、后退等行走方式，显然，这种行走方式难以模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态，这无疑会限制了玩具的类型和可玩性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种行走机构，旨在解决现有的积木搭建机器人难以模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态的技术问题。

本发明实施例是这样实现的，一种行走机构，包括：

第一驱动单元，包括第一驱动件、与所述第一驱动件连接的第一传动组件，以及与所述第一传动组件连接的第一转动轴，所述第一驱动件通过所述第一传动组件控制所述第一转动轴在平行于第一平面的方向上转动；

固定支架，与所述第一转动轴连接；以及

支撑板，与所述固定支架连接，所述支撑板用于接触地面以起到支撑作用。

在一个实施例中，所述第一传动组件包括套设在所述第一驱动件的输出轴上的第一主动齿轮、套设在所述第一转动轴上的第一轴上齿轮以及一个或多个相互啮合连接的第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与一个所述第一从动齿轮啮合连接，所述第一轴上齿轮与一个所述第一从动齿轮啮合连接。

在一个实施例中，所述固定支架包括固定座，以及两个相对设置的固定板，所述固定座的两端分别与两个所述固定板连接，所述第一驱动单元夹设于两个所述固定板之间，其中一个所述固定板与所述第一转动轴的一端固定连接，另一个所述固定板与所述第一驱动单元转动连接。

在一个实施例中，所述行走机构还包括第一舵盘，所述固定板上开设有供所述第一舵盘插入的第一容置槽，所述第一转动轴的一端与所述第一舵盘连接。

在一个实施例中，所述行走机构还包括转接板，所述固定支架通过所述转接板与所述支撑板连接。

在一个实施例中，所述行走机构还包括紧固件，所述支撑板与所述转接板通过所述紧固件可拆卸连接。

在一个实施例中，所述转接板上设有连接件，所述固定支架上开设有供所述连接件插入的第一连接槽。

在一个实施例中，所述行走机构还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述第一驱动单元在平行于第二平面的方向上转动，所述第一平面与所述第二平面相交。

在一个实施例中，所述第二驱动单元包括第二驱动件、与所述第二驱动件连接的第二传动组件以及与所述第二传动组件连接的第二转动轴，所述第二转动轴与所述第一驱动单元连接，所述第二驱动件通过所述第二传动组件控制所述第二转动轴在平行于所述第二平面的方向上转动。

本发明实施例的另一目的在于提供一种机器人，包括如上所述的行走机构。

本发明实施例提供的行走机构，包括第一驱动单元、固定支架及支撑板，其中，第一驱动单元包括第一驱动件、与第一驱动件连接的第一传动组件，以及与第一传动组件连接的第一转动轴，第一驱动件通过第一传动组件控制第一转动轴在平行于第一平面的方向上转动；固定支架与第一转动轴连接；支撑板与固定支架连接，支撑板用于接触地面以起到支撑作用。本发明实施例的行走机构在工作时，第一驱动件通过第一传动组件驱动第一转动轴转动，连接在第一转动轴上的固定支架及支撑板随第一转动轴转动，以模仿人类或者动物抬小腿的动作，从而使得具有本发明实施例的行走机构的积木搭建机器人能够模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态，提高了积木搭建机器人的可玩性，避免限制了积木搭建机器人的类型。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的行走机构的立体结构示意图；

图2是本发明实施例提供的行走机构的分解结构示意图；

图3是本发明实施例提供的第一驱动单元的分解结构示意图；

图4是本发明实施例提供的第一本体的立体结构示意图；

图5是本发明实施例提供的第一转动轴、第一离合器及第一轴上齿轮的分解结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第一舵盘的立体结构示意图；

图7是本发明实施例提供的固定支架的立体结构示意图(一)；

图8是本发明实施例提供的固定支架的立体结构示意图(二)；

图9是本发明实施例提供的转接板的立体结构示意图；

图10是本发明实施例提供的紧固件的立体结构示意图

图11是本发明实施例提供的第二驱动单元的分解结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第二本体的立体结构示意图；

图13是本发明实施例提供的第一转动轴、第二离合器及第一轴上齿轮的分解结构示意图；

图14是本发明实施例提供的第二舵盘的立体结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100-行走机构；110-第一驱动单元；1111-第一驱动件；1112-第一驱动电路板；112-第一传动组件；1121-第一主动齿轮；1122-第一从动齿轮；1123-第一轴上齿轮；1124-第一内齿槽；113-第一转动轴；1131-第一齿轮部；1132-第一限位凸起；114-第一壳体；1141-第一本体；1142-第一安装槽；1143-第一传动槽；1144-左盖板；1145-右盖板；1145a-第一通孔；1146-第二容置槽；1147-第三柱槽；1148-第三固定凸起；1149-第三盘槽；115-第一离合器；1151-第一缓冲凸起；116-销轴；1161-第一凸台；1162-第一翻边；1163-第二翻边；1164-第一缺口；120-第一舵盘；121-第一柱体；1211-第一凹槽；1212-第一固定槽；122-第一盘体；1221-第一限位槽；130-固定支架；131-固定座；1311-第一连接槽；1312-第二柱槽；1313-第二固定凸起；1314-第二盘槽；132-固定板；1321-第一容置槽；1322-第一柱槽；1323-第一固定凸起；1324-第一盘槽；1325-第二通孔；140-转接板；141-第一固定孔；142-连接件；1421-第二柱体；1422-第二凹槽；1423-第二盘体；150-支撑板；151-第二固定孔；160-紧固件；161-第二凸台；162-第三翻边；163-第四翻边；164-第二缺口；170-第二驱动单元；1711-第二驱动件；1712-第二驱动电路板；172-第二传动组件；1721-第二主动齿轮；1722-第二从动齿轮；1723-第二轴上齿轮；1724-第二内齿槽；173-第二转动轴；1731-第二齿轮部；1732-第二限位凸起；174-第二壳体；1741-第二本体；1742-第二安装槽；1743-第二传动槽；1744-下盖板；1745-上盖板；175-第二离合器；1751-第二缓冲凸起；180-第二舵盘；181-第三柱体；1811-第三凹槽；1812-第二固定槽；182-第三盘体；1821-第二限位槽。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了说明本发明所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。

请参阅图1至图3，本发明实施例提供一种行走机构100，包括：

第一驱动单元110，包括第一驱动件1111、与第一驱动件1111连接的第一传动组件112，以及与第一传动组件112连接的第一转动轴113，第一驱动件1111通过第一传动组件112控制第一转动轴113在平行于第一平面的方向上转动；

固定支架130，与第一转动轴113连接；以及

支撑板150，与固定支架130连接，支撑板150用于接触地面以起到支撑作用。在该实施例中，第一驱动单元110还包括与第一驱动件1111电性连接的第一驱动电路板1112，第一驱动电路板1112用于控制第一驱动件1111的运作(正转或者反转)。需要说明的是，上述第一平面指的是垂直于第一转动轴113的平面。

本发明实施例的行走机构100包括第一驱动单元110、固定支架130及支撑板150，其中，第一驱动单元110包括第一驱动件1111、与第一驱动件1111连接的第一传动组件112，以及与第一传动组件112连接的第一转动轴113，第一驱动件1111通过第一传动组件112控制第一转动轴113在平行于第一平面的方向上转动；固定支架130与第一转动轴113连接；支撑板150与固定支架130连接，支撑板150用于接触地面以起到支撑作用。本发明实施例的行走机构100在工作时，第一驱动件1111通过第一传动组件112驱动第一转动轴113转动，连接在第一转动轴113上的固定支架130及支撑板150随第一转动轴113转动，在该实施例中，第一驱动单元110相当于人类或者动物的大腿，固定支架130相当于人类或者动物的小腿，支撑板150相当于人类或者动物的脚，通过使固定支架130及其上的支撑板150相对于第一驱动单元110转动，可以模仿人类或者动物抬小腿的动作，从而使得具有本发明实施例的行走机构100的积木搭建机器人能够模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态，提高了积木搭建机器人的可玩性，避免限制了积木搭建机器人的类型。

可选地，本发明实施例的行走机构100中，第一驱动单元110可以但不限于为舵机，根据实际情况的选择，第一驱动单元110也可以为其它驱动结构，本发明在此不做限制。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图1及图3所示，第一驱动单元110还包括第一壳体114，第一驱动件1111、第一驱动电路板1112和第一传动组件112设于第一壳体114内，第一转动轴113部分设于第一壳体114内，以保护第一驱动件1111、第一传动组件112及第一转动轴113，同时还能使得本发明实施例的第一驱动单元110的结构更加紧凑。在该实施例中，第一驱动件1111可以但不限于为电机，第一转动轴113仅一个端部露出于第一壳体114外。

进一步地，如图2与图3所示，第一壳体114包括第一本体1141、盖设在第一本体1141的一侧的左盖板1144，以及盖设在第一本体1141的另一侧的右盖板1145，左盖板1144、第一本体1141及右盖板1145三者围合形成容腔，第一驱动件1111、第一驱动电路板1112和第一传动组件112设于第一壳体114的容腔内，第一转动轴113部分设于第一壳体114的容腔内，以便于保护第一驱动件1111、第一传动组件112及第一转动轴113。在该实施例中，第一转动轴113靠近左盖板1144的一端露出于第一壳体114外。

本发明实施例中，采用螺丝依次穿过左盖板1144和第一本体1141后与右盖板1145螺纹连接，从而将左盖板1144、第一本体1141及右盖板1145可拆卸地固定在一起，以便于后续进行维护操作。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3与图4所示，第一本体1141上开设有开口朝向右盖板1145的一侧且用于容置第一驱动件1111的第一安装槽1142，第一安装槽1142的形状与第一驱动件1111适配，以对第一驱动件1111起到限位作用，防止第一驱动件1111在工作过程中移位。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3与图4所示，第一本体1141上开设有开口朝向左盖板1144的一侧且用于容置第一传动组件112的第一传动槽1143，其中，第一传动组件112包括套设在第一驱动件1111的输出轴上的第一主动齿轮1121、套设在第一转动轴113上的第一轴上齿轮1123，以及一个或多个相互啮合连接的第一从动齿轮1122，第一主动齿轮1121与其中一个第一从动齿轮1122啮合连接，第一轴上齿轮1123与其中一个第一从动齿轮1122啮合连接，从而实现第一驱动件1111通过第一传动组件112驱动第一转动轴113转动。在该实施例中，第一驱动件1111的输出轴穿过第一安装槽1142的底面后伸入第一传动槽1143内，并与第一主动齿轮1121连接。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3与图5所示，第一转动轴113上设有第一离合器115，第一轴上齿轮1123套装于第一离合器115的外侧，第一轴上齿轮1123上设有第一内齿槽1124，第一离合器115上对应第一内齿槽1124设有第一缓冲凸起1151，第一缓冲凸起1151卡设在第一内齿槽1124上，使得第一转动轴113、第一离合器115及第一轴上齿轮1123能够同步转动。在正常工作的情况下，第一轴上齿轮1123、第一离合器115及第一转动轴113同步转动；当遇到堵转时，有足够大的作用力作用于第一转动轴113，此时，第一轴上齿轮1123仍然具有相对第一离合器115转动的趋势，由于第一离合器115具有弹性，第一离合器115受到挤压产生压缩形变，第一缓冲凸起1151从第一内齿槽1124脱出，使得与第一轴上齿轮1123能够相对转动，因此可以有效保护齿轮或者第一驱动件1111在堵转等情况发生损坏。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3与图7所示，固定支架130包括固定座131，以及两个相对设置的固定板132，固定座131的两端分别与两个固定板132连接，固定座131和两个固定板132围成一个U形腔，使第一驱动单元110能转动地夹设于两个固定板132之间，第一转动轴113的一端穿过左盖板1144后与其中一个固定板132固定连接，另一个固定板132与右盖板1145转动连接，也即其中一个固定板132与第一转动轴113的一端固定连接，另一个固定板132与第一驱动单元110转动连接，使得第一驱动件1111通过第一传动组件112驱动第一转动轴113转动时，固定支架130及支撑板150随第一转动轴113转动。

具体地，如图3与图7所示，本发明实施例的行走机构100中，行走机构100还包括销轴116，第一转动轴113的一端穿过左盖板1144后与其中一个固定板132固定连接，另一个固定板132通过销轴116与右盖板1145转动连接。在该实施例中，右盖板1145对应销轴116设有第一通孔1145a，与右盖板1145连接的固定板132对应销轴116设有第二通孔1325，销轴116先后穿设于对应的第一通孔1145a和第二通孔1325中，销轴116的中部朝外延伸设有第一凸台1161，销轴116靠近右盖板1145的一端朝外延伸设第一翻边1162，销轴116靠近与右盖板1145连接的固定板132的一端朝外延伸设第二翻边1163，右盖板1145夹设于销轴116的第一凸台1161与第一翻边1162之间，与右盖板1145连接的固定板132夹设于销轴116的第一凸台1161与第二翻边1163之间，并且销轴116的两端分别设有至少两个第一缺口1164，以使销轴116的端部可收缩变形，当销轴116的端部收缩变形时，端部可以安装在第一通孔1145a或者第二通孔1325中，从而实现固定板132与右盖板1145之间的转动连接。

进一步地，如图6与图7所示，行走机构100还包括第一舵盘120，固定板132上开设有供第一舵盘120插入的第一容置槽1321，第一转动轴113的一端穿过左盖板1144后与第一舵盘120连接，第一舵盘120与第一容置槽1321的形状相适配，从而使得第一转动轴113带动第一舵盘120转动时，固定支架130能够同步转动，以模仿人类或者动物的抬腿动作，从而使得具有本发明实施例的行走机构100的积木搭建机器人能够模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图6与图7所示，第一容置槽1321包括相互连通的第一柱槽1322与第一盘槽1324，第一舵盘120包括卡设于第一柱槽1322内的第一柱体121，以及与第一柱体121连接且卡设于第一盘槽1324的第一盘体122，在该实施例中，第一柱体121的外侧设有第一凹槽1211，第一柱槽1322的内壁上设有对应卡设于第一凹槽1211的第一固定凸起1323，从而实现第一舵盘120与固定支架130之间的可拆卸连接。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3、图5与图6所示，第一转动轴113的一端设有第一齿轮部1131，第一柱体121上设有用于容置第一齿轮部1131的第一固定槽1212，第一固定槽1212的内壁上设有内齿，第一齿轮部1131啮合连接于第一固定槽1212的内齿上，从而进一步实现第一舵盘120与第一转动轴113之间的传动连接。在该实施例中，可以采用螺丝穿过第一盘体122、第一柱体121后与第一齿轮部1131螺纹连接，从而实现第一舵盘120与第一转动轴113之间的固定连接；此外，第一盘体122上设有第一限位槽1221，第一齿轮部1131朝第一舵盘120延伸设有插接于第一限位槽1221的第一限位凸起1132，可以提高第一舵盘120与固定支架130之间的装配效率。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，行走机构100还包括转接板140，固定支架130与转接板140连接，支撑板150与转接板140连接，也即固定支架130通过转接板140与支撑板150连接。

作为本发明的一优选实施例，如图2所示，支撑板150与转接板140可拆卸连接，以便于将支撑板150与转接板140分离并进行维护操作。在该实施例中，行走机构100还包括多个紧固件160，支撑板150与转接板140通过紧固件160实现可拆卸连接。

具体地，如图2、图9与图10所示，转接板140上对应紧固件160设有第一固定孔141，支撑板150对应紧固件160设有第二固定孔151，每一个紧固件160穿设于对应的第一固定孔141和第二固定孔151中，紧固件160的中部朝外延伸设有第二凸台161，紧固件160靠近转接板140的一端朝外延伸设有第三翻边162，紧固件160靠近支撑板150的一端朝外延伸设有第四翻边163，转接板140夹设于对应的紧固件160的第二凸台161与第三翻边162之间，支撑板150夹设于对应的紧固件160的第二凸台161与第四翻边163之间，并且紧固件160的两端分别设有至少两个第二缺口164，以使紧固件160的端部可收缩变形，当紧固件160的端部收缩变形时，可以从对应的第一固定孔141或者第二固定孔151脱出，从而实现支撑板150与转接板140之间的可拆卸连接。

具体地，如图8与图9所示，转接板140靠近固定支架130的一侧设有连接件142，固定座131上开设有供连接件142插入的第一连接槽1311，连接件142与第一连接槽1311的形状相适配，从而实现转接板140与固定支架130之间的可拆卸连接，以便于进行拆卸维护。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图8与图9所示，第一连接槽1311包括相互连通的第二柱槽1312与第二盘槽1314，连接件142包括卡设于第二柱槽1312内的第二柱体1421，以及与第二柱体1421连接且卡设于第二盘槽1314的第二盘体1423，在该实施例中，第二柱体1421的外侧设有第二凹槽1422，第二柱槽1312的内壁上设有对应卡设于第二凹槽1422的第二固定凸起1313，从而实现连接件142与固定支架130之间的可拆卸连接。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，行走机构100还包括第二驱动单元170，第二驱动单元170用于驱动第一驱动单元110在平行于第二平面的方向上转动，第一平面与第二平面相交，也即第一平面与第二平面夹角范围大于0°且小于180°之间，使得本发明实施例的行走机构100不仅能够实现前后移动，还能实现左转右转，使得具有本发明实施例的行走机构100的积木搭建机器人能够进一步模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态。在该实施例中，第一平面与第二平面垂直。

可选地，本发明实施例的行走机构100中，第二驱动单元170可以但不限于为舵机，根据实际情况的选择，第二驱动单元170也可以为其它驱动结构，本发明在此不做限制。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2与图11所示，第二驱动单元170包括第二驱动件1711、与第二驱动件1711连接的第二传动组件172，以及与第二传动组件172连接的第二转动轴173，第二转动轴173与第一驱动单元110连接，第二驱动件1711通过第二传动组件172控制第二转动轴173在平行于第二平面的方向上转动。在该实施例中，第二转动轴173与第一转动轴113呈角度设置，优选地，第二转动轴173与第一转动轴113垂直设置。在该实施例中，第二驱动单元170还包括与第二驱动件1711电性连接的第二驱动电路板1712，第二驱动电路板1712用于控制第二驱动件1711的运作(正转或者反转)。需要说明的是，上述第二平面指的是与第二转动轴173垂直且与第一转动轴113平行的平面。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2所示，第二驱动单元170还包括第二壳体174，第二驱动件1711、第二驱动电路板1712和第二传动组件172设于第二壳体174内，第二转动轴173部分设于第二壳体174内，以保护第二驱动件1711、第二传动组件172及第二转动轴173，同时还能使得本发明实施例的第二驱动单元170的结构更加紧凑。在该实施例中，第二驱动件1711可以但不限于为电机，第二转动轴173仅一个端部露出于第二壳体174外。

进一步地，如图2与图11所示，第二壳体174包括第二本体1741、盖设在第二本体1741的一侧的下盖板1744，以及盖设在第二本体1741的另一侧的上盖板1745，下盖板1744、第二本体1741及上盖板1745三者围合形成容腔，第二驱动件1711、第二驱动电路板1712和第二传动组件172设于第二壳体174的容腔内，第二转动轴173部分设于第二壳体174的容腔内，以便于保护第二驱动件1711、第二传动组件172及第二转动轴173。在该实施例中，第二转动轴173靠近下盖板1744的一端露出于第二壳体174外。

本发明实施例中，采用螺丝依次穿过下盖板1744和第二本体1741后与上盖板1745螺纹连接，从而将下盖板1744、第二本体1741及上盖板1745可拆卸地固定在一起，以便于后续进行维护操作。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图11与图12所示，第二本体1741上开设有开口朝向上盖板1745的一侧且用于容置第二驱动件1711的第二安装槽1742，第二安装槽1742的形状与第二驱动件1711适配，以对第二驱动件1711起到限位作用，防止第二驱动件1711在工作过程中移位。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图11所示，第二本体1741上开设有开口朝向下盖板1744的一侧且用于容置第二传动组件172的第二传动槽1743，其中，第二传动组件172包括套设在第二驱动件1711的输出轴上的第二主动齿轮1721、套设在第二转动轴173上的第二轴上齿轮1723，以及一个或多个相互啮合连接的第二从动齿轮1722，第二主动齿轮1721与其中一个第二从动齿轮1722啮合连接，第二轴上齿轮1723与其中一个第二从动齿轮1722啮合连接，从而实现第二驱动件1711通过第二传动组件172驱动第二转动轴173转动。在该实施例中，第二驱动件1711的输出轴穿过第二安装槽1742的底面后伸入第二传动槽1743内，并与第二主动齿轮1721连接。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图11与图13所示，第二转动轴173上设有第二离合器175，第二轴上齿轮1723套装于第二离合器175的外侧，第二轴上齿轮1723上设有第二内齿槽1724，第二离合器175上对应第二内齿槽1724设有第二缓冲凸起1751，第二缓冲凸起1751卡设在第二内齿槽1724上，使得第二转动轴173、第二离合器175及第二轴上齿轮1723能够同步转动。在正常工作的情况下，第二轴上齿轮1723、第二离合器175及第二转动轴173同步转动；当遇到堵转时，有足够大的作用力作用于第二转动轴173，此时，第二轴上齿轮1723仍然具有相对第二离合器175转动的趋势，由于第二离合器175具有弹性，第二离合器175受到挤压产生压缩形变，第二缓冲凸起1751从第二内齿槽1724脱出，使得与第二轴上齿轮1723能够相对转动，因此可以有效保护齿轮或者第二驱动件1711在堵转等情况发生损坏。

进一步地，如图2与图14所示，行走机构100还包括第二舵盘180，第一壳体114上开设有供第二舵盘180插入的第二容置槽1146，第二转动轴173的一端穿过下盖板1744后与第二舵盘180连接，第二舵盘180与第二容置槽1146的形状相适配，从而使得第二转动轴173带动第二舵盘180转动时，第一壳体114能够同步转动，以模仿人类或者动物的左右转弯的动作，从而使得具有本发明实施例的行走机构100的积木搭建机器人能够模仿人类行走移动或者动物行走移动的步态。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图2与图14所示，第二容置槽1146包括相互连通的第三柱槽1147与第三盘槽1149，第二舵盘180包括卡设于第三柱槽1147内的第三柱体181，以及与第三柱体181连接且卡设于第三盘槽1149的第三盘体182，在该实施例中，第三柱体181的外侧设有第三凹槽1811，第三柱槽1147的内壁上设有对应卡设于第三凹槽1811的第三固定凸起1148，从而实现第二舵盘180与第一壳体114之间的可拆卸连接。在该实施例中，第二容置槽1146设于左盖板1144和第一本体1141上。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图13与图14所示，第二转动轴173的一端设有第二齿轮部1731，第三柱体181上设有用于容置第二齿轮部1731的第二固定槽1812，第二固定槽1812的内壁上设有内齿，第二齿轮部1731啮合连接于第二固定槽1812的内齿上，从而进一步实现第二舵盘180与第一壳体114之间的传动连接。在该实施例中，可以采用螺丝穿过第三盘体182、第三柱体181后与第二齿轮部1731螺纹连接，从而实现第二舵盘180与第二转动轴173之间的固定连接；此外，第三盘体182上设有第二限位槽1821，第二齿轮部1731朝第二舵盘180延伸设有插接于第二限位槽1821的第二限位凸起1732，可以提高第二舵盘180与第一壳体114之间的装配效率。

请结合图1至图14，本发明实施例还提供一种机器人，包括如上所述的行走机构100。由于本发明实施例的机器人包括如上所述的行走机构100，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

第一驱动单元，包括第一驱动件、与所述第一驱动件连接的第一传动组件，以及与所述第一传动组件连接的第一转动轴，所述第一驱动件通过所述第一传动组件控制所述第一转动轴在平行于第一平面的方向上转动；

固定支架，与所述第一转动轴连接；以及

支撑板，与所述固定支架连接，所述支撑板用于接触地面以起到支撑作用。

2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一传动组件包括套设在所述第一驱动件的输出轴上的第一主动齿轮、套设在所述第一转动轴上的第一轴上齿轮以及一个或多个相互啮合连接的第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与一个所述第一从动齿轮啮合连接，所述第一轴上齿轮与一个所述第一从动齿轮啮合连接。

3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述固定支架包括固定座，以及两个相对设置的固定板，所述固定座的两端分别与两个所述固定板连接，所述第一驱动单元夹设于两个所述固定板之间，其中一个所述固定板与所述第一转动轴的一端固定连接，另一个所述固定板与所述第一驱动单元转动连接。

4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括第一舵盘，所述固定板上开设有供所述第一舵盘插入的第一容置槽，所述第一转动轴的一端与所述第一舵盘连接。

5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括转接板，所述固定支架通过所述转接板与所述支撑板连接。

6.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括紧固件，所述支撑板与所述转接板通过所述紧固件可拆卸连接。

7.如权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述转接板上设有连接件，所述固定支架上开设有供所述连接件插入的第一连接槽。

8.如权利要求1至7任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述第一驱动单元在平行于第二平面的方向上转动，所述第一平面与所述第二平面相交。

9.如权利要求8所述的行走机构，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二驱动件、与所述第二驱动件连接的第二传动组件以及与所述第二传动组件连接的第二转动轴，所述第二转动轴与所述第一驱动单元连接，所述第二驱动件通过所述第二传动组件控制所述第二转动轴在平行于所述第二平面的方向上转动。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的行走机构。

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