CN206998711U - 一种自包围式夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自包围式夹具，采用全新结构设计，引入电机驱动控制，将各根夹杆（1）上的前端夹持段（2）分别划分设计至少包括两节子杆（8），在相邻子杆（8）端部之间引入所设计微型驱动电机（7），实现相邻子杆（8）的相互转动，由此基于其中一根夹杆（1）后端抓握段（3）转动外侧面所设置的压力传感器（6），通过抓握方式，触发对各节子杆（8）的转动控制，实现各根夹杆（1）上前端夹持段（2）与固定对象之间的最大接触面积，提高夹持的稳定性。

Description

一种自包围式夹具

技术领域

本实用新型涉及一种自包围式夹具，属于智能夹具技术领域。

背景技术

夹具是机械制造过程中用来固定加工对象，夹具的种类很多，小到常见的手持夹具，大到工装夹具，夹具的工作原理有以转动点为轴点实现夹持的，有通过对夹杆进行彼此相对移动实现夹持的，但无论哪种夹具，其所实现的夹持过程，均是通过夹杆与固定对象的接触来实现的，这就涉及到夹杆对于固定对象的力度，但是现有夹具杆结构固定，与固定对象之间的接触有限，如此对固定对象的夹持就得依靠仅有的接触点，这样的夹持很不稳定。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种采用全新结构设计，引入电机驱动控制，能够增大与固定对象之间的接触，提高夹持稳定性的自包围式夹具。

本实用新型为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本实用新型设计了一种自包围式夹具，包括两根夹杆，各根夹杆分别包括前端夹持段和后端抓握段，前端夹持段的尾端与后端抓握段的前端相固定连接，定义该固定连接位置为转接点位置，两根夹杆以其转接点位置彼此相活动连接，且各根夹杆的转动面彼此共面；还包括控制模块，以及分别与控制模块相连接的电源、压力传感器和至少两个微型驱动电机；其中，电源经过控制模块分别为压力传感器和各个微型驱动电机进行供电；任意一根夹杆的后端抓握段上设置内腔，控制模块和电源设置于该内腔中，压力传感器设置于该内腔所在夹杆后端抓握段的转动外侧面上；微型驱动电机的数量为偶数个，所有微型驱动电机平均划分两组，构成两个电机组，两个电机组与两根夹杆一一对应；各根夹杆上前端夹持段分别包括至少两节子杆，两根夹杆上前端夹持段的结构彼此相同，各个电机组中微型驱动电机的数量为对应夹杆上前端夹持段所包含子杆的节数减1；各个电机组中的各个微型驱动电机分别设置于对应夹杆上前端夹持段中各子杆端部之间，相邻子杆在其共同所连微型驱动电机的控制下，彼此相对转动，且两根夹杆上所有相邻子杆彼此转动所在面均共面。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述微型驱动电机为微型无刷驱动电机。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述控制模块为微处理器。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述微处理器为ARM处理器。

作为本实用新型的一种优选技术方案：所述夹杆上前端夹持段所包含子杆的节数为3。

本实用新型所述一种自包围式夹具采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

（1）本实用新型设计的自包围式夹具，采用全新结构设计，引入电机驱动控制，将各根夹杆上的前端夹持段分别划分设计至少包括两节子杆，在相邻子杆端部之间引入所设计微型驱动电机，实现相邻子杆的相互转动，由此基于其中一根夹杆后端抓握段转动外侧面所设置的压力传感器，通过抓握方式，触发对各节子杆的转动控制，实现各根夹杆上前端夹持段与固定对象之间的最大接触面积，提高夹持的稳定性；

（2）本实用新型设计的自包围式夹具中，针对微型驱动电机，进一步设计采用微型无刷驱动电机，使得本实用新型所设计自包围式夹具在实际使用中，能够实现静音工作，既保证了所设计自包围式夹具具有高效的包围式夹持操作，又能保证其工作过程不对周围环境造成影响，体现了设计过程中的人性化设计；

（3）本实用新型设计的自包围式夹具中，控制模块，设计采用微处理器，并进一步设计采用ARM处理器，一方面能够适用于后期针对所设计自包围式夹具的扩展需求，另一方面，简洁的控制架构模式能够便于后期的维护。

附图说明

图1是本实用新型设计自包围式夹具的结构示意图。

其中，1. 夹杆，2. 前端夹持段，3. 后端抓握段，4. 控制模块，5. 电源，6. 压力传感器，7. 微型驱动电机，8. 子杆。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

如图1所示，本实用新型设计了一种自包围式夹具，包括两根夹杆1，各根夹杆1分别包括前端夹持段2和后端抓握段3，前端夹持段2的尾端与后端抓握段3的前端相固定连接，定义该固定连接位置为转接点位置，两根夹杆1以其转接点位置彼此相活动连接，且各根夹杆1的转动面彼此共面；还包括控制模块4，以及分别与控制模块4相连接的电源5、压力传感器6和至少两个微型驱动电机7；其中，电源5经过控制模块4分别为压力传感器6和各个微型驱动电机7进行供电；任意一根夹杆1的后端抓握段3上设置内腔，控制模块4和电源5设置于该内腔中，压力传感器6设置于该内腔所在夹杆1后端抓握段3的转动外侧面上；微型驱动电机7的数量为偶数个，所有微型驱动电机7平均划分两组，构成两个电机组，两个电机组与两根夹杆1一一对应；各根夹杆1上前端夹持段2分别包括至少两节子杆8，两根夹杆1上前端夹持段2的结构彼此相同，各个电机组中微型驱动电机7的数量为对应夹杆1上前端夹持段2所包含子杆8的节数减1；各个电机组中的各个微型驱动电机7分别设置于对应夹杆1上前端夹持段2中各子杆8端部之间，相邻子杆8在其共同所连微型驱动电机7的控制下，彼此相对转动，且两根夹杆1上所有相邻子杆8彼此转动所在面均共面。上述技术方案所设计自包围式夹具，采用全新结构设计，引入电机驱动控制，将各根夹杆1上的前端夹持段2分别划分设计至少包括两节子杆8，在相邻子杆8端部之间引入所设计微型驱动电机7，实现相邻子杆8的相互转动，由此基于其中一根夹杆1后端抓握段3转动外侧面所设置的压力传感器6，通过抓握方式，触发对各节子杆8的转动控制，实现各根夹杆1上前端夹持段2与固定对象之间的最大接触面积，提高夹持的稳定性。

基于上述设计自包围式夹具技术方案基础之上，本实用新型还进一步设计了如下优选技术方案：针对微型驱动电机7，进一步设计采用微型无刷驱动电机，使得本实用新型所设计自包围式夹具在实际使用中，能够实现静音工作，既保证了所设计自包围式夹具具有高效的包围式夹持操作，又能保证其工作过程不对周围环境造成影响，体现了设计过程中的人性化设计；控制模块4，设计采用微处理器，并进一步设计采用ARM处理器，一方面能够适用于后期针对所设计自包围式夹具的扩展需求，另一方面，简洁的控制架构模式能够便于后期的维护。

本实用新型设计的自包围式夹具在实际应用过程当中，具体包括两根夹杆1，各根夹杆1分别包括前端夹持段2和后端抓握段3，前端夹持段2的尾端与后端抓握段3的前端相固定连接，定义该固定连接位置为转接点位置，两根夹杆1以其转接点位置彼此相活动连接，且各根夹杆1的转动面彼此共面；还包括ARM处理器，以及分别与ARM处理器相连接的电源5、压力传感器6和至少两个微型无刷驱动电机；其中，电源5经过ARM处理器分别为压力传感器6和各个微型无刷驱动电机进行供电；任意一根夹杆1的后端抓握段3上设置内腔，ARM处理器和电源5设置于该内腔中，压力传感器6设置于该内腔所在夹杆1后端抓握段3的转动外侧面上；微型无刷驱动电机的数量为偶数个，所有微型无刷驱动电机平均划分两组，构成两个电机组，两个电机组与两根夹杆1一一对应；各根夹杆1上前端夹持段2分别包括至少两节子杆8，两根夹杆1上前端夹持段2的结构彼此相同，实际应用中，针对各根夹杆1上前端夹持段2所包含子杆8，具体设计为3节；各个电机组中微型无刷驱动电机的数量为对应夹杆1上前端夹持段2所包含子杆8的节数减1；各个电机组中的各个微型无刷驱动电机分别设置于对应夹杆1上前端夹持段2中各子杆8端部之间，相邻子杆8在其共同所连微型无刷驱动电机的控制下，彼此相对转动，且两根夹杆1上所有相邻子杆8彼此转动所在面均共面。实际应用中，针对物品进行操作，将物品放置于两根夹杆1的前端夹持段2之间，使用者手握两根夹杆1的后端抓握段3，由此触发设置于其中一根夹杆1后端抓握段3转动外侧面上的压力传感器6，压力传感器6将触发信号上传至ARM处理器中，ARM处理器根据所接收到的触发信号，随即控制与之相连接的各个微型无刷驱动电机工作，控制各个微型无刷驱动电机工作，使得所联系的各节子杆8向着两根夹杆1前端夹持段2彼此所对的方向进行转动，即使得两根夹杆1前端夹持段2上的各节子杆8向着物品方向转动，针对物品进行包围式夹持，最大限度扩大了两根夹杆1前端夹持段2与物品之间的接触面积，提高了针对物品进行夹持的稳定性。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种自包围式夹具，包括两根夹杆（1），各根夹杆（1）分别包括前端夹持段（2）和后端抓握段（3），前端夹持段（2）的尾端与后端抓握段（3）的前端相固定连接，定义该固定连接位置为转接点位置，两根夹杆（1）以其转接点位置彼此相活动连接，且各根夹杆（1）的转动面彼此共面；其特征在于：还包括控制模块（4），以及分别与控制模块（4）相连接的电源（5）、压力传感器（6）和至少两个微型驱动电机（7）；其中，电源（5）经过控制模块（4）分别为压力传感器（6）和各个微型驱动电机（7）进行供电；任意一根夹杆（1）的后端抓握段（3）上设置内腔，控制模块（4）和电源（5）设置于该内腔中，压力传感器（6）设置于该内腔所在夹杆（1）后端抓握段（3）的转动外侧面上；微型驱动电机（7）的数量为偶数个，所有微型驱动电机（7）平均划分两组，构成两个电机组，两个电机组与两根夹杆（1）一一对应；各根夹杆（1）上前端夹持段（2）分别包括至少两节子杆（8），两根夹杆（1）上前端夹持段（2）的结构彼此相同，各个电机组中微型驱动电机（7）的数量为对应夹杆（1）上前端夹持段（2）所包含子杆（8）的节数减1；各个电机组中的各个微型驱动电机（7）分别设置于对应夹杆（1）上前端夹持段（2）中各子杆（8）端部之间，相邻子杆（8）在其共同所连微型驱动电机（7）的控制下，彼此相对转动，且两根夹杆（1）上所有相邻子杆（8）彼此转动所在面均共面。

2.根据权利要求1所述一种自包围式夹具，其特征在于：所述微型驱动电机（7）为微型无刷驱动电机。

3.根据权利要求1所述一种自包围式夹具，其特征在于：所述控制模块（4）为微处理器。

4.根据权利要求3所述一种自包围式夹具，其特征在于：所述微处理器为ARM处理器。

5.根据权利要求1所述一种自包围式夹具，其特征在于：所述夹杆（1）上前端夹持段（2）所包含子杆（8）的节数为3。