CN206968812U - 一种机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人配件技术领域，具体涉及一种机器人底盘，包括底盘本体，底盘本体前后端面各设有两个轮胎，轮胎内侧面设有转动轴，底盘本体上端面于转动轴对应位置设有第一轴承座，底盘本体上端面于两根转动轴之间设有两个第一电机，连接杆外侧面设有多个第三滚轮，同一个缺口内的两根下杆之间设有支撑杆，支撑杆连接同一个缺口内的两根下杆，支撑杆两端各设有一个第二电机，第二电机动力输出轴朝外，第二电机动力输出轴设有驱动轮，底盘本体前后侧各设有一条履带，履带绕设在底盘本体同端的两个第一滚轮、两个第二滚轮和两个驱动轮上。其目的是：解决现有的机器人底盘结构缺陷导致的行驶速度和跨越障碍物的能力不能兼容的问题。

Description

一种机器人底盘

技术领域

本实用新型属于机器人配件技术领域，具体涉及一种机器人底盘。

背景技术

普通轮式移动机器人底盘在平坦路面上行驶时，行驶快速，但不能跨越各种障碍物，目前，为了满足越障需求，许多移动机器人采用履带式结构，但是履带式移动机器人底盘移动缓慢。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种机器人底盘，用来解决现有的机器人底盘结构缺陷导致的行驶速度和跨越障碍物的能力不能兼容的问题。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人底盘，包括底盘本体，所述底盘本体前后端面各设有两个轮胎，所述轮胎内侧面设有转动轴，所述底盘本体上端面于转动轴对应位置设有第一轴承座，所述转动轴自由端设有第一锥齿轮，所述底盘本体上端面前部和后部各设有一根传动轴，所述底盘本体上端面于传动轴左右两端均设有第二轴承座，所述传动轴两端面均设有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与对应的第一锥齿轮啮合，所述传动轴中段设有第三锥齿轮，所述底盘本体上端面于两根转动轴之间设有两个第一电机，所述两个第一电机的动力输出轴均朝外，所述第一电机的动力输出轴设有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与相对应第三锥齿轮啮合，所述底盘本体左右端面前后部各设有一个倾斜的L形支撑架，所述支撑架设有第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮高于第二滚轮，所述第二滚轮位于底盘本体外侧，所述底盘本体前后端面各设有一个缺口，所述缺口内左右两侧各设有两个双杆液压缸，所述双杆液压缸包括缸筒、上杆和下杆，所述缸筒与底盘本体的缺口的底面连接，同一个缺口内的两根上杆之间设有连接杆，所述连接杆连接同一个缺口内的两根上杆，所述连接杆外侧面设有多个第三滚轮，同一个缺口内的两根下杆之间设有支撑杆，所述支撑杆连接同一个缺口内的两根下杆，所述支撑杆两端各设有一个第二电机，所述第二电机动力输出轴朝外，所述第二电机动力输出轴设有驱动轮，所述底盘本体前后侧各设有一条履带，所述履带绕设在底盘本体同端的两个第一滚轮、两个第二滚轮和两个驱动轮上，所述第三滚轮位于对应的履带的正下方。

采用上述技术方案的实用新型，机器人底盘分为履带行走模式和轮式行走模式，在履带行走模式中，双杆液压缸向下启动，使驱动轮压在履带上，并支撑底盘本体，使轮胎抬离地面，然后启动第二电机，使驱动轮转动，从而带动履带转动；在轮式行走模式中，双杆液压缸向上启动，使使驱动轮离开履带，使用第三滚轮支撑履带，从而使履带抬离底面，使用轮胎与地面接触，然后启动第一电机，第一电机动力输出轴转动通过第四锥齿轮与第三锥齿轮的啮合，带动传动轴转动，传动轴再通过第二锥齿轮和第一锥齿轮的啮合，带动轮胎转动；同时由于在两种模式下，底盘前后两侧都采用相对独立的运行系统，当需要转向时，只需要控制两侧的电机采用不同的转动速度即可。这样的结构设计，同时为机器人底盘提供轮式移动方式和履带式移动方式，在不同的情况使用不同的移动方式，兼容了行驶速度和跨越障碍物的能力。

进一步限定，所述连接杆外侧面设有两个第三滚轮。这样的结构设计，可简化结构，节约成本。

进一步限定，所述履带为橡胶履带。这样的结构设计，弹性更好，实用性更强。

进一步限定，所述履带表面设有防滑纹。这样的结构设计，可加强履带与地面的摩擦力，加强越障能力。

进一步限定，所述L形支撑架向外倾斜。这样的结构设有，可加强机器人底盘的越障能力。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本实用新型一种机器人底盘实施例的结构示意图；

图2为图1中A处的放大结构示意图；

图3为图1中B处的放大结构示意图；

图4为图1中C处的放大结构示意图；

图5为图1中D处的放大结构示意图；

主要元件符号说明如下：

底盘本体1、轮胎2、转动轴21、第一锥齿轮22、第二锥齿轮23、传动轴24、第三锥齿轮 25、第一电机3、L形支撑架4、第一滚轮41、第二滚轮42、缺口5、缸筒51、上杆52、下杆53、连接杆54、第三滚轮55、支撑杆56、第二电机6、驱动轮61、履带7。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

如图1～图5所示，本实用新型的一种机器人底盘，包括底盘本体1，底盘本体1前后端面各设有两个轮胎2，轮胎2内侧面设有转动轴21，底盘本体1上端面于转动轴21对应位置设有第一轴承座，转动轴21自由端设有第一锥齿轮22，底盘本体1上端面前部和后部各设有一根传动轴24，底盘本体1上端面于传动轴24左右两端均设有第二轴承座，传动轴24两端面均设有第二锥齿轮23，第二锥齿轮23与对应的第一锥齿轮22啮合，传动轴24中段设有第三锥齿轮25，底盘本体1上端面于两根转动轴24之间设有两个第一电机3，两个第一电机3的动力输出轴均朝外，第一电机3的动力输出轴设有第四锥齿轮，第四锥齿轮与相对应第三锥齿轮25啮合，底盘本体1左右端面前后部各设有一个倾斜的L形支撑架4，支撑架4设有第一滚轮41和第二滚轮42，第一滚轮41高于第二滚轮42，第二滚轮42位于底盘本体1外侧，底盘本体1前后端面各设有一个缺口5，缺口5内左右两侧各设有两个双杆液压缸，双杆液压缸包括缸筒51、上杆52和下杆 53，缸筒51与底盘本体1的缺口5的底面连接，同一个缺口5内的两根上杆52之间设有连接杆54，连接杆54连接同一个缺口5内的两根上杆52，连接杆54外侧面设有多个第三滚轮55，同一个缺口5内的两根下杆53之间设有支撑杆56，支撑杆56连接同一个缺口5内的两根下杆53，支撑杆 56两端各设有一个第二电机6，第二电机6动力输出轴朝外，第二电机6动力输出轴设有驱动轮 61，底盘本体1前后侧各设有一条履带7，履带7绕设在底盘本体1同端的两个第一滚轮41、两个第二滚轮42和两个驱动轮61上，第三滚轮55位于对应的履带7的正下方。

本实施例中，机器人底盘分为履带行走模式和轮式行走模式，在履带行走模式中，双杆液压缸向下启动，使驱动轮61压在履带7上，并支撑底盘本体1，使轮胎2抬离地面，然后启动第二电机6，使驱动轮61转动，从而带动履带7转动；在轮式行走模式中，双杆液压缸向上启动，使使驱动轮61离开履带7，使用第三滚轮55支撑履带7，从而使履带7抬离底面，使用轮胎 2与地面接触，然后启动第一电机3，第一电机3动力输出轴转动通过第四锥齿轮与第三锥齿轮 25的啮合，带动传动轴24转动，传动轴24再通过第二锥齿轮23和第一锥齿轮22的啮合，带动轮胎2转动；同时由于在两种模式下，底盘前后两侧都采用相对独立的运行系统，当需要转向时，只需要控制两侧的电机采用不同的转动速度即可。这样的结构设计，同时为机器人底盘提供轮式移动方式和履带式移动方式，在不同的情况使用不同的移动方式，兼容了行驶速度和跨越障碍物的能力。

优选，连接杆54外侧面设有两个第三滚轮55。这样的结构设计，可简化结构，节约成本。实际上，也可根据实际情况，具体考虑每根连接杆54外侧面的第三滚轮55个数。

优选，履带7为橡胶履带。这样的结构设计，弹性更好，实用性更强。实际上，也可根据实际情况，具体考虑。

优选，履带7表面设有防滑纹。这样的结构设计，可加强履带7与地面的摩擦力，加强越障能力。实际上，也可根据实际情况，考虑其他可加强越障能力的结构设计。

优选，L形支撑架4向外倾斜。这样的结构设有，可加强机器人底盘的越障能力。实际上，也可根据实际情况，具体考虑。

以上对本实用新型提供的一种机器人底盘进行了详细介绍。具体实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种机器人底盘，其特征在于：包括底盘本体(1)，所述底盘本体(1)前后端面各设有两个轮胎(2)，所述轮胎(2)内侧面设有转动轴(21)，所述底盘本体(1)上端面于转动轴(21)对应位置设有第一轴承座，所述转动轴(21)自由端设有第一锥齿轮(22)，所述底盘本体(1)上端面前部和后部各设有一根传动轴(24)，所述底盘本体(1)上端面于传动轴(24)左右两端均设有第二轴承座，所述传动轴(24)两端面均设有第二锥齿轮(23)，所述第二锥齿轮(23)与对应的第一锥齿轮(22)啮合，所述传动轴(24)中段设有第三锥齿轮(25)，所述底盘本体(1)上端面于两根转动轴(24)之间设有两个第一电机(3)，所述两个第一电机(3)的动力输出轴均朝外，所述第一电机(3)的动力输出轴设有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与相对应第三锥齿轮(25)啮合，所述底盘本体(1)左右端面前后部各设有一个倾斜的L形支撑架(4)，所述支撑架(4)设有第一滚轮(41)和第二滚轮(42)，所述第一滚轮(41)高于第二滚轮(42)，所述第二滚轮(42)位于底盘本体(1)外侧，所述底盘本体(1)前后端面各设有一个缺口(5)，所述缺口(5)内左右两侧各设有两个双杆液压缸，所述双杆液压缸包括缸筒(51)、上杆(52)和下杆(53)，所述缸筒(51)与底盘本体(1)的缺口(5)的底面连接，同一个缺口(5)内的两根上杆(52)之间设有连接杆(54)，所述连接杆(54)连接同一个缺口(5)内的两根上杆(52)，所述连接杆(54)外侧面设有多个第三滚轮(55)，同一个缺口(5)内的两根下杆(53)之间设有支撑杆(56)，所述支撑杆(56)连接同一个缺口(5)内的两根下杆(53)，所述支撑杆(56)两端各设有一个第二电机(6)，所述第二电机(6)动力输出轴朝外，所述第二电机(6)动力输出轴设有驱动轮(61)，所述底盘本体(1)前后侧各设有一条履带(7)，所述履带(7)绕设在底盘本体(1)同端的两个第一滚轮(41)、两个第二滚轮(42)和两个驱动轮(61)上，所述第三滚轮(55)位于对应的履带(7)的正下方。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述连接杆(54)外侧面设有两个第三滚轮(55)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述履带(7)为橡胶履带。

4.根据权利要求3所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述履带(7)表面设有防滑纹。

5.根据权利要求4所述的一种机器人底盘，其特征在于：所述L形支撑架(4)向外倾斜。