CN206967485U - 一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座和横板，所述底座的上表面右侧设有步进电机，底座的上表面左侧设有横板和控制器，步进电机的输出轴和偏心轮连接，偏心轮的上表面设有偏心柱，偏心柱与第二连接杆的一端转动连接，第二连接杆的另一端和支杆的右端通过销轴转动连接，电动伸缩杆的伸缩端的齿柱和支杆上的齿纹配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故；多个距离传感器配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，拉压力传感器将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器，控制器控制步进电机转动，从而使夹持力恒定。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹持手爪技术领域，具体为一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手。
背景技术
夹持手爪是机器人系统的重要组成部分，相当于人的两只手，主要用于对工具或者工件进行握持和操作，承担着重要的操作执行功能；传统工业机器人手爪结构复杂，力度控制不精确，力度过小工件容易滑落，力度过大容易使工件表面发生形变；并且现有夹持手爪对物体抓取时定位慢，精度不高，浪费时间。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，电动伸缩杆的伸缩端的齿柱和支杆上的齿纹配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故；多个距离传感器配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，拉压力传感器将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器，控制器控制步进电机转动，从而使夹持力恒定，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座和横板，所述底座的上表面右侧设有步进电机，底座的上表面左侧设有横板和控制器，步进电机的输出轴和偏心轮连接，偏心轮的上表面设有偏心柱，偏心柱与第二连接杆的一端转动连接，第二连接杆的另一端和支杆的右端通过销轴转动连接，支杆的左端贯穿并裸露至横板的左侧与拉压力传感器连接，拉压力传感器的左侧设有横杆，横杆的左侧设有距离传感器，横板右侧的支杆一侧设有齿纹，横板的右侧面对应齿纹的位置设有电动伸缩杆，横板的上表面前后两侧均通过螺钉转动连接有第一连接杆，第一连接杆的左端通过销轴转动连接有卡爪，横杆的两端通过销轴和卡爪转动连接，控制器分别与距离传感器、拉压力传感器、电动伸缩杆和步进电机电连接，控制器和外部电源电连接。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述距离传感器的数量不少于三个，且距离传感器在横杆的左侧面等间距分布。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电动伸缩杆的伸缩端设有齿柱，且齿柱和支杆上的齿纹啮合。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支杆和横杆的中心线位于两个卡爪的对称面上。
作为本实用新型的一种优选技术方案，两个卡爪左端的相对一侧设有橡胶垫，橡胶垫上设有防滑纹。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，电动伸缩杆的伸缩端的齿柱和支杆上的齿纹配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故；多个距离传感器配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，拉压力传感器将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器，控制器控制步进电机转动，从而使夹持力恒定。
附图说明
图1为本实用新型夹取工件视俯视结构示意图；
图2为本实用新型正视结构示意图；
图3为本实用新型夹取工件前俯视结构示意图。
图中：1卡爪、2距离传感器、3拉压力传感器、4横杆、5第一连接杆、6横板、7电动伸缩杆、8齿纹、9支杆、10底座、11第二连接杆、12偏心轮、13偏心柱、14控制器、15步进电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座10和横板6，底座10的上表面右侧设有步进电机15，底座10的上表面左侧设有横板6和控制器14，步进电机15的输出轴和偏心轮12连接，偏心轮12的上表面设有偏心柱13，偏心柱13与第二连接杆11的一端转动连接，第二连接杆11的另一端和支杆9的右端通过销轴转动连接，支杆9的左端贯穿并裸露至横板6的左侧与拉压力传感器3连接，拉压力传感器3的左侧设有横杆4，拉压力传感器3将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器14，控制器14控制步进电机15转动，从而使夹持力恒定，横杆4的左侧设有距离传感器2，距离传感器2的数量不少于三个，且距离传感器2在横杆4的左侧面等间距分布，不少于三个距离传感器2配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，横板6右侧的支杆9一侧设有齿纹8，横板6的右侧面对应齿纹8的位置设有电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的伸缩端设有齿柱，且齿柱和支杆9上的齿纹8啮合，电动伸缩杆7的伸缩端的齿柱和支杆9上的齿纹8配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故，横板6的上表面前后两侧均通过螺钉转动连接有第一连接杆5，第一连接杆5的左端通过销轴转动连接有卡爪1，两个卡爪1左端的相对一侧设有橡胶垫，橡胶垫上设有防滑纹，橡胶垫增加了卡爪1和工件之间的摩擦力，横杆4的两端通过销轴和卡爪1转动连接，支杆9和横杆4的中心线位于两个卡爪1的对称面上，控制器14分别与距离传感器2、拉压力传感器3、电动伸缩杆7和步进电机15电连接，控制器14和外部电源电连接。
在使用时：夹取工件时，距离传感器2将工件与夹持手爪之间的距离传输到控制器14上，当工件与夹持手爪之间的距离达到设定值时，控制器14控制步进电机15转动，步进电机15通过带动偏心轮12转动，从而带动第二连接杆11和支杆9移动，支杆9带动横杆4左右移动，实现卡爪对工件的夹持，拉压力传感器3将夹持手爪对工件的夹持力传输到控制器14上，当夹持手爪对工件的夹持力达到设定值时，电动伸缩杆7伸长，电动伸缩杆7的伸缩端的齿柱和支杆9上的齿纹8啮合。
本实用新型，电动伸缩杆7的伸缩端的齿柱和支杆9上的齿纹8配合使用，夹持手爪在断电的情况下也可以保持夹持力恒定，将工件牢靠夹持，避免出现安全事故；多个距离传感器2配合使用，使得待夹取工件位于夹持手爪中间，提高抓取精准度，拉压力传感器3将夹持手爪的夹持力大小传输到控制器14，控制器14控制步进电机15转动，从而使夹持力恒定。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，包括底座（10）和横板（6），其特征在于：所述底座（10）的上表面右侧设有步进电机（15），底座（10）的上表面左侧设有横板（6）和控制器（14），步进电机（15）的输出轴和偏心轮（12）连接，偏心轮（12）的上表面设有偏心柱（13），偏心柱（13）与第二连接杆（11）的一端转动连接，第二连接杆（11）的另一端和支杆（9）的右端通过销轴转动连接，支杆（9）的左端贯穿并裸露至横板（6）的左侧与拉压力传感器（3）连接，拉压力传感器（3）的左侧设有横杆（4），横杆（4）的左侧设有距离传感器（2），横板（6）右侧的支杆（9）一侧设有齿纹（8），横板（6）的右侧面对应齿纹（8）的位置设有电动伸缩杆（7），横板（6）的上表面前后两侧均通过螺钉转动连接有第一连接杆（5），第一连接杆（5）的左端通过销轴转动连接有卡爪（1），横杆（4）的两端通过销轴和卡爪（1）转动连接，控制器（14）分别与距离传感器（2）、拉压力传感器（3）、电动伸缩杆（7）和步进电机（15）电连接，控制器（14）和外部电源电连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述距离传感器（2）的数量不少于三个，且距离传感器（2）在横杆（4）的左侧面等间距分布。
3.根据权利要求1所述的一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述电动伸缩杆（7）的伸缩端设有齿柱，且齿柱和支杆（9）上的齿纹（8）啮合。
4.根据权利要求1所述的一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，其特征在于：所述支杆（9）和横杆（4）的中心线位于两个卡爪（1）的对称面上。
5.根据权利要求1所述的一种具有力度和精度检测功能的工业机器人抓手，其特征在于：两个卡爪（1）左端的相对一侧设有橡胶垫，橡胶垫上设有防滑纹。
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