CN206927290U - 一种预充针装车装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种预充针装车装置，包括：用以将整托预充针运送至待装工位的整托输送装置；用以放置空灭菌盒的灭菌盒输送装置；用以放置装有整托预充针的灭菌盒的整盒输送机；能够抓取并沿竖直方向以及水平方向旋转的抓取装置；待装工位、空灭菌盒以及装有整托预充针的灭菌盒位于所述抓取装置沿竖直方向旋转的运行轨迹上；当所述抓取装置抓取空灭菌盒后沿竖直方向旋转至待装工位后，整托预充针装于灭菌盒，然后抓取装有整托预充针的灭菌盒沿水平方向以及竖直方向旋转至所述整盒输送机时，装于灭菌盒的整托预充针的针头朝上。上述预充针装车装置，无需人为操作，极大减轻了人工劳动，提高生产效率。

Description

一种预充针装车装置

技术领域

本实用新型涉及预充针装车技术领域，特别涉及一种预充针装车装置。

背景技术

目前，随着科学技术的进步促使了工业自动化程度不断提高，制药企业也越来越注重生产的效率，同时随着国家对制药自动化要求的逐渐严格，药企都要不断提升自身制药装备的自动化水平。

众所周知，预充针也可叫做预灌装针，是将药液预灌装至注射器，使用时直接用注射器进行注射。在预充针生产过程中，有些预充针药品在灌装后需要进入灭菌柜进行灭菌，然后再进行包装。目前预充针灌装、输送通常是以整托为单位，空预充针在塑料托板上输送至灌装机进行灌装、加塞，完成后整托输送出来，并且预充针在灭菌时需要将针头翻转朝上。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种预充针装车装置，该预充针装车装置可以自动将灌装后的预充针装入灭菌盒，并且预充针的针头朝上实现灭菌。

为实现上述目的，本实用新型提供一种预充针装车装置，包括：

用以将整托预充针运送至待装工位的整托输送装置；

用以放置空灭菌盒的灭菌盒输送装置；

用以放置装有整托预充针的灭菌盒的整盒输送机；

能够抓取并沿竖直方向以及水平方向旋转的抓取装置；待装工位、空灭菌盒以及装有整托预充针的灭菌盒位于所述抓取装置沿竖直方向旋转的运行轨迹上；

当所述抓取装置抓取空灭菌盒后沿竖直方向旋转至待装工位后，整托预充针装于灭菌盒，然后抓取装有整托预充针的灭菌盒沿水平方向以及竖直方向旋转至所述整盒输送机时，装于灭菌盒的整托预充针的针头朝上。

相对于上述背景技术，本实用新型提供的预充针装车装置，灭菌盒输送装置用以放置空的灭菌盒，整托输送装置位于灌装机出口处，用以接收整托预充针，整托输送装置可以将整托预充针运送至待装工位；其中，待装工位可以处于整托输送装置的末端；整盒输送机用以放置装有整托预充针的灭菌盒；抓取装置可以围绕竖直轴线旋转，待装工位、空灭菌盒以及装有整托预充针的灭菌盒均位于抓取装置的旋转轨迹上；抓取装置还可以围绕水平轴线旋转，当抓取装置抓取空灭菌盒后沿竖直方向旋转至待装工位后，整托预充针装于灭菌盒，然后抓取装有整托预充针的灭菌盒沿水平方向以及竖直方向旋转至整盒输送机时，装于灭菌盒的整托预充针的针头朝上。如此设置，从灌装机出口出来的整托预充针通过抓取装置装于灭菌盒中，且利用抓取装置将装有整托预充针的灭菌盒倒置，也即针头朝上放置于整盒输送机，进而实现后续灭菌操作；而上述过程无需人为操作，极大减轻了人工劳动，提高生产效率。

优选地，所述整盒输送机的一侧还设有用以接收由所述整盒输送机输送的装有整托预充针的灭菌盒的推盒装车装置。

优选地，所述推盒装车装置的后端还设有用以存储由所述推盒装车装置输送的装有整托预充针的灭菌盒的灭菌车。

优选地，所述推盒装车装置包括推盒装车支架，所述推盒装车支架具有沿所述整盒输送机的输送方向延伸用以放置装有整托预充针的灭菌盒的暂存板，所述暂存板与所述整盒输送机的输送带齐平；所述暂存板的后端设有推盒板，推盒驱动装置的两端分别设于所述推盒板和所述推盒装车支架的后端；还包括与所述推盒驱动装置平行设置、且位于所述推盒板和所述推盒装车支架的后端之间的导向轴。

优选地，所述推盒装车支架的后端还设有能够与所述灭菌车搭接的翻板，翻板活塞缸的两端分别设于所述翻板底面与所述推盒装车支架的后端侧壁，且所述翻板活塞缸倾斜设置。

优选地，所述灭菌车包括多层隔板，且所述灭菌车的底部设有能够实现任意一层所述隔板与所述翻板齐平的升降部。

优选地，所述抓取装置包括主体部以及与所述主体部连接的固定夹爪，还包括设于所述主体部与所述固定夹爪之间并能够进行位置调节的夹紧板，所述夹紧板连接夹紧板驱动部。

优选地，所述抓取装置还包括设于所述主体部内，用以控制所述主体部沿竖直方向旋转的第一电机、用以控制所述固定夹爪与所述夹紧板沿水平方向同步旋转的第二电机以及用以控制所述固定夹爪与所述夹紧板沿竖直方向升降的升降结构。

优选地，所述整托输送装置包括设于两侧用以运送整托预充针的传送带，还包括设于前端且位于所述传送带上方的水平移动部，所述水平移动部的前端设有垂向移动部，所述垂向移动部的底部具有用以将位于灌装机出口处的整托预充针在所述水平移动部向前伸出以及所述垂向移动部向下移动的作用下拨至所述传送带之上的拨盘板。

优选地，所述整托输送装置的末端设有能够将整托预充针托起至待装工位的托举部。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的主视图；

图2为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的左视图；

图3为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的俯视图；

图4为图1中的整托输送装置的主视图；

图5为图4中的整托输送装置的俯视图；

图6为图4中的整托输送装置的侧视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

请参考图1至图6，图1为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的主视图；图2为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的左视图；图3为本实用新型实施例所提供的预充针装车装置的俯视图；图4为图1中的整托输送装置的主视图；图5为图4中的整托输送装置的俯视图；图6为图4中的整托输送装置的侧视图。

本实用新型提供的一种预充针装车装置，如附图1至附图6所示，主要包括整托输送装置1、抓取装置2、整盒输送机3和灭菌盒输送装置9；其中，整托输送装置1可以沿着灌装机出口的方向延伸，以方便接收来自灌装机出口输出的整托预充针7；经灌装机出口输出的整托预充针7针头朝下，由整托输送装置1输送至待装工位；其中，待装工位可以为整托输送装置1的末端，整托输送装置1的前端为灌装机出口位置；整托输送装置1可以为一条水平的输送带，其具体设置方式可以参考现有技术中输送装置。

灭菌盒输送装置9用以放置空的灭菌盒8，灭菌盒输送装置9也可以为一条水平的输送带，其设置方式不再赘述；灭菌盒8可以为不锈钢盒体，在灭菌盒8的一端设置开口，用于整托预充针7的卸载。

整盒输送机3用以放置装有整托预充针7的灭菌盒8；同样地，整盒输送机3可以为一条水平的输送带；整托输送装置1、灭菌盒输送装置9与整盒输送机3三者分别处于不同的位置。

抓取装置2能围绕竖直轴线以及水平方向旋转，以说明书附图3为例，当抓取装置2能围绕竖直轴线旋转时，则抓取装置2的旋转轨迹为圆弧，而整托输送装置1、灭菌盒输送装置9以及整盒输送机3的待装工位恰好位于该圆弧上；也即，当抓取装置2围绕竖直轴线旋转至灭菌盒输送装置9处时，则能够抓取灭菌盒输送装置9处的空的灭菌盒8，而后围绕竖直轴线旋转至整盒输送机3的待装工位，也即将空的灭菌盒8带至整盒输送机3的待装工位，将空的灭菌盒8套设于整托预充针7，完成整托预充针7装于灭菌盒8的操作，最后将装有整托预充针7的灭菌盒8抓取后放置整盒输送机3处，抓取装置2完成一个周期的动作。

在上述过程中，将装有整托预充针7的灭菌盒8抓取后放置整盒输送机3处的同时，抓取装置2能围绕水平轴线旋转，从而实现将将装有整托预充针7的灭菌盒8旋转180°，也即整托预充针7和灭菌盒8倒置于整盒输送机3处，实现整托预充针7的针头朝上。

其中，能够抓取与取放的抓取装置2，其设置方式可以参考现有技术中机器手，为了实现上述将空的灭菌盒8套设于整托预充针7的目的，抓取装置2还可以相应的进行上升与下降的动作，因此本实用新型中抓取装置2的抓取，应广义理解为能够实现抓取后移动、并套设等一系列动作，也即独立权利要求中所记载的动作与过程。

整盒输送机3的一侧还设有推盒装车装置4，用以接收由整盒输送机3输送的装有整托预充针7的灭菌盒8，如说明书附图3所示。

当抓取装置2将装有整托预充针7的灭菌盒8倒置于整盒输送机3之后，整盒输送机3可以将该灭菌盒8输送至推盒装车装置4中，作为临时存储，以便后续操作。

当然，更进一步地，本实用新型在推盒装车装置4的后端还可以设有灭菌车5，用以存储由推盒装车装置4输送的装有整托预充针7的灭菌盒8。灭菌车5可以将装有整托预充针7的灭菌盒8送至灭菌室内，完成对整托预充针7的灭菌操作；灭菌车5应能够相对于推盒装车装置4移动，以提高灵活性。

针对推盒装车装置4，其可以包括推盒装车支架41，推盒装车支架41可以为框体结构，推盒装车支架41具有暂存板，暂存板沿着整盒输送机3输送方向延伸，用以接收整盒输送机3输送的装有整托预充针7的灭菌盒8；暂存板与整盒输送机3的输送带齐平。以说明书附图3为例，当暂存板放置四箱灭菌盒8之后，暂存板放满，此时需要推盒板42将四箱灭菌盒8推至灭菌车5上，而暂存板与灭菌车5也最好齐平，以方便推入。

暂存板的后端设有推盒板42，推盒驱动装置46的两端分别设于推盒板42和推盒装车支架41的后端；推盒驱动装置46可以为气缸或液压缸等，推盒驱动装置46中固定于推盒装车支架41后端的一端固定，而设于推盒板42的一端可以伸缩，以便推动推盒板42，进而带动灭菌盒8进入灭菌车5；为了避免推盒驱动装置46的运动偏移，还可以设置导向轴43，导向轴43与推盒驱动装置46平行设置，并且导向轴43位于推盒板42和推盒装车支架41的后端之间。

针对推盒装车装置4与灭菌车5之间的连接，推盒装车支架41的后端还可以设有翻板44，翻板44可以旋转，当翻板44旋转至水平时，则翻板44与灭菌车5搭接，位于暂存板的灭菌盒8可以通过翻板44进入灭菌车5；翻板活塞缸45的两端分别设于翻板44底面与推盒装车支架41的后端侧壁，且翻板活塞缸45倾斜设置，如说明书附图1所示。如此设置，在不工作时，翻板44可以在翻板活塞缸45的作用下抬起，推盒装车装置4与灭菌车5之间无连接，此时翻板44呈倾斜状态；当在需要输送灭菌盒8时，可以利用翻板活塞缸45将翻板44放下，此时翻板44呈水平状态，翻板44搭接于灭菌车5的边缘，实现推盒装车装置4与灭菌车5的搭接。

针对灭菌车5，如说明书附图1所示，可以包括多层隔板，且灭菌车5的底部设有能够实现任意一层隔板与所述翻板44齐平的升降部6。也即，灭菌车5设置于推盒装车装置4的翻板44的一侧，灭菌车5为框架层叠结构，每层之间保留一定的距离，能够保证灭菌盒8的推入，升降部6设置于灭菌车5下方，升降部6可以带着灭菌车5做升降运动，实现逐层装车，升降部6可以为液压升降机、提升机等。

针对抓取装置2，其可以包括主体部24，主体部24可以看做是架体，架体与固定夹爪21连接，固定夹爪21与架体可以实现沿竖直轴线同步旋转；夹紧板22位于主体部24与固定夹爪21之间，且夹紧板22可以在夹紧板驱动部23的作用下调节与固定夹爪21之间的间隙；也即，当夹紧板22朝向固定夹爪21的方向运动时，则所需夹持的灭菌盒8尺寸较小，而倘若灭菌盒8的尺寸较大，则夹紧板22应朝向远离固定夹爪21的方向运动，以便扩大两者之间的间隙。夹紧板驱动部23可以为气缸等活塞缸。

如上文所述，第一电机可以用于控制主体部24沿竖直方向旋转，也即夹紧板22与固定夹爪21沿竖直方向的旋转是由第一电机控制的；第二电机用于控制夹紧板22与固定夹爪21沿水平方向的旋转，且第一电机与第二电机均可以位于主体部24内；当然，主体部24的升降(如上文所述的套设这一动作)还可以通过升降结构实现，进而实现抓取装置2的全部功能；需要说明的是，抓取装置2可以为现有技术中的六轴机器人，即可以实现水平方向与竖直方向的旋转，还可以实现升降；当然，六轴机器人的具体设置方式可以参考现有技术中，本文不再赘述。

针对整托输送装置1，其可以包括本体，本体的两侧设有传送带14，用来运送整托预充针7；与本体连接水平移动部11，水平移动部11位于传送带14的上方，水平移动部11的前端设有垂向移动部12，垂向移动部12的底部具有拨盘板13。

当预充针灌装后输送至灌装机出口处，水平移动部11伸出，垂向移动部12带着拨盘板13往下移动，拨盘板13接触整托预充针7，水平移动部11收回，将整托预充针7拨至传送带14的上方，在传送带14的带动下往后移动至托举部15上方，托举部15的气缸伸出，将整托预充针7托起，等待装盒。

由此可知，整托输送装置1的末端设有能够将整托预充针7托起至待装工位的托举部15。也即，当托举部15将整托预充针7托起于传送带14上方一定距离后，即达到待装工位，进而可以实现将空的灭菌盒8套于整托预充针7，完成装箱操作；当然，根据实际需要，待装工位还可以为整托输送装置1上的其他位置，并不仅仅限于本文所述，只要能够实现利用抓取装置2将整托预充针7装于灭菌盒8内即可，本文不再赘述。

本实用新型提供的预充针装车装置，整托输送装置1将整托预充针7输送至托举部15处，并被托举部15举起，抓取装置2带着夹紧板22与固定夹爪21移动至灭菌盒输送装置9的上方，夹紧板驱动部23动作，夹紧板22与固定夹爪21将的空灭菌盒8夹紧，抓取装置2沿竖直轴线旋转带着空的灭菌盒8移动至托举部15上方，并将空的灭菌盒8插入整托预充针7上方，夹紧板22与固定夹爪21升起，沿水平轴线旋转，使整托预充针7的针头朝上，夹紧板22与固定夹爪21将整盒预测针放置于整盒输送机3的上方，由整盒输送机3输送至推盒装车装置4的集盒位置(也即暂存板位置)，升降部6带着灭菌车5升降，当灭菌车5的内层板与整盒输送装置3平齐时，升降部6停止移动，翻板44在翻板驱动气缸45的驱动下往下翻转，使翻板44搭在灭菌车5的边缘，当集盒位置集满4盒时，推盒驱动装置46驱动推盒板42将整合预充针推入灭菌车5的内部，这样当灭菌车5一侧装满后，翻板44在翻板驱动气缸45的驱动下往上翻转，翻板44与灭菌车5脱离，升降部6带着灭菌车5下降一个平层，进行新一平层的装车。

上述过程均为自动完成，相应地，本实用新型的预充针装车装置还应具备控制系统以及传感器等位置检测元件，以便停止于相应位置；针对控制系统以及传感器等的设置方式，可以参考现有技术，本实用新型不再赘述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本实用新型所提供的预充针装车装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种预充针装车装置，其特征在于，包括：

用以将整托预充针(7)运送至待装工位的整托输送装置(1)；

用以放置空灭菌盒(8)的灭菌盒输送装置(9)；

用以放置装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)的整盒输送机(3)；

能够抓取并沿竖直方向以及水平方向旋转的抓取装置(2)；待装工位、空灭菌盒(8)以及装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)位于所述抓取装置(2)沿竖直方向旋转的运行轨迹上；

当所述抓取装置(2)抓取空灭菌盒(8)后沿竖直方向旋转至待装工位后，整托预充针(7)装于灭菌盒(8)，然后抓取装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)沿水平方向以及竖直方向旋转至所述整盒输送机(3)时，装于灭菌盒(8)的整托预充针(7)的针头朝上。

2.根据权利要求1所述的预充针装车装置，其特征在于，所述整盒输送机(3)的一侧还设有用以接收由所述整盒输送机(3)输送的装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)的推盒装车装置(4)。

3.根据权利要求2所述的预充针装车装置，其特征在于，所述推盒装车装置(4)的后端还设有用以存储由所述推盒装车装置(4)输送的装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)的灭菌车(5)。

4.根据权利要求3所述的预充针装车装置，其特征在于，所述推盒装车装置(4)包括推盒装车支架(41)，所述推盒装车支架(41)具有沿所述整盒输送机(3)的输送方向延伸用以放置装有整托预充针(7)的灭菌盒(8)的暂存板，所述暂存板与所述整盒输送机(3)的输送带齐平；所述暂存板的后端设有推盒板(42)，推盒驱动装置(46)的两端分别设于所述推盒板(42)和所述推盒装车支架(41)的后端；还包括与所述推盒驱动装置(46)平行设置、且位于所述推盒板(42)和所述推盒装车支架(41)的后端之间的导向轴(43)。

5.根据权利要求4所述的预充针装车装置，其特征在于，所述推盒装车支架(41)的后端还设有能够与所述灭菌车(5)搭接的翻板(44)，翻板活塞缸(45)的两端分别设于所述翻板(44)底面与所述推盒装车支架(41)的后端侧壁，且所述翻板活塞缸(45)倾斜设置。

6.根据权利要求5所述的预充针装车装置，其特征在于，所述灭菌车(5)包括多层隔板，且所述灭菌车(5)的底部设有能够实现任意一层所述隔板与所述翻板(44)齐平的升降部(6)。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的预充针装车装置，其特征在于，所述抓取装置(2)包括主体部(24)以及与所述主体部(24)连接的固定夹爪(21)，还包括设于所述主体部(24)与所述固定夹爪(21)之间并能够进行位置调节的夹紧板(22)，所述夹紧板(22)连接夹紧板驱动部(23)。

8.根据权利要求7所述的预充针装车装置，其特征在于，所述抓取装置(2)还包括设于所述主体部(24)内，用以控制所述主体部(24)沿竖直方向旋转的第一电机、用以控制所述固定夹爪(21)与所述夹紧板(22)沿水平方向同步旋转的第二电机以及用以控制所述固定夹爪(21)与所述夹紧板(22)沿竖直方向升降的升降结构。

9.根据权利要求7所述的预充针装车装置，其特征在于，所述整托输送装置(1)包括设于两侧用以运送整托预充针(7)的传送带(14)，还包括设于前端且位于所述传送带(14)上方的水平移动部(11)，所述水平移动部(11)的前端设有垂向移动部(12)，所述垂向移动部(12)的底部具有用以将位于灌装机出口处的整托预充针(7)在所述水平移动部(11)向前伸出以及所述垂向移动部(12)向下移动的作用下拨至所述传送带(14)之上的拨盘板(13)。

10.根据权利要求9所述的预充针装车装置，其特征在于，所述整托输送装置(1)的末端设有能够将整托预充针(7)托起至待装工位的托举部(15)。