CN206798597U - 一种自动装料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动装料设备，包括出料机构、取料机构、隔板放置机构；出料机构包括流道、物料到位感知器、流道满感知器；流道包括连通的第一流道部和第二流道部；第一流道部倾斜设置；第二流道部水平设置，所述第二流道部上设有第一开口，第一开口的尺寸与待摆放的物料的尺寸相配合；物料到位感知器设于第二流道部上方，位于第一开口与第一流道部的终端之间；流道满感知器设于第一流道部的起始端；所述隔板放置机构用于放置隔板；取料机构包括第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪从第二流道部上的第一开口中取出待摆放的物料；第二夹爪从隔板放置机构中取出待摆放的隔板。本实用新型提出一种自动装料设备，能够大大节省人力，摆放整齐，且摆放速度快。

Description

一种自动装料设备

技术领域

本实用新型属于自动化设备技术领域，具体涉及一种自动装料设备。

背景技术

随着工业化生产的成熟化，物料在完成生产后，会通过传送带自动输送出来，以供打包和装箱，现有的摆料的方法主要是由作业员手动从传送带上取下物料，然后摆放于箱中，当摆满一层之后，作业员取一个隔板平铺在物料上，然后继续摆放物料，现有的这种摆料方式，存在耗费人力、操作者身体易疲劳、操作者双手沾满油污、人工摆放不整齐和摆放速度慢等问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种自动装料设备，能够大大节省人力，摆放整齐，且摆放速度快。

实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种自动装料设备，包括用于供电的电源模块、出料机构、取料机构；

所述出料机构包括流道、物料到位感知器、流道满感知器；所述流道包括连通的第一流道部和第二流道部；所述第一流道部倾斜设置，其起始端高于终端；第二流道部水平设置，所述第二流道部上设有第一开口，第一开口的尺寸与待摆放的物料的尺寸相配合；所述物料到位感知器设于第二流道部上方，位于第一开口与第一流道部的终端之间；所述流道满感知器设于第一流道部上，靠近第一流道部的起始端；

所述取料机构包括第二夹爪，从第二流道部上的第一开口中取出待摆放的物料。

进一步地，所述出料机构还包括第一升降柱和第二升降柱，所述第一升降柱和第二升降柱分别设于第一流道部和第二流道部的底部。

进一步地，所述第一流道部和第二流道部均为槽型结构；所述第一开口设于第二流道部上远离第一流道部处。

进一步地，所述取料机构包括六轴机器人、第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和第二夹爪均设置在六轴机器人的端部，且第一夹爪和第二夹爪垂直设置；所述六轴机器人控制第一夹爪和第二夹爪的工作面朝向。

进一步地，所述第一夹爪上设有第一支撑板，第一支撑板上设有至少一个隔板吸盘；所述第二夹爪上设有第二支撑板，所述第二支撑板上设有至少一个物料吸盘。

进一步地，所述第一夹爪上设有相对设置的两组隔板吸盘，每组均包括多个隔板吸盘；所述第二夹爪上的物料吸盘的数量与第一开口内的物料的数量相同，且各物料吸盘的排布方式与第一开口内物料的排布方式相同。

进一步地，所述物料到位感知器、流道满感知器均为光电传感器。

进一步地，所述的一种自动装料设备，还包括控制器芯片、电源按钮和机器人急停按钮；所述电源按钮与电源模块相连，用于启动或者切断电源；所述机器人急停按钮通过控制器芯片与六轴机器人相连，控制六轴机器人急停；所述控制器芯片还与物料到位感知器、流道满感知器电连接。

进一步地，所述的一种自动装料设备，还包括用于放置隔板的隔板放置机构，所述隔板放置机构包括隔板定位支架和隔板夹紧气缸；所述隔板定位支架用于定位隔板；所述隔板夹紧气缸设于隔板定位支架后部，其活塞杆的运动方向与隔板的延伸方向垂直。

进一步地，所述隔板定位支架包括两个相对设置的第一支架和第二支架，且第一支架和第二支架的延伸方向处于同一水平面，第一支架上垂直连接有第三支架，第二支架上垂直连接有第四支架，所述第三支架和第四支架相对设置，且第三支架和第四支架通过第五支架连接，所述第五支架的长度与隔板的长度相同，所述第一支架、第二支架、第三支架、第四支架和第五支架共同围成的空间用于放置隔板。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出一种自动装料设备，利用取料机构从出料机构上的开口内取出待摆放的物料后摆放于箱中，当摆满一层之后，由取料机构从隔板放置机构上取下隔板，并放置在第一层物料上，然后利用取料机构继续取料并摆放，能够大大节省人力，摆放整齐，且摆放速度快。

本实用新型提出一种自动装料设备，在隔板放置机构上设置隔板夹紧气缸，当六轴机器人利用来取隔板时，隔板夹紧气缸启动，利用活塞杆压紧隔板，使得第一夹爪上的隔板吸盘与隔板的吸合更加紧固，提高了在移动隔板的过程中的安全性和稳定性，不会出现在移动的过程中，隔板吸盘与隔板分开。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种实施例的出料机构的结构示意图；

图3为本实用新型一种实施例的取料机构的整体结构示意图；

图4为第一夹爪和第二夹爪的结构位置放大示意图；

图5为本实用新型一种实施例的隔板放置机构的结构示意图；

图6为本实用新型的电气部分原理示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面结合附图对本实用新型的应用原理作详细的描述。

如图1-6所示，一种自动装料设备，包括用于供电的电源模块9、出料机构、取料机构和隔板放置机构4；

如图2所示，所述出料机构包括流道1、物料到位感知器2、流道满感知器3；

所述流道1包括连通的第一流道部101和第二流道部102；所述第一流道部101倾斜设置，其起始端高于终端；第二流道部102水平设置，所述第二流道部102上设有第一开口103，第一开口103的尺寸与待摆放的物料的尺寸相配合，便于取料机构5的第二夹爪从第一开口103中取出待摆放的物料；优选地，所述第一流道部101和第二流道部102均为槽型结构，包括底壁、设于底壁两侧的侧壁，与两个侧壁分别相连的第一顶壁和第二顶壁，第一顶壁和第二顶壁之间具有间隙104，能够有效防止物料错位，且能够防止物料滑出第一流道部101和第二流道部102；所述第一开口103设于第二流道部102上远离第一流道部101处，优选设置在第二流道部102的终端(见图1中的最右端)；

所述物料到位感知器2设于第二流道部102上方，位于第一开口103与第一流道部101的终端之间，用于实时监测第一开口103内是否填满了物料(优选位于第一开口103的入口处，如图2中所示)，物料到位感知器2正对于第二流道部102的底面，当物料到位感知器2持续监测到信号，则说明第一开口103内填满了物料；所述流道满感知器3设于第一流道部101上，且靠近第一流道部101的起始端，优选地，所述流道满感知器3设于第一流道部101的起始端，用于检测物料是否填满了第一流道部101和第二流道部102，如果是的话，停止放料到第一流道部101上；

所述隔板放置机构4用于放置隔板401；

所述取料机构5包括第一夹爪501、第二夹爪502，第二夹爪502从第二流道部102上的第一开口103中取出待摆放的物料；所述第一夹爪501从隔板放置机构4中取出待摆放的隔板401。

在本实用新型的一种实施例中，所述出料机构还包括第一升降柱105和第二升降柱106，所述第一升降柱105和第二升降柱106分别设于第一流道部101和第二流道部102的底部，分别用来按照设定的要求调整第一流道部101和第二流道部102的高度，使得待摆放的物料107能够从第一流道部101顺利地滑到第二流道部102。

如图3-4所示，在本实用新型的一种实施例中，所述取料机构5包括六轴机器人503、第一夹爪501和第二夹爪502；所述第一夹爪501和第二夹爪502均设置在六轴机器人503的端部，且第一夹爪501和第二夹爪502垂直设置；所述六轴机器人503控制第一夹爪501和第二夹爪502的工作面朝向。

所述第一夹爪501上设有第一支撑板5011，第一支撑板5011上设有至少一个隔板吸盘5012；所述第二夹爪502上设有第二支撑板5021，所述第二支撑板5021上设有至少一个物料吸盘5022。

优选地，所述第一夹爪501上设有相对设置的两组隔板吸盘5012，每组均包括多个隔板吸盘；更优选地，所述第二夹爪502上的物料吸盘5022的数量与第一开口103内的物料的数量相同，且各物料吸盘5022的排布方式与第一开口内物料的排布方式相同。

在本实用新型的一种实施例中，所述隔板放置机构4包括隔板定位支架402和隔板夹紧气缸403；所述隔板定位支架402用于定位隔板401；所述隔板夹紧气缸403设于隔板定位支架402后部，其活塞杆的运动方向与隔板401的延伸方向垂直。

如图5所示，优选地，所述隔板定位支架402包括两个相对设置的第一支架4021和第二支架4022，且第一支架4021和第二支架4022的延伸方向处于同一水平面，第一支架4021上垂直连接有第三支架4023，第二支架4022上垂直连接有第四支架4024，所述第三支架4023和第四支架4024相对设置，且第三支架4023和第四支架4024通过第五支架4025连接，所述第五支架4025的长度与隔板401的长度相同，所述第一支架4021、第二支架4022、第三支架4023、第四支架4024和第五支架4025共同围成的空间用于放置隔板401，隔板401的左右两端分别与第三支架4023和第四支架4024相抵，第一支架4021和第二支架4022之间的空隙用于供第一夹爪穿过，利用隔板吸盘5012与隔板401吸合。

如图6所示，在本实用新型的一种实施例中，所述的一种自动装料设备，还包括控制器芯片7、电源按钮8和机器人急停按钮9；所述电源按钮8与电源模块9相连，用于启动或者切断电源；所述机器人急停按钮9通过控制器芯片7与六轴机器人503相连，控制六轴机器人急停；所述控制器芯片7还与物料到位感知器2、流道满感知器3电连接。

实际使用过程中，首先通过传送带6将待摆放的物料送至第一流道部的起始端，然后物料顺着第一流道部向下滑入第二流道部内，当物料到位感知器持续检测到物料时，说明第一开口内装满了物料，控制器芯片发出控制信号给六轴机器人，六轴机器人驱动第二夹爪向第二流道部上的第一开口处运动，利用第二夹爪上的物料吸盘吸附物料，然后将物料按照要求摆放，重复上述过程，直到摆满一层之后，由六轴机器人驱动第一夹爪想隔板放置机构运动，从隔板放置机构上取下隔板，并放置在第一层物料上，然后利用取料机构继续取料并摆放，能够大大节省人力，摆放整齐，且摆放速度快。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种自动装料设备，其特征在于：包括用于供电的电源模块、出料机构、取料机构；

所述出料机构包括流道、物料到位感知器、流道满感知器；所述流道包括连通的第一流道部和第二流道部；所述第一流道部倾斜设置，其起始端高于终端；第二流道部水平设置，所述第二流道部上设有第一开口，第一开口的尺寸与待摆放的物料的尺寸相配合；所述物料到位感知器设于第二流道部上方，位于第一开口与第一流道部的终端之间；所述流道满感知器设于第一流道部上，靠近第一流道部的起始端；

所述取料机构包括第二夹爪，从第二流道部上的第一开口中取出待摆放的物料。

2.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述出料机构还包括第一升降柱和第二升降柱，所述第一升降柱和第二升降柱分别设于第一流道部和第二流道部的底部。

3.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述第一流道部和第二流道部均为槽型结构；所述第一开口设于第二流道部上远离第一流道部处。

4.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述取料机构包括六轴机器人、第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和第二夹爪均设置在六轴机器人的端部，且第一夹爪和第二夹爪垂直设置；所述六轴机器人控制第一夹爪和第二夹爪的工作面朝向。

5.根据权利要求4所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述第一夹爪上设有第一支撑板，第一支撑板上设有至少一个隔板吸盘；所述第二夹爪上设有第二支撑板，所述第二支撑板上设有至少一个物料吸盘。

6.根据权利要求5所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述第一夹爪上设有相对设置的两组隔板吸盘，每组均包括多个隔板吸盘；所述第二夹爪上的物料吸盘的数量与第一开口内的物料的数量相同，且各物料吸盘的排布方式与第一开口内物料的排布方式相同。

7.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述物料到位感知器、流道满感知器均为光电传感器。

8.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：还包括控制器芯片、电源按钮和机器人急停按钮；所述电源按钮与电源模块相连，用于启动或者切断电源；所述机器人急停按钮通过控制器芯片与六轴机器人相连，控制六轴机器人急停；所述控制器芯片还与物料到位感知器、流道满感知器电连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动装料设备，其特征在于：还包括用于放置隔板的隔板放置机构，所述隔板放置机构包括隔板定位支架和隔板夹紧气缸；所述隔板定位支架用于定位隔板；所述隔板夹紧气缸设于隔板定位支架后部，其活塞杆的运动方向与隔板的延伸方向垂直。

10.根据权利要求9所述的一种自动装料设备，其特征在于：所述隔板定位支架包括两个相对设置的第一支架和第二支架，且第一支架和第二支架的延伸方向处于同一水平面，第一支架上垂直连接有第三支架，第二支架上垂直连接有第四支架，所述第三支架和第四支架相对设置，且第三支架和第四支架通过第五支架连接，所述第五支架的长度与隔板的长度相同，所述第一支架、第二支架、第三支架、第四支架和第五支架共同围成的空间用于放置隔板。