CN206614539U - 一种新式机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种新式机械臂，此种新式机械臂不仅通过第一底座实现了前后的移位，通过第二底座实现了左右的移位，通过提升气缸实现了上下的移位，通过旋转气缸实现了周向的旋转，通过第二驱动电机和联动齿轮实现了夹持。此种设计，实现了有范围地上下左右前后周向的定位的确定，并且实现了夹持的效果，通过角度传感器可以极大的提高对于夹持的精度的调节。

Description

一种新式机械臂

技术领域

本实用新型属于一种新式机械臂。

背景技术

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。

现有技术中的机械臂，多以一轴、二轴和三轴为主，但是此类的机械臂多用以加工为主，在机械臂的操作端多以刀具为主，而很少有用于抓取的机械臂，即使存在用以抓取的机械臂，但是都结构复杂，因此，能够提供一款新式机械臂便是必要的。

实用新型内容

为解决现有技术存在的机械臂机构复杂，并且抓取方向单一的缺陷，本实用新型提供一种新式机械臂。

本实用新型提供了一种新式机械臂，包括：

第一底座，所述第一底座上设置有两个相互平行的第一滑轨；

第二底座，所述第二底座可滑动地设置在两个所述第一滑轨上，所述第二底座上设置有两个相互平行的第二滑轨；

推拉气缸，所述推拉气缸的活塞杆与所述第二底座固定连接；

基座，所述基座可滑动地设置在两个所述第二滑轨上；

提升气缸，所述提升气缸设置在所述基座上，所述提升气缸的活塞杆上设置有第一托盘；

固定支承件，所述固定支承件设置在所述第一托盘上，所述固定支承件上设置有顶推气缸；

旋转气缸，所述旋转气缸的底部与所述固定支承件铰接，所述顶推气缸的活塞杆与所述旋转气缸的缸套固定连接；

第二托盘，所述第二托盘设置在所述旋转气缸上并且能够在所述旋转气缸的带动下进行旋转，所述第二托盘上设置有两个联动齿轮，两个所述联动齿轮啮合，每个所述联动齿轮的一端设置有一个第一凸起，所述第二托盘的前端设置有两个第二凸起；

两个夹持部，两个所述夹持部的一端分别与两个所述第一凸起铰接；

两个限位杆，两个所述限位杆的一端分别与两个所述第二凸起铰接，另一端与两个所述夹持部的中部铰接；

第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴上套定有驱动齿轮，所述驱动齿轮与两个所述联动齿轮中任意一个啮合。

作为优选，所述第二底座的中部设置有丝杆，所述丝杆的两端通过轴承套定在所述第二底座的侧壁上，所述丝杆的一端通过联轴器与第二驱动电机的输出轴连接，所述基座上设置有螺纹孔，所述基座螺纹连接在所述丝杆上并且可滑动地设置在所述第二滑轨上。

作为优选，所述夹持部的前端设置有半球体夹持头。

作为优选，所述半球体夹持头的夹持面上设置有橡胶层。

作为优选，所述联动齿轮旁的所述第二托盘上设置有角度传感器

本实用新型的有益效果此种新式机械臂不仅通过第一底座实现了前后的移位，通过第二底座实现了左右的移位，通过提升气缸实现了上下的移位，通过旋转气缸实现了周向的旋转，通过第二驱动电机和联动齿轮实现了夹持。此种设计，实现了有范围地上下左右前后周向的定位的确定，并且实现了夹持的效果，通过角度传感器可以极大的提高对于夹持的精度的调节。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种新式机械臂的示意图。

图2是本实用新型第一底座和第二底座的示意图。

图中1、第一底座，2、第一滑轨，3、第二底座，4、第二滑轨，5、推拉气缸，6、基座，7、提升气缸，8、第一托盘，9、固定支承件，10、顶推气缸，11、旋转气缸，12、第二托盘，13、联动齿轮，14、第一凸起，15、第二凸起，16、夹持部，17、限位杆，18、第一驱动电机，19、驱动齿轮，20、丝杆，21、轴承，22、联轴器，23、第二驱动电机，24、半球体夹持头，25、橡胶层，26、角度传感器。

具体实施方式

如图1和2所示，本实用新型提供了一种新式机械臂，包括：第一底座1，第一底座1上设置有两个相互平行的第一滑轨2；第二底座3，第二底座3可滑动地设置在两个第一滑轨2上，第二底座3上设置有两个相互平行的第二滑轨4；推拉气缸5，推拉气缸5的活塞杆与第二底座3固定连接；基座6，基座6可滑动地设置在两个第二滑轨4上；提升气缸7，提升气缸7设置在基座6上，提升气缸7的活塞杆上设置有第一托盘8；固定支承件9，固定支承件9设置在第一托盘8上，固定支承件9上设置有顶推气缸10；旋转气缸11，旋转气缸11的底部与固定支承件9铰接，顶推气缸10的活塞杆与旋转气缸11的缸套固定连接；第二托盘12，第二托盘12设置在旋转气缸11上并且能够在旋转气缸11的带动下进行旋转，第二托盘12上设置有两个联动齿轮13，两个联动齿轮13啮合，每个联动齿轮13的一端设置有一个第一凸起14，第二托盘12的前端设置有两个第二凸起15；两个夹持部16，两个夹持部16的一端分别与两个第一凸起14铰接；两个限位杆17，两个限位杆17的一端分别与两个第二凸起15铰接，另一端与两个夹持部16的中部铰接；第一驱动电机18，第一驱动电机18的输出轴上套定有驱动齿轮19，驱动齿轮19与两个联动齿轮13中任意一个啮合。

第二底座3的中部设置有丝杆20，丝杆20的两端通过轴承21套定在第二底座3的侧壁上，丝杆20的一端通过联轴器22与第二驱动电机23的输出轴连接，基座6上设置有螺纹孔，基座6螺纹连接在丝杆20上并且可滑动地设置在第二滑轨4上。

夹持部16的前端设置有半球体夹持头24。半球体夹持头24的夹持面上设置有橡胶层25。联动齿轮13旁的第二托盘12上设置有角度传感器26。

当开始工作的时候，控制器反应，首先推拉气缸5工作，将第二底座3推到一定的位置，然后第二驱动电机23工作旋转，带动丝杆20旋转，基座6在丝杆20的作用下，滑动到相关位置以后，顶推气缸10顶推旋转气缸11，使旋转气缸11呈现一定位置的角度，此时，第一驱动电机18的输出轴旋转，带动驱动齿轮19旋转，驱动齿轮19带动右部的联动齿轮13旋转，从而使两个联动齿轮13旋转，第一凸起14带动夹持部16，并且围绕第一凸起14与夹持部16的铰接点旋转，此时，因为限位杆17的存在，从而使限位杆17对于夹持部16起到一定的限位作用，从而使两个半球体夹持头24打开，然后，到固定位置以后，第一驱动电机18反向旋转，半球体夹持头24合拢并且对于物体起到夹持效果，在半球体夹持头24的端部上设置橡胶层25，可以很好的提高耐磨强度，通过对于角度传感器26的时候，可以很好的对于夹持的作用起到很好的监控检测的效果，从而为日后的精确度的提高提供可参考的数据。

Claims (5)

1.一种新式机械臂，其特征在于：包括：

第一底座(1)，所述第一底座(1)上设置有两个相互平行的第一滑轨(2)；

第二底座(3)，所述第二底座(3)可滑动地设置在两个所述第一滑轨(2)上，所述第二底座(3)上设置有两个相互平行的第二滑轨(4)；

推拉气缸(5)，所述推拉气缸(5)的活塞杆与所述第二底座(3)固定连接；

基座(6)，所述基座(6)可滑动地设置在两个所述第二滑轨(4)上；

提升气缸(7)，所述提升气缸(7)设置在所述基座(6)上，所述提升气缸(7)的活塞杆上设置有第一托盘(8)；

固定支承件(9)，所述固定支承件(9)设置在所述第一托盘(8)上，所述固定支承件(9)上设置有顶推气缸(10)；

旋转气缸(11)，所述旋转气缸(11)的底部与所述固定支承件(9)铰接，所述顶推气缸(10)的活塞杆与所述旋转气缸(11)的缸套固定连接；

第二托盘(12)，所述第二托盘(12)设置在所述旋转气缸(11)上并且能够在所述旋转气缸(11)的带动下进行旋转，所述第二托盘(12)上设置有两个联动齿轮(13)，两个所述联动齿轮(13)啮合，每个所述联动齿轮(13)的一端设置有一个第一凸起(14)，所述第二托盘(12)的前端设置有两个第二凸起(15)；

两个夹持部(16)，两个所述夹持部(16)的一端分别与两个所述第一凸起(14)铰接；

两个限位杆(17)，两个所述限位杆(17)的一端分别与两个所述第二凸起(15)铰接，另一端与两个所述夹持部(16)的中部铰接；

第一驱动电机(18)，所述第一驱动电机(18)的输出轴上套定有驱动齿轮(19)，所述驱动齿轮(19)与两个所述联动齿轮(13)中任意一个啮合。

2.如权利要求1所述的新式机械臂，其特征在于：所述第二底座(3)的中部设置有丝杆(20)，所述丝杆(20)的两端通过轴承(21)套定在所述第二底座(3)的侧壁上，所述丝杆(20)的一端通过联轴器(22)与第二驱动电机(23)的输出轴连接，所述基座(6)上设置有螺纹孔，所述基座(6)螺纹连接在所述丝杆(20)上并且可滑动地设置在所述第二滑轨(4)上。

3.如权利要求1所述的新式机械臂，其特征在于：所述夹持部(16)的前端设置有半球体夹持头(24)。

4.如权利要求3所述的新式机械臂，其特征在于：所述半球体夹持头(24)的夹持面上设置有橡胶层(25)。

5.如权利要求1所述的新式机械臂，其特征在于：所述联动齿轮(13)旁的所述第二托盘(12)上设置有角度传感器(26)。