CN206561434U - 无人机的挂载抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机的挂载抓手装置，其包括：固定座，两相对设置的手爪，若干扭力弹簧，凸轮，以及舵机。其中，固定座与无人机连接，其具有容置腔。每一手爪均包括连接部以及抓取部，连接部的上端通过转轴与固定座活动连接，且连接部可以该转轴为中心轴转动，连接部的线段与抓取部连接。若干扭力弹簧均设于手爪的连接部与固定座之间，且若干扭力弹簧分别套于两转轴上。凸轮呈椭圆状，其位于两手爪的连接部之间。舵机置于固定座的容置腔内，其输出轴与凸轮的中心连接。本实用新型的结构简单、重量轻，且运动结构简单，抓取速度快，适于挂载在无人机上。

Description

无人机的挂载抓手装置

技术领域

本实用新型涉及无人机挂载的技术领域，特别涉及一种无人机的挂载抓手装置。

背景技术

随着科技的发展无人机的运用范围越来越广泛，其用途也越来越广泛。目前，无人机通过挂载不用的挂载件，从而使得无人机具备不同的用途，以实现不同的作用。但是现有的挂载件大多是高清摄像头或者云台相机，只能进行航拍工作，限制了无人机在其他领域的运用，不能满足用于在多方面的需求。抓手作为一种常用的装置，一般作抓取工件使用，具有很强的实用性，将抓手挂载在无人机上，以用于抓取物件，并通过无人机进行投放，进而提高无人机的实用性。然而，现有的抓手的运动结构大都依靠气缸进行驱动，其抓手的动作结构大都为齿轮传动，连杆铰接，动作结构复杂，且采用气缸驱动的抓手装置体积较大，重量大，易影响无人机的续航能力，因此不适合将其采用为无人机的挂载件。

实用新型内容

本实用新型主要是针对现有技术中存在的问题，提出一种可作为无人机挂载件的无人机的挂载抓手装置，该抓手装置结构简单、重量轻，且运动结构简单，抓取速度快。

为实现上述目的，本实用新型提出的无人机的挂载抓手装置，其包括：固定座，两相对设置的手爪，若干扭力弹簧，凸轮，以及舵机。其中，固定座与无人机连接，其具有容置腔。两手爪用于抓取物件，每一手爪均包括连接部以及抓取部，连接部的上端通过转轴与固定座活动连接，且连接部可以该转轴为中心轴转动，连接部的下段与抓取部连接。若干扭力弹簧用于为两手爪提供抓力，若干扭力弹簧均设于手爪的连接部与固定座之间，且若干扭力弹簧分别套于两转轴上。凸轮呈椭圆状，其位于两手爪的连接部之间。凸轮的短轴的长度小于或等于两手爪的连接部之间的间距，凸轮的长轴的长度大于两手爪的连接部之间的间距。舵机用于驱动凸轮旋转，其置于固定座的容置腔内，且舵机的输出轴与凸轮的中心连接。

优选地，每一手爪与固定座之间分别设三个扭力弹簧，且扭力弹簧套于转轴上。

优选地，固定座包括上下设置的上固定座与下固定座，上固定座上设有将舵机与无人机电连接的挂载信号公座；下固定座的两侧向上固定座凸设凸起部；两凸起部的端部均设有倒扣，且两倒扣相背设置。

优选地，两凸起部相对其各自所在的下固定座的侧壁向外倾斜。

优选地，两凸起部之间设有U型的金属弹片，金属弹片的两侧壁分别抵压在两凸起部上，且金属弹片的两侧壁分别向其各自对应的凸起部倾斜。

相比现有技术，本实用新型的结构简单、体积小、重量轻，且动作方式简单，抓取速度快，适于挂载在无人机上，对无人机的续航影响小。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型无人机的挂载抓手装置一实施例的结构示意图；

图2为图1的爆炸图；

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本实用新型提出一种无人机的挂载抓手装置。

参照图1-2，本实用新型无人机的挂载抓手装置一实施例的结构示意图，图2为图1的爆炸图。

如图1-2所示，在本实用新型实施例中，该无人机的挂载抓手装置，其包括：固定座1，两相对设置的手爪2，若干扭力弹簧3，凸轮4，以及舵机5。

具体地，该固定座1包括上下设置的上固定座11与下固定座12，上固定座 11与无人机连接，下固定座12设有腔口向下的容置腔，舵机5置于该容置腔内。

两手爪2相对设置在下固定座12的两侧内壁。手爪2包括连接部与抓取部，其中，连接部的上端通过转轴21与固定座1活动连接，且连接部可以该转轴21 为中心轴转动，以进行开合动作，抓取物件。连接部的下端与抓取部连接。

若干扭力弹簧3用于为两手爪2提供抓力。若干扭力弹簧3均设于手爪2的连接部与固定座1之间，扭力弹簧3的第一杆部抵压在连接部上，扭力弹簧3的第二杆部抵压在固定座1上，扭力弹簧3的线圈部套于转轴21上。具体地，在本实施例中，为保证两手爪2之间的抓力，扭力弹簧3的数量为六个，每一手爪2与固定座1的连接部之间分别设三个扭力弹簧3，以确保两手爪2可抓紧物件。

凸轮4呈椭圆状，其位于两手爪2的连接部之间。凸轮4的短轴的长度小于或等于两手爪2的连接部之间的间距，凸轮4的长轴的长度大于两手爪2的连接部之间的间距。

舵机5用于驱动凸轮4旋转以撑开两手爪2，其输出轴与凸轮4的中心连接。当凸轮4的短轴与两手爪2的连接部垂直时，两手爪2处于闭合状态；当凸轮4 的长轴与两手爪2的连接部垂直时，两手爪2被撑开。

抓取物件时，打开舵机5，通过舵机5驱动凸轮4旋转，使得凸轮4的长轴与两手爪2的连接部垂直，以使得手爪2的连接部绕其各自对应的转轴21转动，从而将两手爪2的抓取部撑开，以抓取物件。当手爪2抓取物件后，再次驱动凸轮4转动，使得凸轮4的短轴与两手爪2的连接部垂直，并通过扭力弹簧3的形变产生的作用力，使得两手爪2抓紧物件。

本实用新型技术方案通过扭力弹簧3来提供手爪2的抓力，通过舵机5旋转凸轮4驱动手爪2进行抓取动作。相比与现有技术，本实用新型有益效果在于： 1、采用扭力弹簧3来提供抓力，通过舵机5驱动手爪2开合来抓取物件，其整体结构简单，体积小、重量轻；且动作方式简单，抓取速度快。本实用新型的适于挂载在无人机上，对无人机的续航影响小。

如图2所示，在本实施例中，在上固定座11上设有将舵机5与无人机电连接的挂载信号公座，以便于控制舵机5运转。在下固定座12的两侧向上固定座 11凸设凸起部121；两凸起部121的端部均设有倒扣，且两倒扣相背设置。在无人机上设有与该倒扣相配合的接口。安装时，将两倒扣微微向两凸起部121 的间隔捏拢，然后将其插入无人机的接口内，再松开两凸起部121，使得凸起部121的倒扣扣住接口，使得固定座1与无人机相连接。优选地，为了避免凸起部121的倒扣受损，使两凸起部121相对其各自所在的下固定座12的侧壁向外倾斜。这样凸起部121的倒扣与上固定座11的侧壁之间具有一定的间隔，固定座1插入无人机的接口时，两凸起部121的倒扣可向上固定座11的侧壁靠拢，减小倒扣与无人机的接口之间的摩擦，避免倒扣损坏。

进一步地，在两凸起部121的之间还设有U型的金属弹片6，金属弹片6的两侧壁分别抵压在两凸起部121上，且金属弹片6的两侧壁分别向其各自对应的凸起部121倾斜。通过U型金属弹片6增加两凸起部121向外的张力，使得固定座1可以更加牢固的卡在无人机的接口内，防止抓手装置与无人机脱离。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种无人机的挂载抓手装置，其特征在于，其包括：

与无人机连接的固定座，其具有容置腔；

两相对设置并用于抓取物件的手爪，每一所述手爪均包括连接部以及抓取部，所述连接部的上端通过转轴与所述固定座活动连接，且所述连接部可以该转轴为中心轴转动，所述连接部的下段与抓取部连接；

若干用于为两所述手爪提供抓力的扭力弹簧；若干所述扭力弹簧均设于所述手爪的连接部与所述固定座之间，且若干所述扭力弹簧分别套于两所述转轴上；

呈椭圆状的凸轮，其位于两所述手爪的连接部之间；所述凸轮的短轴的长度小于或等于两所述手爪的连接部之间的间距，所述凸轮的长轴的长度大于两所述手爪的连接部之间的间距；

用于驱动所述凸轮旋转的舵机，其置于所述固定座的容置腔内；所述舵机的输出轴与所述凸轮的中心连接。

2.如权利要求1所述的无人机的挂载抓手装置，其特征在于，每一所述手爪的连接部与所述固定座之间分别设三个扭力弹簧。

3.如权利要求1所述的无人机的挂载抓手装置，其特征在于，所述固定座包括上下设置的上固定座与下固定座，所述上固定座上设有将所述舵机与无人机电连接的挂载信号公座；所述下固定座的两侧向所述上固定座凸设凸起部；两所述凸起部的端部均设有倒扣，且两所述倒扣相背设置。

4.如权利要求3所述的无人机的挂载抓手装置，其特征在于，两所述凸起部相对其各自所在的下固定座的侧壁向外倾斜。

5.如权利要求3所述的无人机的挂载抓手装置，其特征在于，两所述凸起部之间设有U型的金属弹片，所述金属弹片的两侧壁分别抵压在两所述凸起部上，且所述金属弹片的两侧壁分别向其各自对应的凸起部倾斜。